Percobaan III

Tugas Tambahan Praktikum

Rahman Ecky Retnaldi (13116006)
Asisten : Nicholas Jeremia (13115008)
Tanggal Percobaan : 30/11/2018
EL3106 Praktikum Sistem Kendali
Laboratorium Teknik Elektro
Institut Teknologi Sumatera

Perhitungan %steady state eror :

I. HASIL DAN ANALISIS

1 − 𝑎𝑚𝑝𝑙𝑖𝑡𝑢𝑑𝑒
1. Pengendali P %steady state eror = × 100%
1
Pada percobaan ini dilakukan untuk mengetahui nilai overshot
, rise time ,steady state times, steady state eror pada transfer
fungtion menggunakan pengendali P. berikut adalah hasil yang
diperoleh :

Gambar 1.1 Rangkaian pengendali P

Table 1.1 Hasil Pengendali P

Gambar 1.1 Kendali P Kp = 0,1
Max Rise Steady Steady
NO KP Overshoot time state state
(%) (s) time(s) Error (%)
1 0,1 0 0 3,995 90
2 0,5 0 0 6,223 95,25
3 1 0 0 6,015 90,94
4 2 0 0 5,678 83,42
5 5 0 0 6,965 66,5
6 10 0 0 7,669 49,91
7 20 0 0 7,28 33,13
8 50 29,5 0,596 7,78 16,9
9 100 48 0,398 7,73 8,83
10 200 64,8 0,271 8,542 4,8
11 500 77,3 0,165 8,388 1,32 Gambar 1.2 Kendali P Kp = 0,5

Perhitungan %overshot max :

𝑝𝑒𝑎𝑘 − 𝑠𝑒𝑡𝑝𝑜𝑖𝑛𝑡
%overshot max = × 100%
𝑠𝑒𝑡𝑝𝑜𝑖𝑛𝑡
 Gambar 1.6 Kendali P Kp = 10

Gambar 1.3 Kendali P Kp = 1

Gambar 1.7 Kendali P Kp = 20

Gambar 1.4 Kendali P Kp = 2

Gambar 1.8 Kendali P Kp = 50

Gambar 1.5 Kendali P Kp = 5

Gambar 1.9 Kendali P Kp = 100

 2. Pengendali PI
Pada percobaan ini dilakukan untuk mengetahui nilai overshot
, rise time ,steady state times, steady state eror pada transfer
fungtion menggunakan pengendali PI. berikut adalah hasil yang
diperoleh :

Gambar 1.10 Kendali P Kp = 200 Gambar 1.2 Rangkaian pengendali PI

Table 1.2 Hasil Pengendali PI

Stead
y Steady
Max Rise state state
N Overshoot( Time( time( Error(
o KP KI %) s) s) %)
0,
1 1 5 0 9.563 9.563 0
0,
2 1 10 7,3 2.205 8.007 0
0,
Gambar 1.11 Kendali P Kp = 500 3 1 20 24,7 1.220 8.223 0
0, 13.41
4 1 50 55,5 0,682 3 0
Berdasarkan Hasil percobaan yang dilakukan menggunakan 0, 10
pengendali P. terlihat bahwa pada rentan nilai kp 0,1 sampai 20 5 1 0 84,9 0,471 46,1 0
sistem mengalami offset yang sangat tinggi sehingga nilai
14.36 14.36
maksimum overshoot dan rise timenya tidak ada. Kemudian
pada rentaan 50 – 500 nilai overshot mulai ada dan nilainya 6 1 5 0 3 3 0
semakin besar jika Kpnya diperbesar. Sedangkan pada rise time 7 1 10 4,2 2.390 8.564 0
ketika kp diperbesar nilainya semakin kecil atau semakin cepat. 8 1 20 19 1.216 8.345 0
untuk waktu mencapai stabil ketika nilai Kp diperbesar waktu
11.22
untuk mencapai stabil juga semakin lama. Dan pada steady state
eror semakin mengecil ketika kp diperbesar. Berdasarkan hal- 9 1 50 51,3 0,667 0 0
hal tersebut menunjukan bahwa system pengendali p memili 1 10 35.37
pengaruh untuk mempercepat waktu naik system dan 0 1 0 76,5 0,465 9 0
memperbaiki steady state eror. Namun pengendali p ini 1 22.33 22.33
memiliki kekurangan dimana nilai overshotnya akan tinggi dan 1 5 5 0 1 1 0
waktu untuk mencapai stabil semakin lama.
1
2 5 10 0 8.613 8.613 0
1
3 5 20 6,9 1,28 5.299 0
1
4 5 50 34 0,642 6.980 0
1 10 12.28
5 5 0 61,7 0,444 2 0
1 32.82 34.84
6 10 5 0 1 8 0
 1 15.24 15.24
7 10 10 0 0 0 0
1
8 10 20 0 3.423 3.423 0
1
9 10 50 19,2 0,592 4.836 0
2 10
0 10 0 47,5 0,418 7.516 0
2 41.32 45.71
1 20 5 0 5 1 0
2 20.84 20.84
2 20 10 0 5 5 0 Gambar 2.2 Kendali PI (KP = 0,1 ; KI = 10
2
3 20 20 0 9.612 9.612 0
2
4 20 50 7,3 0,527 2.253 0
2 10
5 20 0 27,8 0,361 3.130 0
2
6 50 5 0 76,52 76,52 0
2 39.71 42.10
7 50 10 0 6 4 0
2 28, 38.01
8 50 20 0 995 1 0 Gambar 2.3 Kendali PI (KP = 0,1 ; KI = 20)
2
9 50 50 5,3 0,295 6.030 0
3 10
0 50 0 15,8 0,244 1.766 0

