Laporan PID Hanna 2

Simulasi Centrifuge Dengan Kontrol PID
BAB I
PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang
Pada Mata Kuliah Elektronika Terintegrasi, kita sudah mengenal berbagai rangkaian
- rangkaian Op-Amp, agar rangkaian tersebut dapat bekerja sesuai apa yang diinginkan maka
harus membuat suatu alat kesehatan yang memfungsikan rangkaian - rangkaian tersebut. Pada
akhir semester dua ini Mata Kuliah Elektronika Terintegrasi memberikan tugas project yaitu
Simulasi Centrifuge Dengan Kontrol PID.
Centrifuge adalah alat untuk memutar sampel pada kecepatan tinggi, memaksa partikel
yang lebih berat terkumpul ke dasar tabung centrifuge. Pemakaian centrifuge yang paling
sering adalah untuk pemisahan komponen sel darah dari cairannya sehingga cairannya bisa
dipakai untuk pemeriksaan. Centrifuge ini dilengkapi dengan control PID terdiri dari control
Proporsional, control Integral, dan control Derivative. Masing-masing control tersebut diatur
sedemikian rupa agar diperoleh kecepatan putaran yang stabil.
Dengan adanya project ini diharapkan mahasiswa Teknik Elektromedik Surabaya dapat
lebih mahir dalam bidang elektronika dengan adanya pengalaman dan eksperimen.
1.2 Tujuan
1. Mahasiswa mampu membuat rangkaian kontrol PID (Proportional, Integral, dan
Derivative).
2. Mahasiswa mampu mengaplikasikan rangkaian kontrol PID ke centrifuge.
3. Mahasiswa mampu membuat rangkaian driver motor yang dilengkapi dengan PWM untuk
mengatur kecepatan atau RPM motor.
Hanna (017), Daniel (019) 1

BAB II
TINJAUAN PUSTAKA
2.1 Pengertian Centrifuge

Sentrifus (centrifuge) adalah alat yang menempatkan objek dalam rotor berotasi pada
sumbu tetap dan menerapkan potensi gaya tegak lurus terhadap sumbu spin (luar). Sentrifus
(centrifuge) merupakan alat yang digunakan untuk memisahkan partikel-partikel objek
berdasarkan perbedaan massa jenis dengan proses sedimentasi. [1]
Sebelum centrifuge dioperasikan, ada beberapa hal penting yang perlu diperhatikan
operator seperti rotor dalam centrifuge harus diseimbangkan, alat harus benar – benar siap
diperiksa apakah ada kerusakan, dan lain – lain. Pada saat centrifuge sedang berputar tutup
mesin tidak boleh dibuka. Sebagian besar dari mesin – mesin ini mempunyai alat pengaman
yang mencegah tutup mesin ini terbuka. Akan tetapi, ada beberapa centrifuge yang tidak
mempunyai alat tersebut. Setelah sampel selesai disentrifus sampel kemudian dipindahkan
dari rotor. Centrifuge kemudian dingin setelah digunakan dan tutupnya harus dibiarkan
terbuka agar semua air yang mengembun dapat menguap.
Gambar 2.1 Centrifuge

(Sumber : https://www.medicalogy.com/ )
2.2 Prinsip Kerja Centrifuge

Prinsip centrifuge didasarkan pada pemisahan molekular dari sel atau organel subselular.
Pemisahan tersebut berdasarkan konsep bahwa partikel yang tersuspensi di sebuah wadah
akan mengendap (bersedimentasi) ke dasar wadah karena adanya gaya gravitasi. Sehingga
laju pengendapan suatu partikel yang tersuspensi tersebut dapat diatur dengan meningkatkan
atau menurunkan pengaruh gravitasional terhadap partikel. Pengaturan laju pengendapan
tersebut dapat dilakukan dengan cara menempatkan wadah yang berisi suspensi partikel
kemesin sentrifugasi tepatnya pada bagian rotor yang kemudian akan berputar dengan
kecepatan tertentu.

Hal tersebut tergantung pada ukuran dan bobot jenis dari suspensi. Teknik ini dapat
digunakan untuk mengisolasi dan mengkarakterisasi molekul biologi dan komponen selular.
Hasil sentrifugasi terbagi menjadi dua, yaitu supernatan dan pelet. Supernatan adalah substansi
hasil sentrifugasi yang memiliki bobot jenis yang lebih rendah. Posisi dari substansi ini berada
pada lapisan atas dan warnanya lebih jernih. Sementara pelet adalah substansi hasil sentrifugasi
yang memiliki bobot jenis yang lebih tinggi.
2.3 Rangkaian Kontrol PID

Kontroler adalah komponen yang berfungsi meminimasi sinyal kesalahan. Tipe kontroler
yang paling populer ialah kontroler PID. Elemen-elemen kontroler P, I dan D masing-masing
secara keseluruhan bertujuan untuk mempercepat reaksi sebuah sistem, menghilangkan offset
dan menghasilkan perubahan awal yang besar [2].
PID (dari singkatan bahasa Proportional–Integral–Derivative controller) merupakan
kontroler untuk menentukan presisi suatu sistem instrumentasi dengan karakteristik adanya
umpan balik pada sistem tesebut. Komponen kontrol PID ini terdiri dari tiga jenis yaitu
Proportional, Integral dan Derivative.
Gambar 2.2 Blok Diagram Kontrol PID

(Sumber : https://circuitdigest.com/ )
Pada rangkaian proportional, set poin yang dihasilkan tinggi atau bahkan melampaui
karena rangkaian ini berfungsi sebagai penguatan dan belum mengalami penekanan menuju
set poin. Rangkaian ini juga berfungsi untuk mempercepat gelombang menuju set poin.
Berikut sinyal atau gambar yang dipengaruhi oleh kontrol proportional :

Gambar 2.3 Grafik Kontroler Proportional

(Sumber : https://putraekapermana.wordpress.com/2013/11/21/pid/)
Pada rangkaian integrator, hasil dari rangkaian proportional ditekan untuk mencapai
atau mendekati set poin yang diberikan
Gambar 2.4 Grafik Kontroler Integrator

.
Rangkaian derivative, rangkaian ini bertindak untuk memperkuat gelombang yang
dihasilkan, agar mendekati set poin yang diberikan secara perlahan.
Gambar 2.5 Grafik Kontroler Derivative


2.4 Rangkaian pada Simulasi Centrifuge dengan Kontrol PID

2.4.1 Rangkaian Difference Amplifier
Penguat ini mampu memperkuat sinyal yang kecil. Keluaran dari penguat ini
sebanding dengan perbedaan tegangan kedua masukannya. Penguat diferensial ini
mampu mengurangi noise dengan sangat baik [3]. Penguat difference dengan
menggunakan operational amplifier (op-amp) akan menghasilkan tegangan output yang
merupakan selisih dari masing-masing penguatan pada input terminal positif dan
negatifnya dengan kata lain besar penguatan penguat difference merupakan selisih
antara nilai penguatan penguat tidak membalik dengan penguat membalik.
Gambar 2.6 Rangkaian Difference Amplifier

(Sumber : lang8088.blogspot.co.id)
Rumus rangkaian difference :
a. Apabila R1 ≠ R3 dan R2 ≠ R4
𝑹𝟏+𝑹𝟐 𝑹𝟒 𝑹𝟐
𝑽𝒐𝒖𝒕 = (𝑹𝟑+𝑹𝟒) 𝑹𝟏 . 𝑽𝒃 − 𝑹𝟏 . 𝑽𝒂
b. Apabila R1=R3 dan R2=R4, maka :
𝑹𝟐
𝑽𝒐𝒖𝒕 = 𝑹𝟏 (𝑽𝒃 − 𝑽𝒂)
2.4.2 Rangkaian Inverting Amplifier (Proporsional)
Inverting Amplifier merupakan penerapan dari penguat operasional sebagai penguat

sinyal dengan karakteristik dasar sinyal output memiliki phase yang berkebalikan
dengan phase sinyal input. Pada dasarnya penguat operasional (Op-Amp) memiliki
faktor penguatan yang sangat tinggi (100.000 kali) pada kondisi tanpa rangkaian umpan

balik. Dalam inverting amplifier salah satu fungsi pamasangan resistor umpan balik
(feedback) dan resistor input adalah untuk mengatur faktor penguatan inverting
amplifier (penguat membalik) tersebut. Dengan dipasangnya resistor feedback (RF) dan
resistor input (Rin) maka faktor penguatan dari penguat membalik dapat diatur dari 1
sampai 100.000 kali. Untuk mengetahui atau menguji dari penguat membalik (inverting
amplifier) dapat menggunakan rangkaian dasar penguat membalik menggunakan
penguat operasional(Op-Amp) [6]. Berikut ini adalah rumus rangkaian inverting :
𝑹𝒇
𝑽𝒐𝒖𝒕 = − . 𝑽𝒊𝒏
𝑹𝒊𝒏
Gambar 2.7 Rangkaian Inverting Amplifier

(Sumber : https://electrosome.com/inverting-amplifier-using-opamp/)
2.4.3 Rangkaian Integrator (Integral)

Rangkaian integrator adalah adalah rangkaian penguat operasional yang melakukan
operasi matematika yaitu integrasi, dimana rangkaian integrator akan menghasilkan
output yang menanggapi perubahan tegangan input dari waktu ke waktu, integrator
akan menghasilkan tegangan output yang sebanding dengan integral dari tegangan
input. Besar sinyal ouput ditentukan oleh lamanya waktu tegangan pada input yang
dipengaruhi oleh kapasitor. Rangkaian integrator merupakan rangkaian penguat
inverting yang menggunakan kapasitor untuk menggantikan komponen tegangan
feedback, dengan hasil gelombang segitiga dari gelombang persegi. Penguat integrator
ini mengintegrasikan tegangan masukan terhadap waktu, dengan persamaan:
di mana adalah waktu dan adalah tegangan keluaran pada .

