Motor Arus Searah (DC)

I Made Wiwit K. (2016)

Fungsi dan aplikasi umum motor dc
Motor dc memiliki fungsi dasar untuk mengkonversi/mengubah daya
listrik dc menjadi daya mekanik putaran.
Pengendalian putaran (n) dan torka (T) motor dc relatif lebih mudah
Beberapa contoh aplikasinya meliputi:
• Elevator, kereta listrik, pengangkat beban (katrol listrik), mesin
penggiling rolling mills)
umumnya menggunakan motor dengan
kapasitas besar.
• Motor-motor yang digunakan pada mobil, robot, perkakas listrik ringan
(misalnya bor tangan, pemutar baut, dll), blender, kipas, dll

menggunakan motor dengan kapasitas kecil.

I Made Wiwit K. (2016)

Konstruksi motor dc
 Motor dc memiliki konstruksi
yang sama dengan generator dc.

I Made Wiwit K. (2016)

Konstruksi motor dc
 Stator motor dc

I Made Wiwit K. (2016)

Konstruksi motor dc
 Rotor motor dc

I Made Wiwit K. (2016)

Prinsip kerja dasar motor dc
Hukum dasar gaya Lorentz
gaya yang dihasilkan pada sebuah batang
penghantar (konduktor) yang dialiri aris listrik dan ditempatkan/berada
pada suatu medan magnet
F = (I x B)l
= (IB sinθ)l = BIl sinθ
dimana :
F = gaya yang terjadi [N]
B = kerapatan flux [T]
Aturan tangan kiri l = panjang batang konduktor
Flemings dalam medan magnet [m]
I I = arus yang mengalir pada batang
konduktor [A]
F
B I Made Wiwit K. (2016)
 Prinsip kerja dasar motor dc

Kutub-kutub magnet
stator yang terbentuk
karena aliran arus
pada belitan medan
motor dc.

Garis-garis fluksi
magnet (mengarah dari
kutub utara ke selatan)

• Saat belitan medan/eksitasi motor diberi sumber tegangan dc (Vf)
mengalir arus
medan/eksitasi (If).
• Aliran arus eksitasi
memagnetisasi inti stator motor dc
terbentuk kutub-kutub
magnet.
• Fluksi magnet akan mengalir dari kutub utara (N) ke kutub selatan (S), menembus celah
udara diantara stator dan rotor, memotong belitan jangkar motor yang dililitkan pada rotor.

I Made Wiwit K. (2016)

 Prinsip kerja dasar motor dc
Arus yang mengalir pada
belitan jangkar (belitan
yang ditempatkan pada
rotor) saat motor diberi
sumber tegangan dc.

Komutator dan sikat berfungsi untuk

membalikkan arah aliran arus pada
Arus yang
belitan jangkar untuk setiap setengah
dibangkitkan oleh
siklus putaran rotor.
sumber tegangan dc
eksternal.

• Saat terminal jangkar motor dihubungkan dengan sumber tegangan dc (Vm)
mengalir
arus jangkar motor (Ia). Terminal jangkar motor terhubung ke belitan jangkar melalui
komutator dan sikat.
• Arus jangkar motor akan berpotongan dengan garis-garis fluksi magnet.

I Made Wiwit K. (2016)

 Prinsip kerja dasar motor dc Gaya Lorentz yang dibangkitkan
pada kedua segmen belitan jangkar
ini memiliki nilai/magnituda yang
sama besar tetapi berlawanan arah