Perhitungan %overshot max :

𝑝𝑒𝑎𝑘 − 𝑠𝑒𝑡𝑝𝑜𝑖𝑛𝑡
%overshot max = × 100%
𝑠𝑒𝑡𝑝𝑜𝑖𝑛𝑡

Perhitungan %steady state eror :

Gambar 2.4 Kendali PI (KP = 0,1 ; KI = 50)

1 − 𝑎𝑚𝑝𝑙𝑖𝑡𝑢𝑑𝑒
%steady state eror = × 100%
1

Gambar 2.5 Kendali PI (KP = 0,1 ; KI = 100)

Gambar 2.1 Kendali PI (KP = 0,1 ; KI = 5)

Gambar 2.6 Kendali PI (KP = 1 ; KI = 5) Gambar 2.10 Kendali PI (KP = 1 ; KI = 100)

Gambar 2.7 Kendali PI (KP = 1 ; KI = 10)

Gambar 2.11 Kendali PI (KP = 5 ; KI = 5)

Gambar 2.8 Kendali PI (KP = 1 ; KI = 20)

Gambar 2.12 Kendali PI (KP = 5 ; KI = 10)

Gambar 2.9 Kendali PI (KP = 1 ; KI = 50)

Gambar 2.13 Kendali PI (KP = 5 ; KI = 20)

Gambar 2.14 Kendali PI (KP = 5 ; KI = 50)
Gambar 2.18 Kendali PI (KP = 10 ; KI = 20)

Gambar 2.15 Kendali PI (KP = 5 ; KI = 100) Gambar 2.19 Kendali PI (KP = 10 ; KI = 50)

Gambar 2.16 Kendali PI (KP = 10 ; KI = 5)

Gambar 2.20 Kendali PI (KP = 10 ; KI = 100)

Gambar 2.17 Kendali PI (KP = 10 ; KI = 10)

Gambar 2.21 Kendali PI (KP = 20 ; KI = 5)
Gambar 2.22 Kendali PI (KP = 20 ; KI = 10) Gambar 2.26 Kendali PI (KP = 50 ; KI = 5)

Gambar 2.27 Kendali PI (KP = 50 ; KI = 10)

Gambar 2.23 Kendali PI (KP = 20 ; KI = 20)

Gambar 2.28 Kendali PI (KP = 50 ; KI = 20)

Gambar 2.24 Kendali PI (KP = 20 ; KI = 50)

Gambar 2.29 Kendali PI (KP = 50 ; KI = 50)