Sebuah integrator dapat juga dipandang sebagai penapis pelewat-tinggi (high pass
filter) dan dapat digunakan untuk rangkaian penapis aktif. Rangkaian integrator
merupakan rangkaian penguat inverting yang menggunakan kapasitor untuk

menggantikan komponen tegangan feedback, dengan hasil gelombang segitiga dari

gelombang persegi.
Gambar 2.8 Rangkaian Integrator

(Sumber : basukidwiputranto.blogspot.co.id)
2.4.4 Rangkaian Differensiator (Derivatif)

Rangkaian differensiator adalah rangkaian amplifier yang menggunakan penerapan
aplikasi dari rumusan matematika yang dipengaruhi kerja kapasitor. Pada rangkaian
differensiator penggunaan resistor feedback dan kapasitor berfungsi untuk memfilter
sinyal input. Rangkaian differensiator dapat disebut pula rangkaian yang melakukan
operasi differensiasi secara matematika, rangkaian differensiator menghasilkan output
yang sebanding dengan kemiringan tegangan input. Penggunaan rangkaian
differensiator biasanya digunakan untuk menghasilkan output sinyal persegi dari input
sinyal segitiga [6].
Gambar 2.9 Rangkaian Differensiator

(Sumber :http://elektronika-dasar.web.id/differensiator-aktif/)
Persamaan keluaran dari rangkaian tersebut, yaitu :

2.4.5 Rangkaian Summing Amplifier

Summing amplifier adalah sebuah rangkaian elektronika yang memiliki fungsi untuk
menjumlahkan dua atau lebih tegangan listrik. Rangkaian summing amplifier dibuat
dengan menggunakan IC Operational Amplifier alias IC op-amp. Pada dasarnya
rangkaian summing ini sama seperti rangkaian op-amp biasa, namun ada satu hal yang
membedakan yakni pada pengaturan tahanan inputnya. IC op-amp banyak digunakan di
berbagai macam rangkaian elektronika seperti rangkaian DAC (Digital Analog
Converter), rangkaian ADC (Analog Digital Converter), dan masih banyak lagi yang
lainnya. Dan untuk rangkaian summing sendiri menghasilkan keluaran yang terbalik
alias inverting [6].
Gambar 2.10 Rangkaian Summing Amplifier

(Sumber : http://belajarelektronika.net/pengertian-summing-amplifier/)
Rumus rangkaian summing amplifier:
𝑹𝒇 𝑹𝒇 𝑹𝒇
𝑽𝒐𝒖𝒕 = − (( . 𝑽𝟏) + ( . 𝑽𝟐) + ⋯ + ( . 𝑽𝒏))
𝑹𝟏 𝑹𝟐 𝑹𝒏
2.4.6 Rangkaian PWM (Pulse Width Modulation)

Rangkaian PWM adalah terdiri dari osilator dan komparator. Input yang masuk
pada rangkaian PWM mempengaruhi perputaran motor dan rangkaian ini mengatur duty
cyle. PWM ( Pulse Width Modulation) adalah salah satu teknik modulasi dengan
mengubah lebar pulsa (duty cylce) dengan nilai amplitudo dan frekuensi yang tetap. Satu
siklus pulsa merupakan kondisi high kemudian berada di zona transisi ke kondisi low.
Lebar pulsa PWM berbanding lurus dengan amplitudo sinyal asli yang belum
termodulasi. Duty Cycle merupakan representasi dari kondisi logika high dalam suatu
periode sinyal dan di nyatakan dalam bentuk (%) dengan rentang 0% sampai 100%. [4]

+!2
-12 J2
3
R1 2
10K 1
R2 R3 1K
CON3
1K
-12 -12 -12
U3
LM741 U4
4
5
R5
LM741
4
5
2 - J1
6 2 -
1K 3 + 6 1
3 + 2
7
1
CON2
7
1
+!2 +12
J3
2
C1 1
-12
CAP NP OUTPUT PID

-12
U1
LM741 U2
4
5
LM741
4
5
2 - R4
6 2 -
3 + 6
75K 3 +
R6
7
1
12K
7
1
+12 +12
R7
2K
Gambar 2.11 Rangkaian PWM
Rumus Rangkaian Osilator:
𝑹𝟏
𝑽𝒐𝒖𝒕 = 𝑽𝒔.
𝑹𝟐
2.4.7 Rangkaian Motor Driver

Rangkaian motor driver merupakan rangkaian untuk mengatur nyala nya motor
dan matinya motor.
J3 J4
2 1
1 2
+5V +12V
1
ISO1 J1
PC817
1
2
2
R1 R2 MOTOR
220 1K
J2 Q1
2 R3 NPN BCE
1 Q2
NPN BCE
OUTPUT PWM 1K
J10 J9
2 1
1 2
GND GND MOTOR
Gambar 2.12 Rangkaian Motor Driver
2.4.8 Rangkaian Sensor

Rangkaian sensor terdiri dari komparator yang berfungsi untuk
membandingkan output sensor dengan tegangan referensi agar terbaca oleh
FTV. Selain itu juga membaca banyaknya perputaran yang dibuat oleh motor.

J6
1
2
J1
2 GND
1
+5V
D1 D2
LED PHOTODIODE
J3
2
1
R3
1K +12V
J10
R2
100K 1
2
U1 J5
7
1
PHOTO 1
3 2
+
6
2
J2 -
VOUT
2
2
1
1 LM741
4
5
R1
VREF 10K J7
REF
J4
2
1
-12V
Gambar 2.13 Rangkaian Sensor

2.4.9 Rangkaian Komparator
Komparator adalah sebuah rangkaian elektronika yang berfungsi membandingkan
dua nilai kemudian memberikan hasilnya, mana yang lebih besar dan mana yang lebih
kecil. Komparator bisa dibuat dari konfigurasi open-loop Op Amp. Jika kedua input pada
Op Amp pada kondisi open-loop, maka Op Amp akan membandingkan kedua saluran
input tersebut. Hasil komparasi dua tegangan pada saluran masukan akan menghasilkan
tegangan saturasi positif (+Vsat) atau saturasi negatif (-Vsat).
Gambar 2.14 Rangkaian Komparator

(Sumber :http://ilham-kn.blogspot.co.id/2013/12/komparator.html)
Berdasarkan gambar diatas jika:
 Input Vref> Vin ;maka output Vo = - Vcc
 Input Vref < Vin ;maka output Vo = + Vcc
 Input Vref = Vin ;maka output Vo = Mengikuti kondisi sebelumnya
Hanna (017), Daniel (019) 10

2.4.10 Rangkaian FTV (Frequency To Voltage)
Rangkaian ini berfungsi untuk mengubah frekuensi yang dihasilkan oleh motor
menjadi tegangan. IC LM2917 merupakan chip IC yang di desain khusus
sebagai Frequency to Voltage Converter atau pengubah Frekuensi menjadi Tegangan.
Dalam penggunaanya untuk aplikasi Frequency to Voltage Converter IC LM2917 ini
memerlukan sedikit komponen eksternal. Ada beberapa contoh aplikasi Frequency to
Voltage Converter dari IC LM2917 ini yang disertakan dalam datasheet. Rangkaian ini
merupakan rangkaian dari datasheet LM2917. Kelebihan dari single chip Frequency to
Voltage Converter LM2917 ini adalah mampu memberikan output 0 volt seketika pada
waktu frekuensi berubah 0 Hz.
VOUT = fIN x VCC x R1 x C1.
Kemudian single chip Frequency to Voltage Converter LM2917 ini hanya

membutuhkan konfigurasi RC saja dalam doubling frequency. Dan memiliki zener
regulator internal untuk menghasilkan akurasi dan stabilitas dalam proses konversi
frekuensi ke tegangan.
J3
1
2
GND
J4
J6
1
1 2
2
OUTPUT
VCC
U1
R2 5 4
5 4
470 R3
6 3
6 3 10k
7 2 R1 C1
7 2
C2 100k 1uF
8 1
8 1 0,02uF
LM2917/DIP8 J5
1
2
INPUT
Gambar 2.15 Rangkaian FTV
Hanna (017), Daniel (019) 11