menghasilkan momen putar (torka)
yang mengakibatkan berputarnya
rotor. Jika jari-jari rotor adalah r
maka torka yang dibangkitkan
adalah:
T = F × r = B Ia l sinα
αr
Torka yang dibangkitkan adalah
berbanding lurus terhadap besarnya
medan magnet (B atau φ) dan arus
jangkar motor dc (Ia).
Gaya Lorentz tidak dibangkitkan pada T = k φ Ia (k adalah konstanta yg
kedua segmen belitan jangkar ini (arah bergantu geometri kumparan (luas,
aliran arus jangkar dan medan magnet panjang, jari-jari rotor)
sejajar/paralel, tidak saling tegak lurus.
• Interaksi antara arus jangkar motor (Ia) dan medan/fluksi magnet eksitasi (B) akan menghasilkan
gaya Lorentz (F) pada masing-masing bagian belitan jangkar.
• Gaya Lorentz yang dibangkitkan akan menghasilkan momen putar (torka, T)
rotor berputar.
• Rotor yg berputar
perubahan fluksi yang dirasakan oleh belitan jangkar
muncul ggl balik
(Eb) yang berlawanan dengan tegangan yang dikenakan pada belitan jangkar motor
Eb Ia = Pm
(daya yang dibangkitkan motor). I Made Wiwit K. (2016)
 Persamaan torka motor dc
• Torka yang dihasilkan oleh gaya (F) yang bekerja secara kopel pada
jarak r dirumuskan sebagai:
T = F × r (Nm)
• Kerja yang dilakukan oleh gaya ini dalam satu siklus putaran adalah:
W = F × 2πr (Joule)
• Daya mekanik yang terbangkitkan adalah:
P = F × 2πr × (n/60) (Joule/detik atau watt (W))
P = (F × r) × 2π (n/60) (W)
P = T × ω (W)
dengan:
n : perputaran rotor (rpm, rotation per minute)
ω : kecepatan sudut (radian/detik)

I Made Wiwit K. (2016)

 Rangkaian ekivalen motor dc

Sumber
tegangan
untuk daya Daya mekanik putaran
masukan sebagai keluaran motor dc
motor dc

Rangkaian Rangkaian
medan jangkar
• Motor dc memiliki dua rangkaian listrik ekivalen yaitu rangkaian medan dan rangkaian jangkar.
• Dalam contoh diatas, rangkaian medan disuplai oleh sumber dc terpisah (Vf). Rf dan Lf masing-masing
nilai resistansi dan induktansi belitan medan. Arus medan (If) yang dihasilkan akan membangkitkan
fluksi magnet motor dc.
• Pada rangkaian jangkar dikenakan tegangan sumber (VT) sebagai daya listrik masukan motor dc. Ia
menunjukkan arus yang mengalir pada belitan jangkar, Ra merepresentasikan resistansi belitan jangkar
dan Eb merepresentasikan ggl balik yang muncul pada belitan jangkar motor dc.
• Persamaan tegangan pada rangkaian jangkar dan medan masing-masing adalah:
dan
I Made Wiwit K. (2016)
Persamaan transfer daya motor dc
• Torka yang dibangkitkan oleh motor dc dirumuskan sebagai:
T = k φ Ia
• Adapun daya mekanik putaran yang dihasilkan adalah:
P = T × ω = T × 2π (n/60) (W)
• Daya mekanik ini putaran ini diperoleh dari konversi daya listrik
pada belitan jangkar motor dc yaitu:
P = EbIa.
• Dengan demikian akan diperoleh:
EbIa = k φ Ia × 2π (n/60)

dan persamaan putaran motor dc yang dirumuskan sbg
= ′
φ

I Made Wiwit K. (2016)

 Jenis-jenis motor dc
• Motor dc diklasifikasikan berdasarkan jenis penguatannya
(bagaimana medan/eksitasi motor dihasilkan).
A. Motor dc penguatan terpisah

• Belitan jangkar dan medan/eksitasi motor dc saling terpisah (tidak terhubung secara listrik) satu sama
lain.
• Belitan medan motor disuplai oleh sumber dc terpisah.
• Persamaan tegangan pada rangkaian jangkar adalah:
• Persamaan tegangan pada rangkaian medan adalah:
• Daya input motor dc ini adalah:
I Made Wiwit K. (2016)
Jenis-jenis motor dc
B. Motor dc penguatan sendiri
• Alih-alih menggunakan sumber medan/eksitasi terpisah, belitan
medan motor dihubungkan dengan terminal jangkar motor.
B.1 Motor dc shunt • Belitan jangkar dan medan/eksitasi motor
dc saling terhubung paralel.
• Tegangan belitan jangkar adalah sama
dengan tegangan belitan medan motor dc.
• Persamaan tegangan motor adalah:
VT = Eb + IaRa
• Persamaan arus medan/eksitasi motor
adalah:
If = VT/Rf