Gambar 2.25 Kendali PI (KP = 20 ; KI = 100)
 3 2 1 0 0 4.794 83,33
4 2 2 0 0 5.691 83,33
5 2 5 0 0 8.186 83,33
0,
6 5 1 0 0 2.611 66,67
0,
7 5 5 0 0 2.962 66,67
8 5 1 0 0 3.332 66,67
9 5 2 0 0 4.044 66,67
Gambar 2.30 Kendali PI (KP = 50 ; KI = 100)
1
0 5 5 0 0 5.905 66,67
Berdasarkan hasil percobaan diatas terlihat bahwa system tidak 1 0,
memiliki offset lagi. Pada system tersebut memiliki keadaan 1 10 1 0 0 1.636 50
yang baik pada saat nilai ki=5,10,20 dimana pada rentang ki 1 0,
tersebut system tidak memiliki overshot hanya saja waktu
responya sedikit lama. Sedangkan untuk nilai ki diatas 20 tidak
2 10 5 0 0 2.182 50
memiliki pengaruh terhadap nilai overshot,namun waktu 1
naik(rise time) lebih cepat di banding dengan waktu naik pada 3 10 1 0 0 2.601 50
saat nilai ki =5,10,20. kemudian dilihat dari steady state erornya 1
semua nilai kp dan ki tidak adaa steady state eror atau nol (0). 4 10 2 0 0 3.254 50
Hal tersebut menunjukan bahwa pengendali PI memiliki
1
pengaruh yaitu menghilangkan steady state eror ,
menghilangkan offset, dan pada nilai ki tertentu dapat 5 10 5 0 0 4.872 50
mengurangi overshot. Namun pada pengendali ini waktu respon 1 0,
sedikit lebih lama . 6 20 1 0 0 1.744 33,33
1 0,
3. Pengendali PD 7 20 5 0 0 1.295 33,33
Pada percobaan ini dilakukan untuk mengetahui nilai overshot
, rise time ,steady state times, steady state eror pada transfer 1
fungtion menggunakan pengendali PD. berikut adalah hasil 8 20 1 0 0 1.305 33,33
yang diperoleh : 1
9 20 2 0 0 2.207 33,33
2
0 20 5 0 0 3.596 33,33
2 0,
1 50 1 0 0 1.296 16,67
2 0,
2 50 5 0 0 1.327 16,67
2
Gambar 1.3 Rangkaian pengendali PD 3 50 1 0 0 1.374 16,67
2
Table 1.3 Hasil Pengendali PD 4 50 2 0 0 1.062 16,67
2
Stead 5 50 5 0 0 1.359 16,67
y Steady 2 10 0,
Max Rise state state 6 0 1 12,2 0,170 1.444 9,09
N K Overshoot( Time( time( Error(
2 10 0,
o KP D %) s) s) %)
7 0 5 9,4 0,179 1.304 9,09
0,
2 10
1 2 1 0 0 3.868 83,33
8 0 1 6,1 0,190 1.101 9,09
0,
2 10
2 2 5 0 0 4.307 83,33
9 0 2 0,1 0,212 0,977 9,09
 3 10
0 0 5 0 0 0,938 9,09

Perhitungan %overshot max :

𝑝𝑒𝑎𝑘 − 𝑠𝑒𝑡𝑝𝑜𝑖𝑛𝑡
%overshot max = × 100%
𝑠𝑒𝑡𝑝𝑜𝑖𝑛𝑡
Perhitungan %steady state eror :

1 − 𝑎𝑚𝑝𝑙𝑖𝑡𝑢𝑑𝑒
%steady state eror = × 100% Gambar 3.4 Kendali PD (KP = 2 ; KD = 2)
1

Gambar 3.1 Kendali PD (KP = 2 ; KD = 0,1) Gambar 3.5 Kendali PD (KP = 2 ; KD = 5)

Gambar 3.2 Kendali PD (KP = 2 ; KD = 0,5)

Gambar 3.6 Kendali PD (KP = 5 ; KD = 0,1)

Gambar 3.3 Kendali PD (KP = 2 ; KD = 1)

Gambar 3.7 Kendali PD (KP = 5 ; KD = 0,5)
 Gambar 3.12 Kendali PD (KP = 10 ; KD = 0,5)
Gambar 3.8 Kendali PD (KP = 5 ; KD = 1)

Gambar 3.13 Kendali PD (KP = 10 ; KD = 1)

Gambar 3.9 Kendali PD (KP = 5 ; KD = 2)

Gambar 3.14 Kendali PD (KP = 10 ; KD = 2)

Gambar 3.10 Kendali PD (KP = 5 ; KD = 5)

Gambar 3.15 Kendali PD (KP = 10 ; KD = 5)

Gambar 3.11 Kendali PD (KP = 10 ; KD = 0,1)

Gambar 3.16 Kendali PD (KP = 20 ; KD = 0,1) Gambar 3.20 Kendali PD (KP = 20 ; KD = 5)

Gambar 3.17 Kendali PD (KP = 20 ; KD = 0,5) Gambar 3.21 Kendali PD (KP = 50 ; KD = 0,1)

Gambar 3.18 Kendali PD (KP = 20 ; KD = 1) Gambar 3.22 Kendali PD (KP = 50 ; KD = 0,5)

Gambar 3.19 Kendali PD (KP = 20 ; KD = 2)

Gambar 3.23 Kendali PD (KP = 50 ; KD = 1)
 Gambar 3.24 Kendali PD (KP = 50 ; KD = 2) Gambar 3.28 Kendali PD (KP = 100 ; KD = 1)

Gambar 3.25 Kendali PD (KP = 50 ; KD = 5) Gambar 3.29 Kendali PD (KP = 100 ; KD = 2)

Gambar 3.26 Kendali PD (KP = 100 ; KD = 0,1) Gambar 3.30 Kendali PD (KP = 100 ; KD = 5)
Berdasarkan Hasil percobaan yang dilakukan menggunakan
pengendali PD. terlihat bahwa pada rentan nilai kp 2 sampai 50
sistem mengalami offset yang sangat tinggi sehingga nilai
maksimum overshoot dan rise timenya tidak ada karena tidak
mencapai titik set point.kemudian pada rentan nilai kp=100 dan
kd antara 0,1 sampai 2 nilai overshotnya tidak jauh berbeda
Namun pada pengendali ini osilasi pada system sudah teratasi.
Hal tersebut menunjukan bahwa pada pengendali PD ini
memiliki pengaruh untuk menghilangkan osilasi dan
menurunkan overshot pada system dengan nilai kp dan kd,
namun pada pengendali ini nilai offset tidak dapat dihilangkan.

