PROTOTYPE LIFT DENGAN MOTOR DC

Makalah

Disusun Untuk Memenuhi Tugas Besar Mata Kuliah Mikrokontroller

Disusun oleh:
1. Andri Setya Dharma (115090003)
2. Nandhini Dhairya N (115090006)
3. M. Fahmy Akbar (115090015)
4. Aulia Ramadhan (115090030)
5. Bimo Prakoso (115090055)

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS ELEKTRO DAN KOMUNIKASI
INSTITUT TEKNOLOGI TELKOM
BANDUNG
2011
PROTOTYPE LIFT DENGAN MOTOR DC
Makalah

Disusun Untuk Memenuhi Tugas Besar Mata Kuliah Mekatronika

Disusun oleh:
1. Luthfi Adhitama (115080120)
2. Nandhini Dhairya N (115090006)
3. M. Fahmy Akbar (115090015)
4. Jayeng Widiatmoko (115090019)
5. Bimo Prakoso (115090055)

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS ELEKTRO DAN KOMUNIKASI
INSTITUT TEKNOLOGI TELKOM
BANDUNG
2011
 BAB I
PENDAHULUAN

1. LATAR BELAKANG

Lift adalah seperangkat alat yang digunakan untuk mengangkut orang atau barang secara
vertikal dengan menggunakan seperangkat alat mekanik baik disertai alat otomatis ataupun manual. lift
bekerja dengan bantuan relay atau kontaktor magnetik. Sistem pengendali lift memang berperan sangat
penting dalam menentukan sistem kinerja lift. Pengendali lift yang digunakan pada umumnya
menggunakan sistem pengendali lift PLC (Programmable Logic Controller).

Di tugas besar kelompok kami akan dirancang sebuah prototipe sebagai alat peraga yang
berfungsi sama seperti lift yang digunakan pada gedung-gedung bertingkat.. Salah satu alternatif yang
digunakan untuk menggantikan pengendali PLC adalah dengan menggunakan Mikrokontroler AVR
ATMega8535 yang memiliki kesamaan identik. Mikrokontroler dan PLC mempunyai fungsi yang mirip,
yakni bisa diprogram (dengan cara masing-masing), dan mempunyai port I/O.

Kita disini menggunakan mikrokontroler AVR ATMega8535, mikrokontroller ini memiliki 4 port
I/O port A, port B, Port C, Port D dan kita menggunakan ic motor driver juga untuk menjadi interface
antara Mikrokontroler dan motor DC sebagai penggeraknya.

2. TUJUAN
 Mengetahui sistem mekanika prototye lift.
 Mengetahui sistem elektronika terutama sismin dan driver motor Prototipe lift.
 Mengetahui sistem informatika (algoritma) untuk mengerakkan lift.
 Mengetahui bagaimana cara kerja lift.

3. BATASAN
 Input : 3 Push button memilih lantai , 3 pustbatton interup dari luar, dan infrared untuk
feedback keberadaan lift
 Output: motor DC dan LCD display
 Perangkat yang di gunakan:
 Powers supply (2 adaptor)
 Mikrokontroller AVR ATmega 8535 beserta sistem minimumnya
 Motor driver L298
 LCD 16*2
 6 push button
 Kabel Jumper
 Katrol
 Kerangka lift almunium
 Tali kasur
 Motor dc dari mesin fotocopy
 Sensor infrared (transmiter dan receiver)
 Bahasa pemograman: Bascom
 BAB II
PEMBAHASAN

1. BLOK DIAGRAM

2. FLOW CHART
3. PRINSIP KERJA
1. Inisialisasi nilai dari mikrokontroler
2. Push button menujukkan arah lantai tujuan antara 1 sampai (push button ini untuk tombol
dalam lift)
3. Jika push button ditekan maka nilai di mikrokontroler akan bernilai 0 (active low)
4. Maka motor dc akan mendapat catuan sehingga motor akan berputar untuk mengangkat lift
5. Lift akan bergerak menuju lantai sesuai perintah push button
6. Sensor inframerah akan mendeteksi gerakan dan menghentikan gerak lift. Jika sensor
mendeteksi lift telah sampai pada lantai yang dituju, maka sensor akan bernilai 0 dan
menghentikan gerak lift.
7. Jika kemudian salah satu dari 3 push button untuk tombol luar lift ditekan (berfungsi sebagai
interrupt) maka lift akan bergerak sesuai perintah dari push button ini (perintah baru)
8. Sensor inframerah akan mendeteksi gerakan dan menghentikan gerak lift. Jika sensor
mendeteksi lift telah sampai pada lantai yang dituju, maka sensor akan bernilai 0 dan
menghentikan gerak lift.

