POLITEKNIK NEGERI MADIUN

http://www.pnm.ac.id/

Implementasi Sistem Navigasi Robot Wall Follower

Menggunakan Kontroller PID

Muhamad Munirul Huda1 , Wahyu Pribadi, ST., MT.,2.

1
Mahasiswa Teknik Komputer Kontrol PNM, 2Dosen Teknik Komputer Kontrol PNM
Email : munirul.mu@gmail.com

ABSTRAK
Navigasi Robot Wall follower adalah sebuah sistem kecerdasan robot yang mempunyai
algoritma untuk menyediakan orientasi navigasi kepada robot dengan mengikuti kontur dinding
arena. Navigasi Robot Wall follower sering digunakan pada ajang perlombaan seperti Kontes Robot
Pemadam Api Indonesia (KRPAI) dimana robot tipe wall follower ini diharuskan dapat mengikuti
dinding-dinding yang membentuk Lorong dan ruang. Tugas Matakuliah Praktikum Mikrokontroller
2 ini bertujuan untuk merancang dan mengimplementasikan algoritma kendali pada robot wall
follower beroda yang menggunakan fitur kontroler PID (Proporsional, Integral, Diferensial) sebagai
sistem navigasi robot wall follower. Tugas Microkontroler ini menyusuri dinding arena yang sesuai
dengan desain ruang arena dan rintangan yang dibuat. Kontroler PID bertujuan untuk memperhalus
pergerakan robot saat menelusuri dinding lintasan. Dengan bantuan kontroler PID robot wall
follower mampu bernavigasi dengan mengambil keputusan bergerak lurus, belok kanan, belok kiri,
berhenti, mundur dengan Optimal. Penentuan hasil parameter kontroler PID ini didapatkan dengan
menggunakan metode osilasi Ziegler Nichols. Metode ini dipilih karena dapat mempercepat proses
tuning PID tanpa harus melewati proses trial and error yang memakan banyak waktu.

Kata – kata kunci : robot (KRPAI), navigasi wall follower, PID kontroler

I. PENDAHULUAN mendeteksi dinding dengan arena tertentu

Kontes Robot Indonesia atau sering disebut
dengan KRI merupakan sebuah ajang
perlombaan yang begitu menjadi perhatian di
setiap tahunnya, perlombaan ini diadakan oleh
DIKTI dengan terdapat beberapa devisi yang
ada didalamnya, seperti salah satunya Kontes
Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI).
Robot KRPAI adalah robot yang menggunakan
roda atau kaki sebagai alat bantu gerak guna
menyusuri arena kompetisi untuk menemukan
dan memadamkan api. Prinsip kerja robot ini
sama seperti robot wall follower, yaitu robot
beroda yang memiliki sensor untuk
kemudian menelusuri arena tersebut dengan
logika yang diinginkan. Robot wall follower
harus dapat beradaptasi sesuai dengan kondisi
arena tersebut. Permasalahan yang sering
muncul yaitu pergerakan robot wall follower
yang kurang berjalan stabil dan error.
Salah satu solusi yang digunakan untuk
memperhalus pergerakan robot yaitu metode
wall following. Metode wall following adalah
metode yang memiliki kecenderungan untuk
bereferensi antara dinding kanan atau kiri
arena pada saat robot bergerak. Maka dari itu
system robot metode wall following ini
 POLITEKNIK NEGERI MADIUN
http://www.pnm.ac.id/
memerlukan sebuah system kontrol yang dapat
diterapkan di metode tersebut, yaitu dengan
menggunakan kontroler PID. Sistem kontroler
PID menerapkan metode tuning parameter ke
dua Ziegler-Nichols (metode osilasi). Ini akan
menjadi bahan yang sesuai agar navigasi wall
following dapat bekerja dengan baik, hal ini
akan dapat menjadi sarana untuk mengurangi
persen error yang disebabkan oleh sensor
ultrasonik terus berosilasi karena jarak yang
selalu berubah-ubah.
Dengan menggunakan metode ini dapat
dengan cepat menentukan parameter kontroler
PID agar sistem close loop memenuhi kriteria
yang diinginkan. Sensor ultrasonik yang
dipakai adalah sensor ultrasonik tipe HC-SR05
untuk alat bantu mengukur jarak. Mobile robot
yang dibuat menggunakan penggerak tipe
differential drive Robot yang dibuat
menggunakan penggerak tipe differential
drive. Sistem robot bersifat close loop, yang
dimana nantinya sistem hanya akan sebatas
bernavigasi dan memantau posisi robot dalam
arena.
Berdasarkan latar belakang tersebut, maka
dirancang dan diterapkan suatu sistem
menggunakan kontroler PID sebagai pengontrol
kestabilan robot otomatis dalam navigasi wall
following serta metode Ziegler-Nichols (osilasi)
pada tuning kontroler PID.
II. METODOLOGI
Guna menyelesaikan rumusan masalah dan
merealisasikan tujuan tugas praktikum ini,
diperlukan metode untuk menyelesaikan
masalah tersebut. Metode akan yang digunakan
adalah sebagai berikut :
A. Studi Literatur
Studi literatur dilakukan untuk mempelajari
teori penunjang sistem yang dibutuhkan dalam
perencanaan dan pembuatan alat. Teori yang
diperlukan antara lain berkaitan dengan
beberapa bagian baik dari segi hardware,
penggerak tipe differential drive, Kontroler PID,
software dan konfigurasi keseluruhan. Berikut
metode tuning kontrol PID, sensor ultrasonik
beberapa perancangan sistem secara spesifik :
HC-SR05, dan Arduino UNO.
A. Perancangan Sistem Keseluruhan
B. Spesifikasi Sistem
Spesifikasi alat yang direncanakan dan
diimplementasikan sebagai berikut :
a. Dimensi robot berukuran 18 cm x 14 cm
b. Mekanik berbahan acrylic
c. Jari jari roda sebesar 5 cm dan tebal 3,5 cm
d. Dimensi robot berukuran 18 cm x 14 cm
e. Dua buah motor DC sebagai aktuator
f. Tiga buah sensor ultrasonik sebagai
pendeteksi keberadaan dinding
g. LCD berfungsi sebagai output tampilan
data yang diinginkan
h. Arduino UNO sebagai pengendali utama
robot
i. Driver motor sebagai pengatur pergerakan
motor DC
j. Sistem navigasi wall following yang
diterapkan pada robot dengan sistem gerak
diferensial.
k. Navigasi wall following menggunakan
konteoler PID dengan tuning osilasi
Ziegler-Nichols
C. Perancangan dan Perealisasian Alat
Perancangan dan pembuatan alat dibagi
menjadi dua bagian yaitu hardware dan
software. Sistem hardware yang digunakan
sesuai dengan spesifikasi sistem. Sedangkan
sistem software menggunakan aplikasi
Arduino.
D. Pengujian Alat
Secara garis besar pengujian alat
dilakukan beberapa tahap yaitu sebagai berikut
:
a. Pengujian sensor
b. Pengujian gerak robot (aktuator)
c. Pengujian konfigurasi sensor dan aktuator
d. Pengujian kontroler PID
e. Pengujian tuning parameter PID
f. Pengujian keseluruhan
III. PERANCANGAN SISTEM
Dalam perancangan sistem dibagi menjadi
 POLITEKNIK NEGERI MADIUN
http://www.pnm.ac.id/