4. Pengendali PID
Pada percobaan ini dilakukan untuk mengetahui nilai overshot
Gambar 3.27 Kendali PD (KP = 100 ; KD = 0,5)
, rise time ,steady state times, steady state eror pada transfer
fungtion menggunakan pengendali PID. berikut adalah hasil
yang diperoleh :
 Gambar 1.4 Rangkaian pengendali PID

Table 1.4 Hasil Pengendali PID Gambar 4.1 Kendali PID (KP = 75 ; Ki = 50 KD = 2)

Stea Stead
Max Rise dy y
N K K
KD Overshoo Time state state
o P I
t(%) (s) time Error(
(s) %)
7 5 0,30 9,43
1 2 1,4 0
5 0 1 9
7 5 6,16 16,8
2 5,2 0 0,1
5 0 4 07
7 7 0,25 5,57
3 2 4,6 0
5 5 3 9 Gambar 4.2 Kendali PID (KP = 75 ; Ki = 50 KD = 5,2)
7 7 0,50 18,0
4 5,2 0,7 0,1
5 5 2 16
8 5 0,25 11,8
5 2 2,6 0
3 0 3 95
8 5 9,51 22,1
6 5,2 0 0,1
3 0 2 43
8 7 0,22 11,6
7 2 5,4 0
3 5 2 17
8 7 23,9
8 5,2 0 2,67 0
3 5 85

Perhitungan %overshot max :

Gambar 4.3 Kendali PID (KP = 75 ; Ki = 75 KD = 2)

𝑝𝑒𝑎𝑘 − 𝑠𝑒𝑡𝑝𝑜𝑖𝑛𝑡
%overshot max = × 100%
𝑠𝑒𝑡𝑝𝑜𝑖𝑛𝑡
Perhitungan %steady state eror :

1 − 𝑎𝑚𝑝𝑙𝑖𝑡𝑢𝑑𝑒
%steady state eror = × 100%
1

Gambar 4.4 Kendali PID (KP = 75 ; Ki = 75 KD = 5,2)

 memiliki bentuk grafik yang mendekati stabil. Dimana pada
nilai kd=2 sistem cenderung memiliki overshoot yang lebih
tinggi dibanding dengan kd=5,2. Sedaangkan waktu naik
tercepat ditunjukan pada saat kp =83 , dan steady state eror
tidak ada pada ki=75. Sehingga pada pengendali PID diatas
nilai yang paling mendekati stabil yaitu pada saat kp=83 ki=75
dan kd=5,2. Ketiga hal tersebut menunjukan bahwa pengendali
PID memiliki pengaruh untuk mempercepat waktu naik dengan
nilai kp , menghilangkan steady state eror dengan ki, dan
menghilangkan osilasi serta overshot dengan nilai kd.

II. SIMPULAN
Gambar 4.5 Kendali PID (KP = 83 ; Ki = 50 KD = 2)
 Karakteristik pengendali P memiliki nilai gain Kp pada
sistem. pengendali PI memiliki nilai gain Kp dan Ki pada
system. Pengendali PD memiliki nilai gain Kp dan Kd.
pengendali PID memiliki nilai gain Kp, Ki dan Kd .
 Penggunaan PID pada system kendali dilakukan agar
system kendali memiliki tingkat kestabilan yang baik
dimana system tersebut memiliki waktu respon yang cepat
, overshot rendah, tidak ada offset, dan tidak ada eror
steady state.
 Pengendali P pada kinerja system kendali berpengaruh
untuk mempercepat waktu naik system. Pengendali PI pada
kinerja system berpengaruh untuk memperbaiki offset dan
Gambar 4.6 Kendali PID (KP = 83 ; Ki = 50 KD = 5,2) eror steady statepada system. Pengendali PD pada kinerja
system menghilangkan osilasi pada system. Pengendali
PID pada kinerja system berpengaruh mempercepat waktu
respon, memperbaiki eror steady state dan menghilangkan
osilasi

Gambar 4.7 Kendali PID (KP = 83 ; Ki = 75 KD = 2)

Gambar 4.8 Kendali PID (KP = 83 ; Ki = 75 KD = 5,2)

Berasarkan hasil yang diperoleh diatas terlihat bahwa overshot

,steady state time dan eror steady state eror pada system