Pin 1 : terminal positif untuk sinyal frekuensi input

Pin 2 : sebuah kapasitor yang ditempatkan pada pin ini akan dikenakan biaya hingga
VCC / 2 oleh sumber arus konstan 180 uA tipikal pada awal setiap setengah siklus
positif. Pada awal setengah siklus negatif kapasitor ini dilepaskan dengan jumlah yang
sama pada laju yang sama
Pin 3 : Lihat pin CP1 dan IN +. Pada perangkat 8pin (8 pin LM2907 dan LM2917)
kedua node ini berbagi pin dan terhubung secara internal
Pin 4 : Emitor dari resistor persimpangan bipolar
Pin 5 : Kolektor dari resistor persimpangan bipolar
Pin 6 : Tegangan suplai
Pin 7 : Input pembalik ke op amp gain tinggi
Pin 8 : Terminal negatif untuk sinyal yang mengarah ke terminal noninverator
komparator Schmitt Trigger internal. (CATATAN: pada perangkat 8-pin, LM2907 dan
2917, pin ini terhubung secara internal ke ground dan harus diikat ke ground secara
eksternal untuk memberikan tegangan referensi perangkat).
2.4.11 Rangkaian PSA (Double Inverting)
Rangkaian PSA terdiri dari 2 kali inverting agar penguatan yang terjadi
bernilai positive.
R4
R2
10K 1K
-12V -12V
U1
U2
4
5
J2 R3
LM741
4
5
2 2 R1 J3
- LM741
1 6 2 -
3 + 6 1
1K 3 + 2
INPUT FTV 1K
7
1
OUTPUT
7
1
+12V
+12V
+12V
J1
1
2
3
-12V CON3
Gambar 2.16 Rangkaian PSA
Hanna (017), Daniel (019) 12

2.5 Program Monitoring Rpm

2.5.1 Arduino
float RPM=0; // Tipe data pada arduino

float RPMasli; // Tipe data pada arduino
int i; // Tipe data pada arduino
void setup() {
Serial.begin(9600); // Kecepatan pengiriman data
void loop() {
RPM=0;
for (i=0;i<100;i++) // Listing counter up
{
RPM = RPM+analogRead(0); // Membaca data analog dari PSA
delay(5);
}
RPMasli= RPM/100; // Mengkonversi kenilai RPM sesungguhnya
Serial.print('a');
Serial.print(RPMasli); // Syarat pengiriman data ke delphi
Serial.print('b');
delay(500);
}
2.5.2 Delphi
unit Unit1; // Nama dari unit dari satu object form yang kita pakai, nama ini bisa
diganti saat proses penyimpanan Project secara otomatis oleh Aplikasi Delphi.
Interface // deklarasi Function, Procedure tanpa implementasi fungsi atau
prosedur tersebut, atau bisa di sebut sebagai abstraksi dari program.)
Uses // Tempat untuk memanggil kumppulan class,function atau procedure

buildin yang disediakan system dan library dari luar
Windows, Messages, SysUtils, Variants, Classes, Graphics, Controls, Forms //
Suatu object yang digunakan untuk tempat bekerjanya program aplikasi.
Dialogs, StdCtrls, CPort, TeEngine, Series, ExtCtrls, TeeProcs, Chart,
jpeg; //TeeTools, jpeg;
type // deklarasi class utama dari aplikasi kita berisi nama procedure, function dan
komponen-komponen
TForm1 = class(TForm)
Chart1: TChart;
Series1: TLineSeries;
Hanna (017), Daniel (019) 13

Edit1: TEdit;
ComPort1: TComPort;
ComDataPacket1: TComDataPacket;
Label1: TLabel;
Label2: TLabel;
Button2: TButton;
SaveDialog1: TSaveDialog;
Button1: TButton;
Label3: TLabel;
Label4: TLabel;
Label5: TLabel;
Label6: TLabel;
procedure ComDataPacket1Packet(Sender: TObject; const Str: String);
procedure Button1Click(Sender: TObject);
procedure Button2Click(Sender: TObject);
procedure FormCreate(Sender: TObject);
private // deklarasikan function dan procedurenya

{ Private declarations }
public
{ Public declarations }
end;
var // letak untuk mendevinisikan suatu variable/ Penampung Data/ Penampung

nilai sementara
Form1: TForm1;
implementation
{$R *.dfm}
procedure TForm1.ComDataPacket1Packet(Sender: TObject; const Str: String); //

implementasi dari interface dimana berisikan tentang kode-kode program
var dataADC:real;
e:Integer;
tegangan:real; // kode untuk nilai nilai tegangan

datareal:integer;
datake:integer;
menitke:integer;
detikke:integer;
begin // kode untuk menghitung waktu pengambilan data
val(str,dataADC,e);
if e=0 then begin
tegangan:= ((dataADC/1023)*1000);
end;
Hanna (017), Daniel (019) 14

label1.caption := formatfloat('0.##',tegangan);
chart1.Series[0].AddXY(chart1.Series[0].count,tegangan);
if Chart1.Series[0].MaxXValue> 1500 then
begin
SaveDialog1.FileName:=edit1.Text; // untuk mengisi nama
SaveDialog1.Execute;
form1.chart1.SaveToBitmapFile(SaveDialog1.FileName+'.bmp');
ShowMessage('Semoga hasilnya baik.. Semangaat!!!'); // kode ketika sudah
melakukan pengambilan data maka akan muncul kata seperti diatas dan data akan
disimpan
Chart1.Series[0].Clear;
end; // Menandakan akhir dari sebuah unit
datake := round(Chart1.Series[0].MaxXValue);
datareal := datake div 2 ;
menitke:= datareal div 60;
detikke := datareal mod 60;
label3.Caption:=inttostr(menitke);
label4.Caption:=inttostr(detikke);
end;
procedure TForm1.Button1Click(Sender: TObject);
begin
if edit1.Text='' then begin

ShowMessage('Maaf,nama percobaan belum terisi. Silahkan isi terlebih dahulu.
|| ELKA CREW ||'); // kode untuk memberi peringatan ketika ada label yang
belum terisi
comport1.Close;
end
else
comport1.Open;
end;
procedure TForm1.Button2Click(Sender: TObject);
begin
end;
procedure TForm1.FormCreate(Sender: TObject);
begin
comport1.ShowSetupDialog;
end;
end
Hanna (017), Daniel (019) 15

BAB III
PEMBAHASAN
3.1 Desain Project
Berikut ini adalah desain project simulasi centrifuge dengan control PID :
Gambar 3.1 Desain Project
Desain project diatas merupakan desain project simulasi centrifuge kontrol PID. Power
Supply, rangkaian control PID, beberapa rangkaian amplifier, dan motor DC diletakan diatas
papan. Rangkaian-rangkaian tersebut digunakan untuk memutarkan motor DC dengan linear
dan berputar dengan 3 level menurut rpm nya, yaitu high, medium, dan low.
Hanna (017), Daniel (019) 16

3.2 Blok Diagram

Berikut ini adalah rangkaian blok diagram rangkaia simulasi centrifuge dengan kontrol PID:
Gambar 3.2 Blok Diagram PID

Terdapat tiga set point kecepatan putaran motor pada project Centrifuge Simulator
Using PID Control yaitu 90 RPM, 327 RPM, dan 533 RPM yang diperoleh dari pembagian
tegangan. Pada posisi input tidak hanya terdapat set point tetapi juga FTV (Frequency To
Voltage). Hasil output akan dikuatkan menggunakan rangkaian PSA sebesar 10x yang
terhubung dengan rangkaian LPF pasif (Low Pass Filter) untuk melewatkan sinyal yang lebih
rendah dari frekuensi cut off, kemudian akan dilewatkan rangkaian difference yang berguna
untuk mencari nilai error dengan cara membandingkan output set point dengan output dari
sensor LPF sehingga diperoleh nilai error. Nilai error tersebut akan menjadi input dari
rangkaian kontrol PID yang hasilnya akan diteruskan pada rangkaian summing amplifier yang
artinya output PID akan dijumlahkan dari masing-masing kontrol P, kontrol I, dan kontrol D.
Hasil output rangkaian summing akan menjadi input dari rangkaian PWM yang akan kembali
dibandingkan dengan output rangkaian osilator dengan gelombang segitiga yang akan
menghasilkan sebuah output yang menandakan suatu kondisi ON dan kondisi OFF (duty
cycle). Duty cycle tersebut akan menjadi input dari driver motor yang menentukan nyala atau
matinya motor dalam simulator sentrifuse ini.
Hanna (017), Daniel (019) 17

3.3 Pembahasan Rangkaian dan Perhitungan

3.3.1 Rangkaian Power Supply
LED INDIKATOR1 R1
U1
2
LM7805C/TO3
1 3 1 Q1 LED R
2
D1 IN OUT TIP3055
+5V & -5V
GND
3
4 - + 1 + C1 + C2 J1
2200 220 C3
D2 104 1
2
1 2 2
1N4007 3
3
CON3
D8 R2
U2 J2
2
LM7905C/TO220
2 3 1 Q2 LED R 1
IN OUT TIP2955 2
3
GND
JP1
3
C4 C5
5 + +
C6 CON3
4 2200 D3 220 104
1
3 2 1
2
1
1N4007
HEADER 5 J3
1
U3 2
2
LM7812C/TO3 3
1 3 1 Q3
IN OUT TIP3055
2
D4 CON3
GND
+12V & -12V J4
3
+ C7
4 - + 1 + C8 220 C9 1
2200 D5 104 2
21 2 3
1N4007
LED INDIKATOR3 R3
CON3
3
U4 LED R
2
LM7912C/TO220
2 3 1 Q4
IN OUT TIP2955
J5
GND
3
1
C10 C11 C12 2
+ D6 +
104 3
1
2200 2 1 220
CON3
1N4007 R4 LED INDIKATOR4
R LED
Gambar 3.3 Skematik power supply

