MODUL SISTEM KENDALI

TEKNIK KONTROL KECEPATAN MOTOR LOOP

TERTUTUP

A. Tujuan
1) Mahasiswa dapat memahami karakteristik Teknik control kecepatan loop
tertutup
2) Mahasiswa dapat merancang Teknik control kecepatan loop tertutup
3) Mahasiswa dapat merangkai Teknik control kecepatan loop tertutup
4) Mahasiswa dapat menganalisa rangkaian Teknik control kecepatan loop
tertutup

B. Alat dan Bahan

1) Kabel penghubung rangkaian
2) Modul U-151 Dual Attenuator
3) Modul U-152 Summing Amplifier
4) Modul U-153 Pre-Amplifier
5) Modul U-154 Motor Driver Amplifier
6) Modul U-155 Tacho Amplifier
7) Modul U-156 DC Power Supply
8) Modul U-157 Potentiometer
9) Modul U-161 Servo Motor
10) Modul U-163 Magnet Brake

C. Kesehatan dan Keselamatan Kerja

1) Periksalah terlebih dahulu alat dan bahan yang akan digunakan!
2) Baca dan pahami petunjuk praktikum pada lembar kegiatan praktikum.
3) Pastikan keluaran tegangan catu daya sesuai dengan yang dibutuhkan.
4) Dalam mengkonfigurasi modul perhatikan langkah kerjanya!
5) Sebelum catu tada dihidupkan hubungi Dosen atau Asisten pendamping,
untuk mengecek kembali kebenaran rangkaian.
6) Kalibrasi alat terlebih dahulu sebelum digunakan.
7) Hati-hati menggunakan peralatan praktikum!
D. Langkah Percobaan

Gambar 5-2 Diagram Pengawatan Percobaan 5

Gambar 5-3 Diagram Sistem Ekivalen dari Eksperimen 5

1. Mengacu pada Gambar 5-2 dan 5-3, menata modul yang

diperlukan dan menghubungkannya bersama.
2. Atur saklar pemilih Summing Amp U-152 ke "a".
3. Atur ATT-2 dari U-151 ke "10" untuk mencegah Tacho keluar dari masukan
sistem. Atur ATT-1 ke "5".
4. Nyalakan U-156.
5. Sesuaikan U-157 untuk mendapatkan sekitar setengah kecepatan
maksimum. Ini sama dengan pengaturan untuk 1000 RPM pada U-159.
6. Pasang rem elektronik U-163 seperti yang dilakukan pada Gambar 2-
4. Dengan pengaturan rem meningkat satu tingkat pada satu waktu, catat
pembacaan RPM pada setiap pengaturan.
7. Ukur tegangan kesalahan pada setiap pengaturan rem.
[note] Tidak ada sinyal umpan balik pada saat ini. Oleh karena itu, tegangan kesalahan
hanya akan bervariasi ketika kecepatan preset diubah ke nilai yang berbeda.

8. Atur ATT-2 dari U-151 ke "5". Sesuaikan U-157 untuk mendapatkan

kecepatan yang sama seperti pada Langkah 5 (sekitar 1000 RPM).
9. Ukur keluaran Tacho dan tegangan kesalahan pada titik rem yang berbeda.
Plot titik data pada grafik yang disediakan pada Gambar 5-4.
10. Ubah pengaturan ATT-2 ke "0". Sesuaikan U-157 untuk mendapatkan 1000
RPM.
11. Ukur kecepatan dan kesalahan tegangan pada setiap pengaturan rem, dan
plot data pada grafik.
12. Bandingkan hasil antara Langkah 3-7 dan Langkah 8-11. Perhatikan bahwa
loop tertutup untuk Langkah 8 hingga 11.