4. SPESIFIKASI SISTEM MINIMUM MIKROKONTROLLER

a. Sistem minimum ATMega 8535
b. Driver Motor DC

c. LCD
 d. Infrared

5. KINERJA KOMPONEN PADA SISTEM MINIMUM

a. Pushbutton

Pushbutton merupakan sebuah device untuk menghubungkan dan memutuskan rangkaian listrik
antara 2 titik. Penggunaan pushbutton dikehidupan sehari-hari hampir menyentuh semua bidang. Di bidang
komputer dengan keyboard dan mouse, dibidang otomotif dengan panel-panel kontrolnya, bahkan
diperalatan rumah tangga sekalipun seperti kontrol peralatan listrik juga menggunakan push button.

Ada dua jenis push botton, yaitu

1. Aktif high pushbutton merupakan pushbutton yang memiliki karakteristik saat tidak ada
penekanan maka dalam keadaan terputus(off) sedangkan saat ditekan akan tersambung(on).
2. Aktif low pushbutton merupakan pushbutton yangmemiliki karakteristik saat tidak ada
penekanan maka dalam keadaan tersambung (on) sedangkan saat ditekan akan terputus (off).

Yang kami gunakan disini sebagai input adalah adalah aktif low push button jadi ketika di tekan akan
menghasilkan logic 0 ke input mikrokontroler.
Pust button yang kami gunakan ada 6, tiga untuk menentukan lift menuju lantai mana dan tiga lagi
untuk interup luar lift sehingga ketika ingin masuk ke lift mikrokontroller menjalankan program interup
lalu meuju lantai yang yang di tekan interupnya.

b. ATMega8535

ATMega8535 merupakan salah satu mikrokontroler 8 bit buatan Atmel untuk keluarga AVR yang
diproduksi secara masal pada tahun 2006. Karena merupakan keluarga AVR, maka ATMega8535 juga
menggunakan arsitektur RISC.

Mikrokontroler ATMega8535 memiliki 40 pin untuk model PDIP, dan 44 pin untuk model TQFP dan PLCC.
Nama-nama pin pada mikrokontroler ini adalah

1. VCC untuk tegangan pencatu daya positif.

2. GND untuk tegangan pencatu daya negatif.

3. PortA (PA0 - PA7) sebagai port Input/Output dan memiliki kemampuan lain yaitu sebagai input
untuk ADC

4. PortB (PB0 – PB7) sebagai port Input/Output dan juga memiliki kemampuan yang lain.

5. PortC (PC0 – PC7) sebagai port Input/Output untuk ATMega8535.

6. PortD (PD0 – PD7) sebagai port Input/Output dan juga memiliki kemampuan yang lain.

7. RESET untuk melakukan reset program dalam mikrokontroler.

 8. XTAL1 dan XTAL2 untuk input pembangkit sinyal clock.

9. AVCC untuk pin masukan tegangan pencatu daya untuk ADC.

10. AREF untuk pin tegangan referensi ADC.

Untuk melakukan pemrograman dalam mikrokontroler AVR, Atmel telah menyediakan software khusus
yang dapat diunduh dari website resmi Atmel. Software tersebut adalah AVRStudio. Software ini
menggunakan bahasa assembly sebagai bahasa perantaranya. Selain AVRStudio, ada beberapa software
pihak ketiga yang dapat digunakan untuk membuat program pada AVR. Software dari pihak ketiga ini
menggunakan bahasa pemrograman tingkat tinggi seperti bahasa C, Java, atau Basic. Untuk melakukan
pemindahan dari komputer ke dalam chip, dapat digunakan beberapa cara seperti menggunakan kabel
JTAG atau menggunakan STNK buatan Atmel.

Bahasa pemograman yang kita gunakan adalah bahasa besic dengan softwarenya bascom

c. Motor driver L298

Driver motor yang kita gunakan L298 . Output dalam hal ini adalah motor DC.
 d. LCD (Liquid Crystal Display)

