Merancang Kalman Filter

- Studi Simulasi pada Plant Motor DC -

M Nur Qomarudin 1

Surabaya, 20 April 2013

Abstrak
Saya awali dengan Nama Tuhan Semesta Alam, Sang Maha Pengasih dan Maha
Penyayang.

Saya coba merancang Kalman Filter diskrit untuk mengestimasi keluaran model hasil
identifikasi parametrik pada plant motor dc2.

Luaran
Kalman Filter untuk model plant motor dc

Perangkat Lunak Pendukung

Matlab versi 5.3

Model State Space Diskrit Motor DC

Plant motor dc diidentifikasi hingga didapatkan sebuah model matematik ARMA (Auto
Regressive Moving Average) yang merepresentasikan hubungan input dan output
berikut.

( ) ( ) ( ) ( ) ( )

Untuk merancang Kalman filter diskrit, diperlukan representasi state space diskrit dari
plant motor dc. Dengan menggunakan Matlab, didapatkan representasi state space
diskrit dari plant motor dc sebagai berikut.

( ) ( )
[ ] [ ][ ] [ ] ( )
( ) ( )

( )
( ) [ ][ ]
( )

Dengan

1
mnurqomarudin.blogspot.com, email: alfiyahibnumalik@gmail.com
2
identifikasi parametrik ini dijelaskan dalam dokumen terpisah berjudul Identifikasi Parametrik Studi Simulasi
terhadap Motor DC, dapat diakses di blog

1
 [ ]

[ ]

[ ]

Noise Pengukuran
Hasil pengukuran terhadap keluaran model plant dirancang sedemikian rupa sehingga
tercampur dengan noise. Noise yang digunakan adalah white noise dengan mean nol
dan varian 0.01. Hasil pengukuran yang mengandung noise dinotasikan dengan ( )
sedangkan noise pengukuran dinotasikan dengan ( ). Keduanya terhubung dengan
persamaan berikut.

( ) ( ) ( )

Menjalankan Program Kalman Filter

Terdapat tiga file terpisah yang diperlukan untuk mengeksekusi Kalman filter dalam
tugas ini. File tersebut adalah

bloksim.mdl, file ini memuat diagram blok simulink untuk men-generate white
noise ( )
code2.m, file ini berisi kode program untuk menjalankan algoritma Kalman filter
pada plant motor DC
ploter.m, file ini berguna untuk membuat plot hasil estimasi Kalman filter

Prosedur untuk menjalankan ketiga file tesebut adalah sebagai berikut.

1. Jalankan perangkat lunak Matlab

2. Aturlah Current Directory atau Path pada direktori ketiga file tersebut
tersimpan
3. Buka file bloksim.mdl dalam perangkat lunak Matlab.
4. Jalankan atau Run diagram blok simulasi yang terdapat dalam file tersebut.
5. Ketikkan code2 pada main window, tekan enter
6. Ketikkan ploter pada main window, tekan enter

2
 Kalman Filter
3

2.5

1.5
Keluaran

0.5

0 Output Model
Output Pengukuran
Output Kalman
-0.5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Waktu (detik)

Gambar 1 Hasil eksekusi Kalman Filter

Hasil
Setelah menjalankan prosedur di atas, maka akan tampil hasil eksekusi Kalman filter
seperti pada Gambar 1. Output Model adalah sinyal keluaran model plant motor dc
sebenarnya, Output Pengukuran adalah sinyal pengukuran dari keluaran model plant
motor dc yang disertai dengan noise pengukuran, dan Output Kalman adalah sinyal
keluaran dari Kalman Filter untuk mengestimasi nilai Output Model dari Output
Pengukuran. Berdasarkan hasil dalam gambar tersebut dapat disimpulkan bahwa
Kalman filter mampu melakukan estimasi nilai output model plant dengan data hasil
pengukuran yang telah bercampur dengan noise.

Daftar Istilah
Kalman filter adalah satu himpunan persamaan matematika yang menawarkan teknik
komputasi efisien untuk mengestimasi state dalam suatu proses, dengan
meminimumkan Mean Squared Error.

Estimasi adalah teknik untuk menemukan nilai sebenarnya dari variabel yang telah
bercampur dengan noise.

Daftar Pustaka
Welch, G., & Bishop, G. (2011, May 18). Introduction to The Kalman Filter. Retrieved May
29, 2011, from The Kalman Filter: http://www.cs.unc.edu/~welch/kalman/