• Arus beban motor (IL) merupakan penjumlahan dari arus jangkar (Ia) dan arus medan (If)
IL = Ia + If
• Daya input/masukan motor adalah Pin = VTIL. I Made Wiwit K. (2016)
Jenis-jenis motor dc
B.2 Motor dc seri
• Belitan jangkar dan medan/eksitasi
motor dc saling terhubung seri.
• Arus belitan jangkar (Ia) adalah
sama dengan arus belitan medan (If)
sama dengan arus beban motor (IL).
• Persamaan tegangan motor adalah:
VT = Eb + Ia (Ra+ Rf )

• Daya input/masukan motor adalah Pin = VTIL.

• Motor dc seri dikenal juga sebagai motor universal karena dapat dioperasikan
baik dengan tegangan sumber dc ataupun tegangan sumber ac.

I Made Wiwit K. (2016)

Jenis-jenis motor dc
B.3 Motor dc kompon
• Menggunakan dua buah belitan medan yaitu belitan medan yang terhubung secara paralel
(shunt) dan seri dengan belitan jangkar motor dc.
• Terdiri atas dua jenis yaitu kompon shunt pendek dan kompon shunt panjang.

belitan belitan
medan medan
seri seri
belitan
medan
belitan shunt
medan
shunt

kompon shunt pendek kompon shunt panjang

I Made Wiwit K. (2016)
Unjuk kerja motor dc
• Dalam aplikasinya, motor dc diharapkan untuk menghasilkan putaran konstan untuk beban
yang berubah-ubah atau menghasilkan putaran berubah-ubah yang dapat diatur pada suatu
rentang putaran tertentu
perlu kajian mengenai relasi antara putaran dan torka motor dc.

A. Regulasi putaran
• Parameter regulasi putaran menunjukkan persentase perubahan putaran motor dc dari
kondisi tanpa beban ke kondisi beban penuh.
regulasi putaran (%SR) = [(ntanpa-beban – nbeban-penuh)/nbeban-penuh] × 100%

B. Karakteristik torka-putaran
B.1 Motor dc penguatan terpisah
• Untuk motor dc penguatan terpisah diketahu bahwa Eb = VT – IaRa
karena Eb = k’nφ maka dapat diperoleh k’nφ = VT – IaRa
• Selanjutnya karena T = kIaφ maka Ia = T/kφ
• Dengan nilai arus jangkar ini maka diperoleh relasi antara torka dan putaran motor dc
penguatan terpisah sbb: T = (kφ/Ra)(VT – k’nφ )

I Made Wiwit K. (2016)

Unjuk kerja motor dc
B. Karakteristik torka-putaran
B.1 Motor dc penguatan terpisah
• Untuk tegangan terminal motor dc, VT , dan medan eksitasi, φ, konstan diperoleh relasi
torka putaran sbb:

n
• Torka motor dc penguatan terpisah berbanding terbalik terhadap putarannya.
• Torka stall merepresentasikan torka maksimum motor, poros tidak berputar.
• Putaran beban nol/tanpa beban merepresentasikan kecepatan maksimum saat tidak ada
torka yang dikenakan pada poros motor.
I Made Wiwit K. (2016)
Unjuk kerja motor dc
B. Karakteristik torka-putaran
B.1 Motor dc penguatan terpisah
• Torka dari beban yang dipasang pada poros motor akan menentukan besarnya torka yang
harus dibangkitkan oleh motor -
titik operasi motor.