Penjelasan Rangkaian:
Rangkaian power supply yang digunakan pada projek centrifuge kali ini yaitu
terdiri dari 5 output. 5 output tersebut adalah +5, -5, ground, +12 dan -12. Fungsi
dari power supply ini yaitu untuk mengubah tegangan dari AC ke tegangan DC.
Pada power supply terdapat komponen IC regulator 7812, 7805, 7912 dan 7905
yang mana digunakan untuk membatasi tegangan sehingga tegangan akan dibatasi
menjadi +12, +5, -5 dan-12. Selain itu juga terdapat komponen kapasitor yang
digunakan untuk menghaluskan sehingga arus DC sempurna dan mencegah
terjadinya ripple. LED pada supply ini digunakan untuk indikator, apabila LED
menyala berarti rangkaian power Supply keluar outputan-nya, sedangkan apabila
LED mati berarati terdapat masalah pada salah satu komponen. Jadi disini terdapat
connector yang digunakan sebagai tempat keluaran outputan +5, -5, ground, +12
dan -12.
Hanna (017), Daniel (019) 18

3.3.2 Rangkaian Pembagian Tegangan
+12V +12V +12V
R5
R6 1K R4
1K 1K
R1 R2 R3
10K 10K 10K

D3 D2 D1
3.7V 3.7V 3.7V
J3 J4 J5
1 1 1
2 2 2
0.4 V 0.8 V 1.2 V
Gambar 3.4 Skematik Rangkaian Pembagian Tegangan
Rangkaian pembagi tegangan disini difungsikan sebagai V setting yang berguna
untuk menyetting kecepatan motor yang kita inginkan. Cara kerja Vsetting ini adalah
memberi besaran nilai yang dimasukkan pada rangkaian difference yang akan
dibandingkan dengan PSA yang terhubung dengan LPF.
Perhitungan
𝑅𝑔𝑟𝑜𝑢𝑛𝑑
 Vout low = 𝑉𝑖𝑛
𝑅𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙
68,2
= 12
1𝐾+68,2
68,2
= 12 = 0,76 V
1068,2
 Vout medium = 𝑉𝑖𝑛
358
= 12
1𝐾+358
358
= 12 = 3,16 V
1358
 Vout high = 𝑉𝑖𝑛
668
= 12
1𝐾+668
668
= 12 = 4,8 V
1668
Hanna (017), Daniel (019) 19

R1
1k
-12
J1
R2 U1
2 J2
4
5
1 LM741
2 - 1
6 2
VREF 1k 3 + 3
R3
J3
2 OUTPUT
7
1
1
1k
SENSOR R4
1k
+12
Gambar 3.5 Skematik Difference Amplifier
Rangkaian difference diatas berfungsi untuk mencari nilai selisih dari kedua
tegangan input (non inverting dengan inverting). Kedua tegangan input tersebut
merupakan nilai dari FTV yang telah dikuatkan sebanyak 10x menggunakan PSA yang
terhubung dengan rangkaian LPF dan nilai dari tegangan setting yang telah diatur
melalui pembagian tegangan yang telah diatur. Hasil atau output dari difference
amplifier ini berupa nilai error.
Perhitungan Difference :
𝑅𝑓
 Vout low = (𝑉𝑏 − 𝑉𝑎 )
𝑅𝑖𝑛
1𝑘
= (0,76𝑉 − 0,48𝑉)
1𝑘
= 0,28 V
𝑅𝑓
 Vout medium = (𝑉𝑏 − 𝑉𝑎 )
𝑅𝑖𝑛
1𝑘
= (3,16𝑉 − 1,64𝑉 )
1𝑘
= 1,52 V
𝑅𝑓
 Vout high = (𝑉𝑏 − 𝑉𝑎 )
𝑅𝑖𝑛
1𝑘
= (4,8𝑉 − 2,52𝑉 )
1𝑘
= 2,28 V
Hanna (017), Daniel (019) 20

R1
50k
J1
-12 OUTPUT P
U1
4
5
J9 R2
LM741
2 2
1
2
-
1 6
1K 3 +
INPUT R3
1k
7
1
+12
Gambar 3.6 Skematik Kontrol Proporsional

Rangkaian proporsional berfungsi untuk menguatkan tegangan input sehingga

mempercepat untuk mencapai Vsetting yang diinginkan. Cara kerja rangkaian kontrol
proporsional diatas sama dengan rangkaian penguat biasanya, dengan besar nilai
resistor yang terdapat pada rangkaian akan mempengaruhi besar nilai penguatannya.
Pada rangkaian proporsional diatas menggunakan variabel resistor (potensiometer)
pada Rf agar penguatan di rangkaian ini dapat diubah – ubah sesuai dengan kebutuhan.
Perhitungan Proporsional :
 Vout low
𝑅𝑓
= − 𝑅𝑖𝑛 (𝑉𝑖𝑛 )
4,5𝐾
=− (0,28𝑉)
1𝐾
= -1,26V
 Vout medium
𝑅𝑓
= − 𝑅𝑖𝑛 (𝑉𝑖𝑛 )
4,5𝐾
=− (1,52𝑉)
1𝐾
= -6,84V
𝑅𝑓
 Vout high =− (𝑉𝑖𝑛 )
𝑅𝑖𝑛
4,5𝐾
=− (2,28𝑉)
1𝐾
= -10,28V
Hanna (017), Daniel (019) 21

R1
1k
C1 1 uf
-12
U2
J2 R2
4
5
LM741 J1
1 2 -
6 1
3 +
input DIF
OUT
7
1
R7
1k
+12
Gambar 3.7 Skematik Kontrol Integrator

Rangkaian pengontrol Integral merupakan salah satu fungsi dari sebuah rangkaian
penguat yang menghasilkan respon sistem dengan memiliki kesalahan nol (Error Steady
State = 0), rangkaian ini juga berfungsi untuk menjaga suhu ketika mencapai V setting
(mempercepat osilasinya). Rangkaian integrator ini terdiri dari kapasitor dan resistor
yang dihubungkan, dengan pemberian sinyal pulsa pada input.
Perhitungan Integrator:
1
 T =𝑓
1
= 200
= 5.10-3= 25.10-4
1
 T1 =2 𝑇
1
= . 5. 10−3 = 25. 10−4
2
1
 Vout = − 𝑅𝑖𝑛 . 𝐶 ∫ 𝑉𝑖 𝑑𝑡
1
= − 1𝐾 . 10−6 . ∫ 0 (25. 10−4 − 0 )
=0V
Hanna (017), Daniel (019) 22

R3
-12
U3
J2
4
5
C2 R6 J1
LM741
1 2 -
6 1
3 +
input DIF 1 uf 1K
OUT
R14
7
1
1k
+12
Gambar 3.8 Skematik Kontrol Derivatif

Rangkaian ini berfungsi untuk mengubah input segitiga menjadi kotak. Cara
kerja rangkaian derivatif adalah sebagai berikut:
a. Pengontrol tidak dapat menghasilkan keluaran jika tidak ada perubahan pada
masukannya (berupa perubahan sinyal kesalahan).
b. Jika sinyal kesalahan berubah terhadap waktu, maka keluaran yang dihasilkan
pengontrol tergantung pada nilai Kd dan laju perubahan sinyal kesalahan.
Perhitungan Derivatif :
 T = 1/f
= 1/200
= 5.10-3
 T1 = 1/4 .T
= 1/4 . 5.10-3
= 125.10-5
 Vout = -Rf.C. dVi/dt
= -106. 0.1.10-6 (V1-V0) / (t1-t0)
= -106. 0.1.10-6 (0 – 0) / (125.10-5 – 0)
= -0,1 (0)
= 0V
Hanna (017), Daniel (019) 23

R3
RF
-12
J1 U1
4
5
2 R1 J10
LM741
1 2 - 1
6 2
1k 3 +
INPUT
J2 R2 Vout
2
7
1
1
1k
INPUT +12
J3 R4
2
1
1k
INPUT
Gambar 3.9 Skematik Summing Amplifier

Summing amplifier digunakan untuk menggabungkan tegangan yang ada pada

dua atau lebih input menjadi satu tegangan output. Summing amplifier mamiliki nilai
resistor input yang sama di masing-masing jalur input. Resistor penguatan yang
dimiliki, nilainya juga sama dengan resistor input. Apabila hanya menggunakan satu
buah jalur input, maka nilai tegangan output akan sama dengan nilai tegangan input.
Dan semakin banyak jalur input, maka nilai penguatan juga semakin besar. Dengan
begitu kesimpulan dari summing amplifier ini adalah tegangan keluaran berkebalikan
dengan tegangan masukan akibat penggunaan dasar rangkaian inverting. Tegangan
input seolah-olah dijumlahkan, padahal sebenarnya hanya memanfaatkan hubungan
paralel antar tahanan input.
Perhitungan Summing :
𝑅𝑓 𝑉1 𝑉2 𝑉3
 Vout = − 𝑅𝑖𝑛 . (𝑅1 + 𝑅2 + )
𝑅3
1𝑘 0𝑉 0𝑉 0𝑉
= − 1𝑘 . (1𝑘 + 1𝐾 + )
1𝐾
= 0V
Hanna (017), Daniel (019) 24

3.3.8 Rangkaian Osilator
Gambar 3.10 Skematik Rangkaian Osilator

Rangkaian osilator berfungsi sebagai pembangkit sinyal dimana kita bisa

menentukan Vp-p dan frekuensi yang kita inginkan. Osilator itu dapat menghasilkan
keluaran gelombang sinusoidal yang inputnya merupakan suatu sinyal yang kecil
kemudian diperkuat oleh komponen aktif sehingga sinyal ini merupakan sinyal
keluaran yang nanti digunakan, sebagian dari sinyal ini kemudian diumpan balikkan ke
input sehingga sinyal akan terus kontinu dan dapat menghasilkan keluaran gelombang
sinusoidal yang dikehendaki.
Perhitungan osilator :
 Frekuensi Osilasi
1 𝑅6
Fo = × 𝑅7
4𝑥𝑅4𝑥𝐶
1 12𝐾
= ×
4×75.103 ×10−7 2𝐾
= 199.8Hz
 Vout Segitiga
𝑅7
Vout = Vs. (𝑅6)
2𝐾
= 24 . (12𝐾)
= 4 Vp-p
Hanna (017), Daniel (019) 25