E. Hasil Percobaan
1. Tegangang (error-voltage) pada modul U-153 setiap kenaikan pengereman.
Kecepatan motor adalah 1000 RPM dengan nilai ATT-2 dari u-151 adalah
“10”

Nilai Kecepatan Nilai

No. Pengereman Motor (U- Tegangan Gambar Praktikum
(U-163) 159) (U-153)

1. 0 1000 RPM 2.371V

2. 1 1000 RPM 2.371V

3. 2 1000 RPM 2.372V

4. 3 1000 RPM 2.376V

5. 4 1000 RPM 2.376V

6. 5 1000 RPM 2.378V

7. 6 1000 RPM 2.379V

8. 7 1000 RPM 2.561V

9. 8 1000 RPM 2.562V

10. 9 1000 RPM 2.564V

11. 10 1000 RPM 2.566V

2. Nilai ATT-2 dari U-151 diubah ke "5" dan dengan kecepatan yang sama
yaitu 1000 RPM.

Nilai Kecepatan Nilai

No. Pengereman Motor (U- Tegangan Gambar Praktikum
(U-163) 159) (U-153)

1. 0 1000 RPM 2.567V

2. 1 1000 RPM 2.574V

3. 2 1000 RPM 2.579V

4. 3 1000 RPM 2.582V

5. 4 1000 RPM 2.582V

6. 5 1000 RPM 2.591V

7. 6 1000 RPM 2.592V

8. 7 1000 RPM 2.592V

9. 8 1000 RPM 2.593V

10. 9 1000 RPM 2.594V

11. 10 1000 RPM 2.596V

 3. Nilai ATT-2 dari U-151 diubah ke "5" dan dengan kecepatan yang sama
yaitu 1000 RPM.

Nilai Kecepatan Nilai

No. Pengereman Motor (U- Tegangan Gambar Praktikum
(U-163) 159) (U-153)

1. 0 1000 RPM 2.599V

2. 1 1000 RPM 2.599V

3. 2 1000 RPM 2.603V

4. 3 1000 RPM 2.607V

5. 4 1000 RPM 2.609V

6. 5 1000 RPM 2.611V

 7. 6 1000 RPM 2.613V

8. 7 1000 RPM 2.617V

9. 8 1000 RPM 2.619V

10. 9 1000 RPM 2.619V

11. 10 1000 RPM 2.621V

F. Analisa Data
Terdapat tiga percobaan yang dilakukan dengan mengganti nilai ATT-2 dari U-
151 yaitu “10”, “5”, dan “0” dan juga mengubah nilai setiap pengereman pada
modul U-163.
Percobaan pertama mengenai modul U-163 yang diganti dari
pengereman 0 sampai 10 dan modul U-151 bernilai “10”. Data yang didapatkan
sesuai yang ada pada tabel percobaan dengan grafik yang terus meningkat .
Mulai rentan 2.371 V sampai 2,564 V.
Percobaan kedua mengenai modul U-163 yang diganti dari pengereman
0 sampai 10 dan modul U-151 bernilai “5”. Data yang didapatkan sesuai yang
 ada pada tabel percobaan dengan grafik yang terus meningkat . Mulai rentan
2.567 V sampai 2.596 V.
Percobaan ketiga mengenai modul U-163 yang diganti dari pengereman
0 sampai 10 dan modul U-151 bernilai “0”. Data yang didapatkan sesuai yang
ada pada tabel percobaan dengan grafik yang terus meningkat . Mulai rentan
2.599 V sampai 2.621 V.

G. Kesimpulan
Dari percobaan yang telah dilakukan maka dapat diambil kesimpulan :
- Nilai error-voltage yang dihasilkan akan berbanding lurus dengan nilai
pengereman yang diatur pada modul U-163.
- Semakin rendah nilai ATT-2 dari U-151, maka nilai error-voltage yang
dihasilkan akan semakin tinggi
- Dalam sistem loop tertutup, pengurangan kecepatan motor karena beban
dikompensasi, dalam batas oleh sinyal kesalahan yang sebanding dengan
kecepatan drift dan 180 derajat keluaran dari fase ke pengaturan referensi.
- Sinyal umpan balik yang berlebihan akan mengurangi pengaturan referensi.
Oleh karena itu, sinyal umpan balik pada masukan dari summing amp tidak
boleh lebih besar dari sinyal referensi. Sinyal umpan balik harus disesuaikan
ke tingkat yang tepat untuk beban yang diberikan dan penguatan penguat.

H. Soal
1) Blok diagram kerja kontroller PID
Komponen kontrol PID ini terdiri dari tiga jenis yaitu Proportional,
Integratif dan Derivatif. Ketiganya dapat dipakai bersamaan maupun
sendiri-sendiri tergantung dari respon yang kita inginkan terhadap suatu
plant.