Sistem keseluruhan robot wall follower
dapat dilihat pada diagram blok sebagai
berikut :
Sistem elektronik terdiri dari bagian
input, kendali, output dan catu daya. Bagian
input terdiri dari tiga buah sensor ultrasonik
HC-SR05. Bagian kendali terdiri dari
Arduino UNO. Bagian output terdiri dari
LCD, driver motor dan motor sebagai
aktuator robot.

C. Perancangan Sistem Kontroller PID

1) Fungsi Masukan pada Sisi Samping
2) Fungsi Masukan pada Sisi
Depan
D. Perancangan Perangkat Lunak
1) Pemrograman Kontroler PID
Diagram Gambar 3.1 Diagram Blok
blok sistem keseluruhan terdiri dari :
Perancangan Robot 2) Tuning Parameter
a. Blok mikrokontroller IV. PENGUJIAN DAN ANALISIS
b. Blok sensor SISTEM
c. Blok pengendali driver motor
A. Pengujian Sensor Ultrasonik
B. Perancangan Perangkat Keras B. Pengujian Rangkaian Driver Motor
Perancangan perangkat keras terdapat dua C. Pengujian Tuning Kontroler PID
bagian yaitu mekanik dan elektronik. Berikut D. Pengujian Keseluruhan Sistem
beberapa desain sistem perangkat keras robot : 1) Pengujian Robot terhadap
1) Desain Mekanik dinding kanan
Sistem mekanik yang digunakan robot 2) Pengujian Robot terhadap
berbentuk lingkaran. Untuk batasan dimensi dinding kiri
robot sebagai berikut : V. KESIMPULAN
a. Panjang : 20 cm VI. DAFTAR PUSTAKA
b. Lebar : 20 cm 1. Fahmizal.2010.Merancang Robot
c. Tinggi : 20 cm Line Follower dengan kendali-pid.
http://fahmizaleeits.wordpress.com/20
10/05/08/robot-linefollower-dengan-
kendali-pid. Diakses tanggal 23 Mei
2018.
2.

2) DesainGambar
Sistem
Mekanik
3.2Elektronik
Rancangan Desain