3.3.9 Rangkaian PWM (Pulse With Modulation)

J5
Pengatur refrensi
1
J2 2
2
1 R1
10K -12
R2 R3 10K
10K
-12 J7 -12
JUMPER
R6 U3
J4
LM741 U4
4
5
2 R5
LM741
4
5
1 2 J1
1
2
-
6 2 -
input osila 10k 1K 3 + 6 1
J9 3 + 2
7
1
2 CON2
7
1
+!2 +12
GND
J3
2
1
J6
OUTPUT PID 1
2
+12
Gambar 3.11 Skematik Rangkaian PWM

Rangkaian PWM berfungsi sebagai pengatur nilai T.ON dan T.OFF yang
terhubung dengan rangkaian driver motor. Rangkaian PWM (Pulse Width Modulation)
terdiri dari rangkaian summing dan rangkaian komparator, dimana input dari rangkaian
summing amplifier adalah dari rangkaian osilator yang sudah dijelaskan diatas. Selain
mendapat input dari osilator rangkaian summing ini mendapat input DC yang berasal
dari pembagian tegangan dengan fungsi sebagai referensi. Referensi disini
dipergunakan apabila kita ingin melambatkan putaran motor maka referensinya
dikecilkan begitupun sebaliknya apabila kita ingin mempercepat putaran motor maka
referensinya harus diatas ground. Kemudian dilanjutkan ke rangkaian komparator yang
berfungsi sebagai pembanding antara output summing dan output PID.
Hanna (017), Daniel (019) 26

3.3.10 Rangkaian Motor Driver

J1
2
1
J3
2 gnd 12
1
R3
Q3
5
NPN BCE
1k
R1
1k
3
ISO2
OPTO ISOLATOR-A
J5
4
2
J4 1
2 R2
1 Q1
NPN BCE motor
pwm 1k J6
1
2
J2
2
gnd 1
12
Gambar 3.12 Skematik Rangkaian Driver

Rangkaian driver diatas berfungsi sebagai pengontrol atau pengendali putaran motor DC
12V. Pada rangkaian ini menggunakan transistor yaitu TIP 122 sebanyak 2 buah dan
menggunakan PC817 sebagai switching (motor nyala atau mati).

J2
12
1
2
D2 D1
LED PHOTODIODE
J3
1
2
R1 R2 OUTPUT
220
100K
Gambar 3.13 Skematik Rangkaian Sensor

Rangkaian sensor motor ini berfungsi untuk membaca perputaran motor.
Rangkaian ini terdiri dari infrared dan photodioda sebagai sensor dalam pembacaan
perputaran motor, dan pada photodioda terdapat potensiometer yang berfungsi sebagai
pengatur besar kecilnya intansitas cahaya dari infrared.
Hanna (017), Daniel (019) 27


J1
catu 12
1
2
J3 U1
J5
7
1
2 LM741
1 3 1
+
6 2
2
-
INPUT dr SENSOR
out
4
5
J4 J2
2
1 1
2
12 R1
POT catu -12
Gambar 3.14 Skematik Rangkaian Komparator

Rangkaian komparator sendiri berfungsi untuk membandingkan dua nilai
kemudian memberikan hasilnya, mana yang lebih besar dan mana yang lebih kecil.
Sebuah rangkaian komparator pada Op Amp akan membandingkan tegangan yang
masuk pada satu saluran input dengan tegangan pada saluran input lain, yang disebut
tegangan referensi. Pada rangkaian diatas input non inverting dari sensor yang berupa
frekuensi dan input inverting merupakan 12VDC yang dapat diatur dengan
potensiometer sehingga output rangkaian komparator sensor ini berupa
sinyal/gelombang kotak.
Hanna (017), Daniel (019) 28

3.3.13 Rangkaian FTV (Frequency to Voltage)

J4
J6
1
1 2
2
OUTPUT
VCC
U1
R2 5 4
5 4
470 R3
6 3
6 3 10k
7 2 R1 C1
7 2
C2 100k 1uF
8 1
8 1 0,02uF
LM2917/DIP8 J5
1
2
INPUT
Gambar 3.15 Skematik Rangkaian FTV (Frequency to Voltage)
Fungsi dari FTV adalah untuk mengubah frekuensi menjadi tegangan (voltage).
LM2917 merupakan chip IC yang di desain khusus sebagai Frequency to Voltage
Converter atau mengubah frekuensi menjadi tegangan. Dalam penggunaanya untuk
aplikasi Frequency to Voltage Converter IC LM2917 memerlukan sedikit komponen
eksternal. Seperti kapasitor dan resistor yang sudah harus diperhitungkan. Kelebihan
dari Frequency to Voltage Converter LM2917 ini adalah mampu memberikan output 0
volt seketika pada waktu frekuensi berubah 0 Hz.
 Vout low = fin x VCC x R1 x C1

= 12,88 x 12 x 1k x 10−6
= 0,155 V
 Vout medium = fin x VCC x R1 x C1
= 42,19 x 12 x 1k x 10−6
= 0,506 V
 Vout high = fin x VCC x R1 x C1
= 42,29 x 12 x 1k x 10−6
= 0,507 V
Hanna (017), Daniel (019) 29

3.3.14 Rangkaian PSA (Double Inverting)

10k
R4 1k
POT
-12
-12
U1
U2
4
5
J3 R2
LM741
4
5
2 2 R3
- LM741 J4
1 6 2 -
3 + 6 1
1k 3 + 2
INPUT 1k
7
1
OUTPUT
7
1
+12
+12
Gambar 3.16 Skematik PSA (Double Inverting)
Rangkaian PSA berfungsi sebagai penguat 10x output FTV (Frequency to Voltage).
Cara kerja rangkaian ini menguatkan output FTV dengan menggunakan inverting 2x,
sehingga output tidak berbalik fasa, dan multiturn pada RF1 berfungsi untuk mengatur
besar kecilnya penguatan yang diperlukan.
𝑅𝑓
 Vout low = − 𝑅𝑖𝑛 𝑉𝑖𝑛
10𝑘
=− 0,155𝑉
1𝑘
𝑅𝑓2
= -1,55 V x−
𝑅𝑖𝑛2
1𝑘
= -1,55 V x− 1𝑘 = 1,55 V
𝑅𝑓
 Vout medium = − 𝑅𝑖𝑛 𝑉𝑖𝑛
10𝑘
=− 0,506V
1𝑘
𝑅𝑓2
= -5,06 V x− 𝑅𝑖𝑛2
1𝑘
= -5,06 V x− = 5,06 V
1𝑘
𝑅𝑓
 Vout high = − 𝑅𝑖𝑛 𝑉𝑖𝑛
10𝑘
=− 0,507𝑉
1𝑘
𝑅𝑓2
= -5,07 V x− 𝑅𝑖𝑛2
1𝑘
= -5,07 V x− 1𝑘 = 5,07 V
Hanna (017), Daniel (019) 30

3.3.15 Rangkaian LPF (Low Pass Filter) Pasif
J1
J6 R6 R7
1 1
3300 1500
input output
C1 C2
0,1 uf 0,1uf
Gambar 3.17 Skematik Low Pass Filter Pasif
Rangkaian LPF berfungsi sebagai filter yang hanya melewatkan sinyal dengan
frekuensi yang lebih rendah dari frekuensi cut-off (fc) dan akan melemahkan sinyal
dengan frekuensi yang lebih tinggi dari frekuensi cut-off (fc). Pada rangkaian diatas jika
ukuran kapasitas kapasitor diperbesar maka frekuensi tinggi akan semakin sulit untuk
masuk karena akan dibuang oleh kapasitor. Rangkaian diatas akan melewatkan atau
meloloskan frekuensi rendah saja.
Perhitungan:
1 1
 Fc1 = = = 48,25 Hz
2𝜋RC 2 𝑥 3,14 𝑥 3300 x 10−6
1 1
 Fc2 = = = 106,15 Hz
2𝜋RC 2 𝑥 3,14 𝑥 1500 x 10−6
Jadi fc total 154,4 Hz
3.4 Metode Penelitian (Pengambilan Data)

Sistem ini merupakan alat untuk mengatur kecepatan motor dc sesuai dengan setpoint
tertentu, sistem ini dapat berfungsi sebagai pengendali kecepatan motor dc pada aplikasinya
dapat diterapkan pada industri baik industri kecil maupun besar atau rumah.
Dalam pengoperasiannya, pengaturan sistem ini menggunakan multitune sebagai input untuk
kontroler, kemudian arduino sebagai kontroler digital untuk mengubah data analog menjadi
digital agar dapat dibaca oleh komputer dengan menggunakan program delphi.
Hanna (017), Daniel (019) 31

