Perhatikan gambar disamping.

Kekakuan sebuah pegas (k) ditentukan

berdasarkan hubungan antara gaya luar
yang bekerja dan perpanjangan yang
dihasilkan.

Apa yang terjadi apabila massa pada gambar dibawah ini digeser
sebesar X0 dari posisi keseimbangannya kemudian dilepaskan? Massa
tersebut akan bergetar.

Perhatikan bahwa gerakannya akan mengecil seiring dengan

bertambahnya waktu.
Kita akan menurunkan formula yang menggambarkan gerakan tersebut
dengan memakai Hukum II Newton.
Berikut ini persamaan yang didapat dari Hukum II Newton:

persamaan 1

Tujuan dari analisa ini adalah untuk menentukan besarnya displasemen atau
pergeseran untuk semua t > 0.
Pada persamaan diatas, terdapat sebuah besaran fs (gaya yang bekerja pada pegas) yang
tidak diketahui nilainya.
Untuk harga kecil, fs merupakan fungsi linier dari displasemen, yaitu:
Masukkan harga fs pada persamaan 1, maka akan didapat:

persamaan 2

Besaran w, k dan g telah diketahui nilainya, sehingga bisa dihitung dari persamaan
tersebut.

Sejauh ini dalam menurunkan persamaan diatas, kita selalu

menyertakan pergeseran statis , yaitu :
Dengan kata lain bukan merupakan fungsi waktu (ingat nilainya
statis!). Masukkan nilai ini pada persamaan 2,

persamaan 3

Catatan: dan

Kita tahu bahwa sehingga persamaan geraknya menjadi:

persamaan 4

yang merupakan persamaan diferensial biasa ordo 2 homogen dengan

koefisien konstan.

Dari persamaan gerak dari prinsip keseimbangan didapatkan persamaan dibawah ini:

persamaan 1

Penyelesaian persamaan homogen seperti diatas selalu bisa ditulis dalam

bentuk
Dalam hal ini harga C dan S belum diketahui. Masukkan nilai x ke persamaan 1,
maka akan didapatkan:

Dengan demikian terdapat dua harga S yang memenuhi, sehingga penyelesaiannya

merupakan
superposisi dari keduanya, yaitu:

persamaan 2

Harga C1 dan C2 masih belum diketahui dan akan ditentukan kemudian.

Dengan menggunakan identitas Euler maka persamaan 2 dapat
ditulis sbb:

persamaan 3

Dan karena kita tahu bahwa x(t) adalah riil, maka koefisiennya juga harus riil.
Sehingga persamaan 3 dapat ditulis menjadi:

persamaan 4

dimana harga A1 dan A2 adalah konstan riil yang besarnya ditentukan dari kondisi
awal,
yaitu kondisi pada waktu t = 0.
Dalam hal ini, jika misalnya pada waktu t=0 diketahui harga:

X(0) = X0 (displasemen)

=0 (kecepatan)

Harga kecepatan tersebut tidak harus selalu sama dengan nol, bisa sembarang harga
positif.
 X(0) = X0 A1 = X0

=0 A2 = 0

Dengan demikian penyelesaian persamaan gerak untuk getaran bebas adalah:

persamaan 5

Apabila displasemen statis diikutkan dalam perhitungan maka penyelesaiannya

menjadi

Grafik dibawah ini menggambarkan penyelesaian persamaan gerak untuk getaran

bebas:

outline | prev | next

2002 Jurusan Teknik Perkapalan - ITS

Persamaan gerak untuk getaran bebas:

 Karakteristik Getaran:

1. Periode (T), dengan satuan detik/cycle, merupakan waktu yang

diperlukan untuk 1 cycle terpendek pada getaran. Dari grafik
sebelumnya terlihat bahwa apabila t = T maka x (T) = x0.
Kalau harga ini dimasukkan pada penyelesaian diatas maka:

atau dimana n = 0, 1,
2, ...

sehingga besarnya periode T adalah:

2. Frekuensi getaran (f), dengan satuan cycle/detik atau Hertz -

disingkat Hz, adalah banyaknya cycle yang terjadi selama 1 detik.
Frekuensi merupakan kebalikan dari periode, yaitu:

Frekuensi natural adalah frekuensi sistem tanpa damping tanpa eksitasi, yaitu apabila
sistem diganggu dari keseimbangannya kemudian dibiarkan bergetar. Frekuensi natural
ini lazim ditulis dengan fn dalam Hertz atau dalam radian/detik.

Dalam analisis kita frekuensi naturalnya

adalah: atau

Ingat grafik penyelesaian persamaan gerak untuk getaran bebas.

Jika kita perhatikan dengan seksama, terlihat bahwa penyelesaian ini
tidak masuk akal.
Pada penyelesaian tersebut, massa akan bergetar selamanya dan tidak
akan pernah berhenti.
Apakah yang salah pada penyelesaian tersebut?