LCD merupakan singkatan dari Liquid Crystal Display. Secara sederhana LCD terdiri dari dua
bagian utama yaitu backlight dan kristal cair. Backlight sendiri adalah sumber cahaya yang biasanya
terdiri dari 1 sampai 4 buah lampu. Lampu Backlight ini biasanya berwarna putih.
 Cara kerjanya sebagai berikut : kristal cair akan menyaring cahaya backlight. Cahaya putih
merupakan susunan dari beberapa ratus spektrum cahaya dengan warna yang berbeda. Beberapa ratus
spektrum cahaya tersebut akan terlihat jika cahaya putih mengalami refleksi atau perubahan arah sinar.
Warna yang akan dihasilkan tergantung pada sudut refleksi. Dengan memberikan tegangan listrik
dengan nilai tertentu maka kristal cair ini dapat berubah sudutnya. Karena tugas kristal cair adalah untuk
merefleksikan cahaya dari backlight maka cahaya backlight yang sebelumnya putih bisa berubah
menjadi banyak warna sesuai dengan sudut yang terbentuk kristal cair tadi. Kristal cair bekerja seperti
tirai pada jendela. Jika ingin menampilkan warna putih kristal cair akan membuka selebar-lebarnya
sehingga cahaya backlight yang berwarna putih akan tampil seluruhnya di layar. Namun Jika ingin
menampilkan warna hitam. Kristal Cair akan menutup serapat-rapatnya sehingga tidak ada cahaya
backlight yang yang menembus sehingga otomatis layar akan kelihatan berwarna hitam. Jika ingin
menampilkan warna lainnya tinggal atur sudut refleksi kristal cair.
Pemilihan penggunaan LCD pad tugas besar kali ini dikarenakan:

a. Hanya memakan sedikit ruang, rendah daya, dan panas yang dihasilkan lebih sedikit dibanding
monitorCRT(cathoderay tube).
b. Tidak ada flicker dan kedipannya sangat rendah sehingga enak dipandang berjam-jam.
c. Untuk ukuran yang sama, harga lebih mahal dibanding monitor CRT.

e. Motor DC
Motor arus searah, sebagaimana namanya, menggunakan arus langsung yang tidak langsung/direct-
unidirectional. Motor DC digunakan pada penggunaan khusus dimana diperlukan penyalaan torque
yang tinggi atau percepatan yang tetap untuk kisaran kecepatan yang luas.
motor DC memiliki tiga komponen utama:
1. Kutub medan. Secara sederhada digambarkan bahwa interaksi dua kutub magnet akan
menyebabkan perputaran pada motor DC. Motor DC memiliki kutub medan yang stasioner dan
dinamo yang menggerakan bearing pada ruang diantara kutub medan. Motor DC sederhana
memiliki dua kutub medan: kutub utara dan kutub selatan. Garis magnetik energi membesar
melintasi bukaan diantara kutub-kutub dari utara ke selatan. Untuk motor yang lebih besar atau
lebih komplek terdapat satu atau lebih elektromagnet.Elektromagnet menerima listrik dari
sumber daya dari luar sebagai penyedia struktur medan.
 2. Dinamo. Bila arus masuk menuju dinamo, maka arus ini akan menjadi elektromagnet. Dinamo
yang berbentuk silinder, dihubungkan ke as penggerak untuk menggerakan beban. Untuk kasus
motor DC yang kecil, dinamo berputar dalam medan magnet yang dibentuk oleh kutub-kutub,
sampai kutub utara dan selatan magnet berganti lokasi. Jika hal ini terjadi, arusnya berbalik
untuk merubah kutub-kutub utara dan selatan dinamo.
3. Commutator. Komponen ini terutama ditemukan dalam motor DC. Kegunaannya adalah untuk
membalikan arah arus listrik dalam dinamo. Commutator juga membantu dalam transmisi arus
antara dinamo dan sumber daya.

Pada tugas besar ini motor DC yang kami gunakan adalah motor DC bekas mesin fotocopian dimana
motor DC tersebut harus dicatu tegangan sebesar 12 volt, penggunaan motor DC dibanding dengan
motor yang lain dikarenakan torsi yang tinggi, tidak memiliki kerugian daya reaktif dan tidak
menimbulkan harmonisa pada sistem tenaga listrik yang mensuplainya. Selain torsi motor DC juga
memiliki akurasi kontrol yang tinggi sehingga motor DC sering digunakan untuk aplikasi servo seperti
pengendali kecepatan pemintal benang

f. Infra merah
Sistem sensor inframerah pada dasarnya menggunakan inframerah sebagai media untuk
komunikasi data antara receiver dan transmitter. Sistem akan bekerja jika sinar inframerah yang
dipancarkan terhalang oleh suatu benda yang mengakibatkan sinar
inframerah tersebut tidak dapat terdeteksi oleh penerima.
6. PROGRAM
$regfile = "8535def.dat"
$crystal = 12000000

'inisialisasi LCD
Config Lcdpin = Pin , Db4 = Portc.4 , Db5 = Portc.5 , Db6 = Portc.6 , Db7 = Portc.7 , E = Portc.2 , Rs
= Portc.0
Config Lcd = 16 * 2

Config Pina.0 = Input 'inisialisasi sensor

Config Pina.1 = Input
Config Pina.2 = Input
Sensor1 Alias Pina.0
Sensor2 Alias Pina.1
Sensor3 Alias Pina.2
Set Porta.0
Set Porta.1
Set Porta.2