3.4.1 Pengambilan Data Low ( 90 RPM )
 Pengambilan data low ( 90 RPM ) pertama
Gambar 3.18 Display Output Pengambilan Data Low (90 RPM) Pertama
Gambar diatas merupakan gambar ploting pertama kondisi low. Kecepatan motor
yang terukur dalam display menunjukkan 89,61 RPM dari kecepatan yang sebenarnya,
yaitu 90 RPM. Kondisi low di setting pada rangkaian pembagi tegangan.
 Pengambilan data low ( 90 RPM ) kedua
Gambar 3.19 Display Output Pengambilan Data Low (90 RPM) Kedua
Hanna (017), Daniel (019) 32

Gambar diatas merupakan gambar ploting kedua kondisi low. Kecepatan motor yang
terukur dalam display menunjukkan 89,36 RPM dari kecepatan yang sebenarnya, yaitu
90 RPM. Kondisi low di setting pada rangkaian pembagi tegangan.
 Pengambilan data low ( 90 RPM ) ketiga
Gambar 3.20 Display Output Pengambilan Data Low (90 RPM) Ketiga
Gambar diatas merupakan gambar ploting ketiga kondisi low. Kecepatan motor yang
 Pengambilan data low ( 90 RPM ) keempat
Gambar 3.21 Display Output Pengambilan Data Low (90 RPM) Keempat
Hanna (017), Daniel (019) 33

Gambar diatas merupakan gambar ploting keempat kondisi low. Kecepatan motor
yaitu 90 RPM. Kondisi low di setting pada rangkaian pembagi tegangan.
 Pengambilan data low ( 90 RPM ) kelima
Gambar 3.22 Display Output Pengambilan Data Low (90 RPM) Kelima
Gambar diatas merupakan gambar ploting kelima kondisi low. Kecepatan motor yang
3.4.2 Pengambilan Pengambilan Data Medium ( 327 RPM )
 Pengambilan data Medium ( 327 RPM ) pertama
Gambar 3.23 Display Output Pengambilan Data Medium (327 RPM) Pertama
Hanna (017), Daniel (019) 34

Gambar diatas merupakan gambar ploting pertama kondisi medium. Kecepatan motor
yaitu 327 RPM. Kondisi medium di setting pada rangkaian pembagi tegangan.
 Pengambilan data Medium ( 327 RPM ) kedua
Gambar 3.24 Display Output Pengambilan Data Medium (327 RPM) Kedua
Gambar diatas merupakan gambar ploting kedua kondisi medium. Kecepatan motor
 Pengambilan data Medium ( 327 RPM ) ketiga
Gambar 3.25 Display Output Pengambilan Data Medium (327 RPM) Ketiga
Hanna (017), Daniel (019) 35

Gambar diatas merupakan gambar ploting ketiga kondisi medium. Kecepatan motor
 Pengambilan data Medium ( 327 RPM ) keempat
Gambar 3.26 Display Output Pengambilan Data Medium (327 RPM) Keempat
Gambar diatas merupakan gambar ploting keempat kondisi medium. Kecepatan

motor yang terukur dalam display menunjukkan 326,8 RPM dari kecepatan yang
sebenarnya, yaitu 327 RPM. Kondisi medium di setting pada rangkaian pembagi
tegangan.
 Pengambilan data Medium ( 327 RPM ) kelima
Gambar 3.27 Display Output Pengambilan Data Medium (327 RPM) Keempat
Hanna (017), Daniel (019) 36

Gambar diatas merupakan gambar ploting kelima kondisi medium. Kecepatan motor
3.4.3 Pegambilan Data High ( 533 RPM )
 Pengambilan data High ( 533 RPM ) pertama
Gambar 3.28 Display Output Pengambilan Data High (533 RPM) Pertama
Gambar diatas merupakan gambar ploting pertama kondisi high. Kecepatan motor
yaitu 533 RPM. Kondisi high di setting pada rangkaian pembagi tegangan.
 Pengambilan data High ( 533 RPM ) kedua
Gambar 3.29 Display Output Pengambilan Data High (533 RPM) Kedua
Hanna (017), Daniel (019) 37

Gambar diatas merupakan gambar ploting kedua kondisi high. Kecepatan motor yang
533 RPM. Kondisi high di setting pada rangkaian pembagi tegangan.
 Pengambilan data High ( 533 RPM ) ketiga
Gambar 3.30 Display Output Pengambilan Data High (533 RPM) Ketiga
Gambar diatas merupakan gambar ploting ketiga kondisi high. Kecepatan motor yang
533 RPM. Kondisi high di setting pada rangkaian pembagi tegangan.
 Pengambilan data High ( 533 RPM ) keempat
Gambar 3.31 Display Output Pengambilan Data High (533 RPM) Keempat
Hanna (017), Daniel (019) 38

Gambar diatas merupakan gambar ploting keempat kondisi high. Kecepatan motor
 Pengambilan data High ( 533 RPM ) kelima
Gambar 3.32 Display Output Pengambilan Data High (533 RPM) Kelima
Gambar diatas merupakan gambar ploting kelima kondisi high. Kecepatan motor
yang terukur dalam display menunjukkan 533 RPM dari kecepatan yang sebenarnya,
Hanna (017), Daniel (019) 39

BAB IV
HASIL DAN ANALISA
4.1 Diagram Proses
Berikut ini adalah diagram proses simulasi centrifuge dengan control PID :
Hasil dari output Hasil dari output Hasil Output

Pembagian Tegangan Differrence (nilai error) dari Rangkaian P, I, dan D
Rangkaian Proportional
LOW
V Setting
Rangkaian
MEDIUM Difference Rangkaian Integrator Rangkaian
HIGH Amplifier
Summing
Rangkaian Derrivative PID
Output dari LPF
Rangkaian Hasil output rangkaian
PSA dan LPF
Output dari FTV summing PID
Rangkaian Rangkaian
Sensor FTV
Rangkaian
Rangkaian Komparator
Driver PWM
Rangkaian Rangkaian
Summing Osilator
PWM
Rangkaian driver Hasil output Hasil output dari Hasil output dari
Menggerakan motor DC dari rangkaian PWM rangkaian summing rangkaian osilator
PWM
Pada diagram proses diatas, dapat dilihat bahwa output dari pembagian rangkaian
pembagian tegangan menjadi Vsetting, kemudian menjadi input rangkaian difference untuk
diselisihkan dengan ouput dari LPF agar dapat menghasilkan nilai error. Nilai error tersebut
yang kemudian akan menjadi input dari rangkaian P (Proposional), I (Integral), D
(Derrivative). Kemudian output dari setiap rangkaian P, I, dan D ini diinputkan pada
rangkaian summing, kemudian output dari rangkaian summing ini diinputkan pada rangkaian
komparator dan dibandingkan dengan rangkaian osilator yang telah dinaikan refrensinya
dengan rangkaian summing PWM. Output dari rangkaian komparator PWM ini akan
Hanna (017), Daniel (019) 40

diinputkan pada rangkaian driver, yang digunakan untuk menggerakan motor dc. Putaran
motor dc tersebut ditangkap oleh sensor, berupa frekuensi, kemudian frekuensi yang telah
dihasilkan oleh rangkaian sensor tersebut diubahmenjadi tegangan dengan rangkaain FTV.
Kemudian, output dari rangkaian FTV tersebut dikuatkan oleh PSA, kemudia difilter oleh
rangkaian LPF untuk mengurangi noise.
4.2 Hasil Output Setiap Rangkaian

4.2.1 Rangkaian Pembagian Tegangan
Berikut ini adalah gambar output dari rangkaian pembagian tegangan saat keadaan low:
Keterangan:
Volt/Div = 1V
Time/Div= 400uS
Gambar 4.1 Output Pembagian Tegangan Low

Berikut ini adalah gambar output dari rangkaian pembagian tegangan saat keadaan
medium:
Keterangan:
Volt/Div = 2V
Time/Div= 400uS
Gambar 4.2 Output Pembagian Tegangan Medium

Berikut ini adalah gambar output dari rangkaian pembagian tegangan saat keadaan high:
Keterangan:
Volt/Div = 2V
Time/Div= 400uS
Gambar 4.3 Output Pembagian Tegangan High
Hanna (017), Daniel (019) 41

Dari ketiga gambar diatas, dapat diketahui bahwa tiap masing-masing keadaan
memiliki tegangan yang berbeda-beda, tegangan inilah yang disebut Vsetting. Pada
keadaan low tegangannya adalah 0.56V, keadaan medium 2,88V, dan keadaan high
5,28V.

Berikut ini adalah gambar output dari rangkaian difference amplifier saat keadaan low:
Keterangan:
Volt/Div = 500mV
Time/Div= 400mS
Gambar 4.4 Output Difference Amplifier Low

Berikut ini adalah gambar output dari rangkaian difference amplifier saat keadaan
medium:
Keterangan:
Volt/Div = 1V
Time/Div= 400mS
Gambar 4.5 Output Difference Amplifier Medium

Berikut ini adalah gambar output dari rangkaian difference amplifier saat keadaan high:
Keterangan:
Volt/Div = 1V
Time/Div= 400mS
Gambar 4.6 Output Difference Amplifier High
Hanna (017), Daniel (019) 42

Ketiga gambar diatas merupakan output dari rangkaian difference amplifier yang
digunakan untuk mencari Verror, yang didapatkan dari selisih Vsetting dan output dari
PSA. Dari ketiga gambar diatas dapat diketahui bahwa, semakin tinggi keadaan (low,
medium, atau high), maka akan semakin tinggi tegangannya.