I Made Wiwit K. (2016)

Unjuk kerja motor dc
B. Karakteristik torka-putaran
B. 2 Motor dc shunt
• Motor dc shunt memiliki persamaan tegangan jangkar yang sama dengan motor dc
penguatan terpisah
kurva karakteristik torka-putarannya sama dengan kurva
karakteristik torka-putaran motor dc penguatan terpisah.
• Untuk tegangan terminal motor, VT, yang konstan akan dihasilkan arus eksitasi konstan

fluksi motor dc shunt selalu konstan.
• Karena fluksi (φ) konstan maka torka motor dc shunt adalah sebanding dengan arus
jangkarnya T = k1Ia dan putaran motor sebanding dg ggl balik motor, n = k2Eb,sehingga
diperoleh rumusan perbandingan sbb:

T1/T2 = Ia1/Ia2 dan n1/n2 = Eb1/Eb2

dimana
 T1, Ia1, n1 dan Eb1 masing-masing menyatakan torka, arus jangkar, putaran dan ggl
balik motor dalam kondisi operasi pertama.
 T2, Ia2, n2 dan Eb2 masing-masing menyatakan torka, arus jangkar, putaran dan ggl
balik motor dalam kondisi operasi yang kedua.
I Made Wiwit K. (2016)
Unjuk kerja motor dc
B. Karakteristik torka-putaran
B.3 Motor dc seri
• Untuk motor dc penguatan seri diketahu bahwa VT = Eb + Ia (Ra+ Rf )
• Oleh karena If = Ia dan dengan mengasumsikan bahwa fluksi (φ) adalah
sebanding dengan arus eksitasi If maka:
Torka untuk motor dc seri dirumuskan sbg T = k(Ia )2
Sementara ggl balik motor dirumuskan sbg Eb = k’nIa
• Dengan demikian dapat diperoleh persamaan arus jangkar yang dirumuskan
sebagai:
Ia = VT/(Ra + Rf + k’n)
dan persamaan torka yang dirumuskan sebagai:
T = k’(VT)2/(Ra + Rf + k’n)2

I Made Wiwit K. (2016)

Unjuk kerja motor dc
B. Karakteristik torka-putaran
B.3 Motor dc seri
• Untuk tegangan terminal motor dc, VT , konstan akan dapat diperoleh relasi torka
putaran sbb:
T

n
• Putaran motor dc seri “hampir” berbanding terbalik terhadap akar kuadrat torkanya.
• Torka yang besar diperoleh pada putaran rendah sementara pada putaran tinggi torka
motor kecil..
• Karena arus eksitasi sama dengan arus beban dan jangkar maka motor dc seri harus selalu
dijalankan dalam kondisi berbeban untuk menghindari putaran yang terlalu tinggi.
I Made Wiwit K. (2016)
Unjuk kerja motor dc
B. Karakteristik torka-putaran
B.3 Motor dc seri
• Untuk motor dc seri dapat diperoleh perbandingan torka dan putaran untuk dua kondisi
operasi yang berbeda sbb:

T1/T2 = (Ia1/Ia2)2 dan n1/n2 = (Eb1/Eb2) (Ia2/Ia1)

dimana
 T1, Ia1, n1 dan Eb1 masing-masing menyatakan torka, arus jangkar, putaran dan ggl
balik motor dalam kondisi operasi pertama.
 T2, Ia2, n2 dan Eb2 masing-masing menyatakan torka, arus jangkar, putaran dan ggl
balik motor dalam kondisi operasi yang kedua.