Sebelum menjawab pertanyaan ini, mari teliti kembali analisis kita.

Perhatikan beberapa karakteristik getaran dari penyelesaian yang telah
kita buat.
Kalau diperhatikan, maka ada beberapa hal yang jelas-jelas tidak salah
disini, yaitu mengenai Periode dan Frekuensi getaran.

Sekarang adalah waktu yang tepat untuk menjawab pertanyaan tentang

hasil analisis yang tidak masuk akal. Satu-satunya alasan mengapa
analisis kita salah adalah karena tidak diikutkannya damping (peredam)
pada model kita. Damping inilah yang menyebabkan suatu benda yang
kita ganggu dari keseimbangannya tidak bergetar selamanya. Secara
skematis hal ini dapat digambarkan sebagai berikut:

Perhatikan bahwa kehadiran damping sama sekali tidak mengubah

besarnya frekuensi.
Kesalahan dalam pemodelan kita sebelumnya adalah bahwa gaya
dinamis yang bekerja pada pegas sama besarnya dengan gaya statis
akibat pergeseran massa. Adanya pertambahan gaya secara dinamis
yang bekerja pada pegas disebut damping force atau gaya peredam.
Gaya inilah yang mengurangi energi. Dalam sistem getaran, energi ini
berupa energi potensial yang berangsur-angsur mengecil akibat
gesekan-gesekan internal yang terjadi dalam sistem tersebut. Apabila
besar energi ini sama dengan nol, maka massa tidak akan bergerak lagi,
yang berarti getarannya berhenti.

Meskipun gaya peredam ini mempunyai banyak bentuk, biasanya dalam

analisis semua redaman ini dimodelkan sebagai viscous
damperatau dashpot. Contoh fisik redaman misalnya shock
absorber yang terdapat pada sepeda motor atau mobil. Pada shock
absorber ini, gaya yang terjadi bukan karena perbedaan displasemen,
akan tetapi akibat, meskipun diperlukan gaya untuk menghasilkan
displasemen tersebut.
Semakin cepat terjadinya displasemen, maka semakin besar gaya yang
diperlukan.
Dengan demikian gaya peredam ini berbanding lurus terhadap
kecepatannya, yang besarnya ditulis:

Dimana c adalah koefisien peredam.

Sedangkan kalau yang bergerak hanya satu ujung, maka:

outline | prev | next

Perhatikan gambar disamping.

Damper / dashpot (peredam) dan pegas dianggap bekerja paralel.
Seperti sebelumnya, analisis akan dilakukan dengan
membuat free body diagram dan diikuti dengan pemakaian
Hukum Newton, dengan asumsi bahwa displasemen yang terjadi
cukup kecil.

Mulai sekarang kita tidak akan menyertakan displasemen

statis karena harga ini konstan terhadap waktu, sehingga
dengan mudah bisa ditambahkan ke x(t) untuk mendapatkan
. Oleh karena itu perhatian kita selanjutnya hanya pada
displasemen dinamis saja, yaitu x(t).

Hukum II Newton :

- fs - fd =
- kx - = atau
+ + kx = 0

Ini adalah persamaan gerak yang akan kita cari penyelesaiannya, yaitu persamaan
diferensial homogen ordo dua
dengan koefiesien konstan. Bedanya, disini terdapat satu suku yang mengandung
konstanta redaman c.
Seperti yang lalu, diasumsikan penyelesaiannya adalah sebagai berikut:

Kita juga tahu bahwa frekuensi

natural: Hz atau rad/det

Sehingga :

Pada literatur getaran, umumnya didefinisikan suatu besaran yang didefinisikan

sebagai damping factor /
faktor redaman, sebagai berikut:

Sehingga :

Perhatikan bahwa untuk = 0 maka

yang tidak lain adalah harga s yang sudah kita dapatkan pada waktu damping tidak
diikutsertakan.

Dalam persoalan-persoalan teknik biasanya harga < 1. Oleh karena itu akan lebih
sesuai jika s kita tuliskan sebagai berikut:

Harga ini kemudian dimasukkan lagi ke dalam persamaan x(t), sehingga didapatkan:
Dengan menggunakan identitas Euler maka akan didapatkan:

Perhatikan juga bahwa apabila = 0 maka penyelesaian ini sama dengan penyelesaian
untuk sistem getaran tanpa peredam.

Apabila kita gunakan kondisi awal sebagai berikut: t = 0 ; x(0) = x0 ; =0

maka konstan A1 dan A2 bisa dihitung seperti berikut:

t=0 -> x(0) = A1

x0 = A1 atau A1 = x0

t=0 ->

Sehingga dari sini didapatkan:

Dengan

demikian,

Persamaan ini selanjutnya bisa ditulis dalam bentuk sebagai berikut:

Atau:
dimana adalah sudut fase yang dihitung dari