Berikut ini adalah gambar output dari rangkaian propotional saat keadaan low:
Keterangan:
Volt/Div = 5V
Time/Div= 4mS
Gambar 4.7 Output Rangkaian Propotional Low

Berikut ini adalah gambar output dari rangkaian propotional saat keadaan medium:
Keterangan:
Volt/Div = 5V
Time/Div= 4mS
Gambar 4.8 Output Rangkaian Propotional Medium

Berikut ini adalah gambar output dari rangkaian propotional saat keadaan high:
Keterangan:
Volt/Div = 5V
Time/Div= 4mS
Gambar 4.9 Output Rangkaian Propotional High

Ketiga gambar diatas merupakan output rangkaian propotional saat keadaan low,
medium, dan high. Rangkaian propotional ini merupakan rangkaian penguat inverting
Hanna (017), Daniel (019) 43

(pembalik) sehingga, output yang dihasilkan berbalik fasa seperti ketiga gambar diatas.
Rangkaian ini mendapatkan input dari rangkaian difference amplifier.

Berikut ini adalah gambar output dari rangkaian integrator saat keadaan low:
Keterangan:
Volt/Div = 2V
Time/Div= 400uS
Gambar 4.10 Output Rangkaian Integrator Low

Berikut ini adalah gambar output dari rangkaian integrator saat keadaan medium:
Keterangan:
Volt/Div = 2V
Time/Div= 400uS
Gambar 4.11 Output Rangkaian Integrator Medium

Berikut ini adalah gambar output dari rangkaian integrator saat keadaan high:
Keterangan:
Volt/Div = 2V
Time/Div= 400uS
Gambar 4.12 Output Rangkaian Integrator High

Ketiga gambar diatas merupakan hasil output dari rangkaian integrator. Rangkaian
integrator ini adalah rangkain yang mengubah gelombang kotak menjadi segitiga. Input
dari rangkaian integrator tersebut merupakan output dari rangkaian difference amplifier.
Output yang dihasilkan oleh rangkaian ini adalah berbalik fasa, seperti ketiga gambar
diatas.
Hanna (017), Daniel (019) 44


Berikut ini adalah gambar output dari rangkaian differensiator saat keadaan low:
Keterangan:
Volt/Div = 200mV
Time/Div= 20mS
Gambar 4.13 Output Rangkaian Derrivative Low

Berikut ini adalah gambar output dari rangkaian derrivative saat keadaan medium:
Keterangan:
Volt/Div = 200mV
Time/Div= 20mS
Gambar 4.14 Output Rangkaian Derrivative Medium

Berikut ini adalah gambar output dari rangkaian derivative saat keadaan high:
Keterangan:
Volt/Div = 200mV
Time/Div= 20mS
Gambar 4.15 Output Rangkaian Derrivative High

Ketiga gambar diatas merupakan hasil output dari rangkaian derrivative. Rangkaian
derrivative ini adalah rangkain differensiator (mengubah gelombang segitiga menjadi
kotak). Input dari rangkaian integrator tersebut merupakan output dari rangkaian
difference amplifier. Output yang dihasilkan oleh rangkaian ini adalah berbalik fasa,
seperti ketiga gambar diatas.
Hanna (017), Daniel (019) 45


Berikut ini adalah gambar output dari rangkaian summing amplifier PID saat keadaan
low:
Keterangan:
Volt/Div = 5V
Time/Div= 20mS
Gambar 4.16 Output Rangkaian Summing PID Low

medium:
Keterangan:
Volt/Div = 5V
Time/Div= 20mS
Gambar 4.17 Output Rangkaian Summing PID Medium

high:
Keterangan:
Volt/Div = 5V
Time/Div= 20mS
Gambar 4.18 Output Rangkaian Summing PID High

Ketiga gambar diatas merupakan hasil output dari rangkaian summing PID. Input
dari rangkaian ini adalah output rangkaian P (propotional), I (integral), dan D
(derrivative) yang dijumlahkan. Output dari rangkaian summing PID ini adalah berbalik
fasa dengan inputnya seperti ketiga gambar diatas.
Hanna (017), Daniel (019) 46

4.2.7 Rangkaian Osilator

Berikut ini adalah gambar output dari rangkaian osilator:
Keterangan:
Volt/Div = 1V
Time/Div= 2mS
Gambar 4.19 Output Rangkaian Osilator

Gambar diatas merupakan output dari rangkaian osilator (pembangkit sinyal). Dari
gambar diatas dapat dilihat bahwa tegangan yang dihasilkan oleh rangkaian osilator ini
adalah sebesar 1,68V.
4.2.8 Rangkaian PWM (Pulse With Modulation)

Berikut ini adalah gambar output dari rangkaian PWM (Pulse With Modulation) saat
keadaan low:
Keterangan:
Volt/Div = 5V
Time/Div= 2mS
Gambar 4.20 Output Rangkaian PWM (Pulse With Modulation) Low

keadaan medium:
Keterangan:
Volt/Div = 5V
Time/Div= 20mS
Gambar 4.21 Output Rangkaian PWM (Pulse With Modulation) Medium
Hanna (017), Daniel (019) 47

keadaan high:
Keterangan:
Volt/Div = 5V
Time/Div= 20mS
Gambar 4.22 Output Rangkaian PWM (Pulse With Modulation) High

Ketiga gambar diatas merupakan hasil output dari rangkaian PWM (Pulse With
Modulation). Rangkaian PWM ini membandinkan output dari rangkaian summing
amplifier PID dan rangkaian summing am,plifier yang ada diPWM, lalu menghasilkan
output +12 atau -12.

Berikut ini adalah gambar output dari rangkaian sensor motor saat keadaan low:
Keterangan:
Volt/Div = 500mV
Time/Div= 20mS
Gambar 4.23 Output Rangkaian Sensor Motor Low

Berikut ini adalah gambar output dari rangkaian sensor motor saat keadaan medium:
Keterangan:
Volt/Div = 500mV
Time/Div= 20mS
Gambar 4.24 Output Rangkaian Sensor Motor Medium
Hanna (017), Daniel (019) 48

Berikut ini adalah gambar output dari rangkaian sensor motor saat keadaan high:
Keterangan:
Volt/Div = 500mV
Time/Div= 20mS
Gambar 4.25 Output Rangkaian Sensor Motor High

Ketiga gambar diatas merupakan hasil output dari rangkaian sensor motor.
Rangkaian sensor motor ini terdiri dari infrared dan photodiode yang berfungsi untuk
menangkap putaran motor (Ton/Toff nya) seperti ketiga gambar diatas.

Berikut ini adalah gambar output dari rangkaian komparator sensor motor saat
keadaan low:
Keterangan:
Volt/Div = 5V
Time/Div= 20mS
Gambar 4.26 Output Rangkaian Komparator Sensor Motor Low

Berikut ini adalah gambar output dari rangkaian komparator sensor motor saat keadaan
medium:
Keterangan:
Volt/Div = 5V
Time/Div= 20mS
Gambar 4.27 Output Rangkaian Komparator Sensor Motor Medium
Hanna (017), Daniel (019) 49

Berikut ini adalah gambar output dari rangkaian komparator sensor motor saat keadaan
high:
Keterangan:
Volt/Div = 500mV
Time/Div= 20mS
Gambar 4.28 Output Rangkaian Komparator Sensor Motor High

Ketiga gambar diatas merupakan hasil output dari rangkaian komparator sensor
motor. Rangkaian komparator sensor motor ini akan membandingkan tegangan input
non inverting dari sensor yang berupa frekuensi dan input inverting merupakan 12VDC
yang dapat diatur dengan potensiometer sehingga output rangkaian komparator sensor
ini berupa sinyal/gelombang kotak.
4.2.11 Rangkaian FTV (Frequency To Voltage)

Berikut ini adalah gambar output dari rangkaian FTV saat keadaan low:
Keterangan:
Volt/Div = 100mV
Time/Div= 20mS
Gambar 4.29 Output Rangkaian FTV Low

Berikut ini adalah gambar output dari rangkaian FTV saat keadaan medium:
Keterangan:
Volt/Div = 100mV
Time/Div= 20mS
Gambar 4.30 Output Rangkaian FTV Medium
Hanna (017), Daniel (019) 50

Berikut ini adalah gambar output dari rangkaian FTV saat keadaan high:
Keterangan:
Volt/Div = 100mV
Time/Div= 20mS
Gambar 4.31 Output Rangkaian FTV High

Ketiga gambar diatas merupakan hasil output dari rangkaian FTV (frequency to
voltage) yang berfungsi untuk mengubah frekuensi (Ton/Toff yang ditangkap oleh
sensor motor) menjadi tegangan seperti ketiga gambar diatas.
Berikut merupakan tabel plotting uji rangkaian FTV dengan input dari function
berupa frekuensi dengan range 20-500Hz.
Tabel 4.1 Hasil Pengukuran Tegangan Output Rangkaian FTV
Frekuensi Tegangan Output

(Hz) (V)
20 0.42
40 0.7
60 1.05
80 1.4
100 1.8
120 2.2
140 2.4
160 2.7
180 3
200 3.3
220 3.7
240 4
260 4.4
280 4.6
300 5
320 5.4
340 5.6
360 6
380 6.2
400 6.4
420 6.4
440 6.4
460 6.4
480 6.4
500 6.4
Hanna (017), Daniel (019) 51

Berikut merupakan grafik uji rangkaian FTV dengan input dari function berupa
frekuensi dengan range 20-500Hz.
Output FTV
7
6
Tegangan Output (V)
5
4
3
2
1
0
80
300
20
40
60
100
120
140
160
180
200
220
240
260
280
320
340
360
380
400
420
440
460
480
500
Frekuensi Input (Hz)
Tegangan Output
Gambar 4.32 Grafik Output Tegangan Rangkaian FTV