I Made Wiwit K. (2016)

Unjuk kerja motor dc
C. Efisiensi motor dc
• Aliran daya untuk motor dc penguatan terpisah dapat digambarkan sbb:
Daya masukan Daya keluaran poros
(Pin) motor (Pshaft)
Daya bersih
keluaran
motor (Pout)

Rugi mekanik
Rugi daya pada (gesekan poros
belitan jangkar dan angin) dan
Rugi daya pada (Parm-loss) rugi inti (histerisis
belitan medan dan arus pusar)
(Pfield-loss) (Pmech&core-loss)

atau

I Made Wiwit K. (2016)

Unjuk kerja motor dc
C. Efisiensi motor dc
• Efisiensi (η) motor dc ini dengan demikian dapat dihitung sbb:

• Efisiensi (η) untuk motor dc shunt dapat dihitung dengan cara yang sama. Hanya saja
pada motor dc shunt daya masukan motor dihitung sebagai Pin = VTIL dimana IL = Ia + If
dan arus medan, If, dihitung sebagai If = VT/Rf.
• Untuk motor dc seri, daya masukan motor dihitung sebagai Pin = VTIL dan rugi-rugi belitan
jangkar dan medan dihitung dengan cara yang sama hanya saja nilai arus jangkar, Ia,
adalah sama dengan arus medan, If , dan IL = Ia = If .

I Made Wiwit K. (2016)

Kendali putaran motor dc
• Berdasarkan persamaan ggl balik motor dc Eb = k’nφ maka dapat diturunkan persamaan
kecepatan putaran motor dc sbb:

dan karena untuk motor dc penguatan terpisah Eb = VT – IaRa maka:

n = k’(VT – IaRa)/φ
• Persamaan kecepatan putaran motor dc ini menunjukkan bahwa kecepatan putaran motor
dc dapat diatur dengan cara:
• Mengatur nilai tegangan jangkar/terminal motor (VT)
metode kendali tegangan
jangkar
• Mengatur nilai fluksi (φ) yang berarti juga mengatur arus belitan medan (If)
metode
kendali medan
• Mengatur nilai resistansi belitan jangkar (Ra)
metode kendali resistansi jangkar

I Made Wiwit K. (2016)

Kendali putaran motor dc
A. Metode kendali tegangan jangkar
• Pada metode ini, fluksi dan resistansi jangkar motor dijaga konstan.
• Karena jatuh tegangan akibat resistansi jangkar adalah relatif kecil maka Eb ≅ VT dan
kecepatan putaran motor dapat dirumuskan sbg:
n ≅ k’VT /φ
untuk φ konstan maka kecepatan putaran motor adalah berbanding lurus
terhadap tegangan jangkar/terminal motor.

VT

I Made Wiwit K. (2016)

Kendali putaran motor dc
B. Metode kendali medan
• Karena tegangan jangkar/terminal motor dan resistansi jangkar motor dijaga konstan maka
n ∝ 1/φ .
• Dengan mengasumsikan hubungan linier antara fluksi (φ) dan arus medan/eksitasi (If),
tidak terjadi saturasi magnet maka:
n ∝ 1/If
kecepatan putaran motor adalah berbanding terbalik terhadap fluksi/arus
eksitasi motor.

If

I Made Wiwit K. (2016)

 Kendali putaran motor dc
B. Metode kendali medan
• Nilai fluksi/arus belitan medan/eksitasi yang berubah-ubah dapat diperoleh dengan cara:
1. menambahan resistansi variabel pada belitan medan.

resistansi variabel
2. menggunakan sumber tegangan dc variabel sbg sumber tegangan untuk belitan medan.

Sumber
tegangan dc
variabel

I Made Wiwit K. (2016)

Kendali putaran motor dc
C. Metode kendali resistansi jangkar
• Karena T = (kφ/Ra)(VT – k’nφ ) maka untuk beban dgn torka konstan bertambah besarnya
nilai resistansi jangkar akan diikuti oleh berkurangnya kecepatan putaran motor.
n

Ra

• Pertambahan nilai resistansi jangkar dapat dilakukan dengan menyisipkan resistansi

variabel secara seri.
resistansi variabel

I Made Wiwit K. (2016)

Kendali putaran motor dc
• Ketiga metode kendali putaran tersebut diatas dapat juga diaplikasikan pada motor dc
shunt.
• Untuk motor dc seri, kendali kecepatan putaran umumnya dilakukan dengan metode
kendali resistansi jangkar.

I Made Wiwit K. (2016)