Config Pinb.0 = Input 'inisialisasi tombol

Config Pinb.1 = Input
Config Pinb.2 = Input
Config Pinb.3 = Input
Config Pinb.4 = Input
Config Pinb.5 = Input
Tombol1 Alias Pinb.0
Tombol2 Alias Pinb.1
Tombol3 Alias Pinb.2
Tombol1l Alias Pinb.3
Tombol2l Alias Pinb.4
Tombol3l Alias Pinb.5
Set Portb.0
Set Portb.1
Set Portb.2
Set Portb.3
Set Portb.4
Set Portb.5

Config Portd.0 = Output 'inisialisasi motor dc

Config Portd.1 = Output
Config Portd.2 = Output
M1 Alias Portd.0
M2 Alias Portd.1
Set Portd.2

Deflcdchar 1 , 32 , 4 , 4 , 4 , 21 , 14 , 4 , 32 'karakter turun

Deflcdchar 2 , 32 , 4 , 14 , 21 , 4 , 4 , 4 , 32 'karakter naik

Cls 'kata pembuka

Lcd " simulasi lift "
Lowerline
Lcd "uC n mekatronika"
Waitms 3000

Utama:
Cls 'program awal
Do
If Tombol2 = 0 Then
Goto Naiklantai2
Waitms 1
End If

If Tombol3 = 0 Then
Goto Naiklantai3
Waitms 1
End If
Loop

Naiklantai2: 'program naik lantai 2

Cls
Lcd Chr(2)
Sensor2 = 1 'sensor lantai 2
Set M1
Reset M2
Do
If Sensor2 = 0 Then
Goto Lantai2
Waitms 1
End If
Loop

Naiklantai3: 'program naik lantai 3

Cls
Lcd Chr(2)
Sensor3 = 1
Set M1
Reset M2
Do
If Sensor3 = 0 Then
Goto Lantai3
Waitms 1
End If
Loop

Turunlantai2: 'program turun lantai 2

Cls
Lcd Chr(1)
Sensor2 = 1 'sensor lantai 2
Do
Reset M1
Set M2
Waitms 10
Set M1
Set M2
Waitms 500
If Sensor2 = 0 Then
Goto Lantai2
Waitms 1
End If
Loop

Turunlantai1: 'program turun lantai 1

Cls
Lcd Chr(1)
Sensor1 = 1 'sensor lantai 1
Do
Reset M1
Set M2
Waitms 10
Set M1
Set M2
Waitms 500
If Sensor1 = 0 Then
Goto Lantai1
Waitms 1
End If
Loop

Lantai1: 'lantai satu

Cls
Lcd "Lantai 1"
Reset Sensor1
Reset Sensor2
Reset Sensor3
Set M1
Set M2

Do
If Tombol2 = 0 Then
Goto Naiklantai2
Waitms 1
End If

If Tombol2l = 0 Then
Goto Naiklantai2
Waitms 1
End If

If Tombol3 = 0 Then
Goto Naiklantai3
Waitms 1
End If

If Tombol3l = 0 Then
Goto Naiklantai3
Waitms 1
End If
Loop

Lantai2: 'lantai dua

Cls
Lcd "Lantai 2"
Reset Sensor1
Reset Sensor2
Reset Sensor3
Set M1
Set M2

Do
If Tombol3 = 0 Then
Goto Naiklantai3
Waitms 1
End If

If Tombol1 = 0 Then
Goto Turunlantai1
Waitms 1
End If

If Tombol3l = 0 Then
Goto Naiklantai3
Waitms 1
End If

If Tombol1l = 0 Then
Goto Turunlantai1
 Waitms 1
End If
Loop

Lantai3: 'lantai tiga

Cls
Lcd "Lantai 3"
Reset Sensor1
Reset Sensor2
Reset Sensor3
Set M1
Set M2

Do
If Tombol2 = 0 Then
Goto Turunlantai2
Waitms 1
End If

If Tombol1 = 0 Then
Goto Turunlantai1
Waitms 1
End If

If Tombol2l = 0 Then
Goto Turunlantai2
Waitms 1
End If

If Tombol1l = 0 Then
Goto Turunlantai1
Waitms 1
End If
Loop
7. PROSES MEKANIKA
a. Dimensi lift
 Panjang Lift : 9,5 cm
 Lebar Lift : 9,5 cm
 Tinggi Lift : 14 cm
b. Ukuran Kerangka
 Panjang Kerangka : 10 cm
 Lebar Kerangka : 10 cm
  Tinggi Kerangka : 50 cm
c. Jarak Transmitter dan receiver : 1 cm
d. Posisi katrol di titik berat lift : 7 cm
e. Jarak katrol I dan katrol 2 : 9,5 cm
f. Jarak katrol 2 dan motor DC : 47 cm