Dari grafik diatas dapat diketahui bahwa tegangan maksimal yang mampu
dikeluarkan rangkaian FTV adalah sebesar 6,4 V yaitu pada frekuensi 400 Hz keatas.
4.2.12 Rangkaian PSA (Doub;le Inverting)

Berikut ini adalah gambar output dari rangkaian PSA saat keadaan low:
Keterangan:
Volt/Div = 1V
Time/Div= 20mS
Gambar 4.33 Output Rangkaian PSA Low

Berikut ini adalah gambar output dari rangkaian PSA saat keadaan medium:
Keterangan:
Volt/Div = 1V
Time/Div= 20mS
Gambar 4.34 Output Rangkaian PSA Medium
Hanna (017), Daniel (019) 52

Berikut ini adalah gambar output dari rangkaian PSA saat keadaan high:
Keterangan:
Volt/Div = 1V
Time/Div= 20mS
Gambar 4.35 Output Rangkaian PSA High

Ketiga gambar diatas merupakan hasil output dari rangkaian PSA. Rangkaian PSA
ini merupakan gabungan dari dua rangkaian penguat inverting (penguat terbalik).
Rangkaian ini berfungsi untuk menguatkan output dari rangkaian FTV.
4.2.13 Rangkaian LPF (Low Pass Filter) Pasif

Berikut ini adalah gambar output dari rangkaian LPF pasif saat keadaan low:
Keterangan:
Volt/Div = 1V
Time/Div= 4mS
Gambar 4.36 Output Rangkaian LPF Pasif Low
Berikut ini adalah gambar output dari rangkaian LPF Pasif saat keadaan medium:
Keterangan:
Volt/Div = 1V
Time/Div= 4mS
Gambar 4.37 Output Rangkaian LPF Pasif Medium
Hanna (017), Daniel (019) 53

Berikut ini adalah gambar output dari rangkaian LPF pasif saat keadaan high:
Keterangan:
Volt/Div = 1V
Time/Div= 4mS
Gambar 4.38 Output Rangkaian LPF Pasif High

Ketiga gambar diatas merupakan hasil output dari rangkaian LPF pasif. Rangkaian
LPF pasif ini berfungsi untuk menghilangkan noise karena FTV, sehingga tidak akan
menyebabkan osilasi. Namun, rangkaian ini bersifat menekan, sehingga tegangan output
yang dihasilkan akan semakin kecil daripada tegangan inpunya seperti ketiga gambar
diatas. Output dari rangkaian LPF pasif inilah yang akan diselisihkan dengan Vsetting
pada rangkaian difference.
4.3 Hasil Pengukuran Setiap Rangkaian

4.3.1 Kondisi Low
Berikut ini merupakan tabel hasil pengukuran resistansi dan tegangan pada rangkaian
simulasi centrifuge dengan kontrol PID
Tabel 4.2 Hasil Pengukuran Resistansi dan Tegangan Kondisi Low

Rangkaian Pembagian Tegangan Rangkaian PID
Pengukuran
Low Kp Ki Kd
Resistansi 68,2 4,5k 18 105k
(Ohm) (Rf) (Rf) (Rf)
Tegangan 0,56 -4,8 -0,12 0,368
Output (V)
Hanna (017), Daniel (019) 54

Gambar 4.39 Display Output 90 RPM Diperbesar

Pada gambar diatas dapat dilihat bahwa itu adalah hasil pembacaan RPM yang
diukur oleh Arduino. Untuk toleransinya sendiri ada 2 macam yaitu, toleransi untuk
overshoot dan toleransi dari batas RPM yang sudah ditentukan. Untuk toleransi
overshoot adalah ±5 batas atas batas bawah, untuk toleransi batas saat RPMnya berjalan
adalah ±3. Sedangkan kecepatan RPM yang disetting adalah 90 RPM. Pada tahap PID
ini sensor RPM diletakkan pada Arduino dan rangkaian LPF. Penilaian berlangsung
selama 25 menit.
Tabel 4.3 Hasil Pengukuran Nilai Error Kondisi Low 90RPM
Banyak Nilai Nilai Error Absolut Persen Error

Pengambilan Terukur 𝑁𝑖𝑙𝑎𝑖 𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟 𝐴𝑏𝑠𝑜𝑙𝑢𝑡
Data (RPM) | Xterukur – Xsebenarnya | X sebenarnya
x 100%
Low 1 89,61 0,39 0,43%
Low 2 89,36 0,64 0,71%
Low 3 89,32 0,68 0,75%
Low 4 88,84 1,16 1,28%
Low 5 89,17 0,83 0,92%
Rata-rata 0,74 0,81%
Hanna (017), Daniel (019) 55

4.3.2 Kondisi Medium

simulasi centrifuge dengan kontrol PID :
Tabel 4.4 Hasil Pengukuran Resistansi dan Tegangan Kondisi Medium

Pengukuran
Medium Kp Ki Kd
Resistansi 358 4,5k 18 105k
Tegangan 2,88 -8,6 -1,04 0,456
Output (V)

adalah ±3. Sedangkan kecepatan RPM yang diatur adalah 327 RPM. Pada tahap PID ini
sensor RPM diletakkan pada Arduino dan rangkaian LPF. Penilaian berlangsung selama
25 menit.
Hanna (017), Daniel (019) 56

Tabel 4.4 Hasil Pengukuran Nilai Error Kondisi Low 327RPM

x 100%
Medium 1 327,2 0,2 0,06%
Medium 2 327,3 0,3 0,09%
Medium 3 327,3 0,3 0,09%
Medium 4 326,8 0,2 0,06%
Medium 5 327,4 0,4 0,12%
4.3.2 Kondisi High

simulasi centrifuge dengan kontrol PID :
Tabel 4.5 Hasil Pengukuran Resistansi dan Tegangan Kondisi High
Pengukuran
High Kp Ki Kd
Resistansi 668 4,5k 18 105k
Tegangan 5,28 -8,8 -2,24 0,472
Output (V)
Hanna (017), Daniel (019) 57

adalah ±3. Sedangkan kecepatan RPM yang diatur adalah 533 RPM. Pada tahap PID
ini sensor RPM diletakkan pada Arduino dan rangkaian LPF. Penilaian berlangsung
selama 25 menit.
Tabel 4.6 Hasil Pengukuran Resistansi dan Tegangan Kondisi High 533RPM

x 100%
High 1 533,0 0 0%
High 2 533,7 0,7 0,13%
High 3 533,7 0,7 0,13%
High 4 533,5 0,5 0,09%
High 5 533,0 0 0%
Hanna (017), Daniel (019) 58

BAB V
PENUTUP
5.1 Kesimpulan
Project elektronika terintegrasi yaitu Simulasi Centrifuge dengan Kontrol PID ini terdiri
dari berbagai rangkaian dengan fungsinya masing-masing, diantaranya adalah rangkaian
power supply, rangkaian pembagian tegangan, rangkaian difference, rangkaian kontrol
proporsional, rangkaian kontrol integrator, rangkaian kontrol derivatif, rangkaian summing
PID, rangkaian osilator, rangkaian PWM, rangkaian PSA, sensor dan komparator untuk motor,
rangkaian FTV (Frequency to Voltage), double inverting (PSA), LPF pasif (Low Pass Filter)
dan driver motor. Selain rangkaian-rangkaian tersebut terdapat beberapa pendukung yaitu
arduino nano yang bertujuan untuk mempermudah pengambilan data pada RPM yang
diinginkan. Kendala yang kami alami pada project ini adalah tidak stabilnya kecepatan motor
pada masing masing setting, sehingga menyebabkan pengaturan ulang setting plot PID, juga
diperlukannya banyak percobaan dan perhitungan komponen yang sesuai dalam project.
5.2 Saran
Pada project Simulasi Centrifuge dengan control PID ini pemilihan komponen tidak bisa
sembarangan dan harus bagus, diperlukan kegigihan dalam mengatur plot setting PID, dalam
proses pengerjaanya dibutuhkan ketelitian dan kecermatan, disarankan memakai rangkaian
Low Pass Filter pasif yang akan membuat hasil RPM lebih stabil.
Hanna (017), Daniel (019) 59

DAFTAR PUSTAKA
1. Menanamilmu, ”Teori Kontrol PID (Proportional–Integral–Derivative)”

http://menanamilmu.blogspot.com/2010/09/teori-kontrol-pid-proportionalintegrald.html,
2010.
Diakses pada : 24 Maret 2019
2. Elektronika Dasar, ”Penguat Tak-Membalik (Non-Inverting Amplifier)”

http://elektronika-dasar.web.id/penguat-tak-membalik-non-inverting-amplifier/, 2012.
3. Permono, ”Pengertian Summing Amplifier, Cara Kerja, dan Rangkaian,”

http://belajarelektronika.net/pengertian-summing-amplifier/, 2017.
4. K. Dickson, ”Pengertian Osilator dan Prinsip Kerjanya,”

http://teknikelektronika.com/pengertian-osilator-prinsip-kerja-oscillator/, 2018.
5. Faricha, ”Prinsip Kerja Komparator,” http://faricha-

ariefzh.blogspot.co.id/2012/05/prinsipkerja-komparator.html, 2012.
6. Ardianto Dian Faisal, dkk, “CENTRIFUGE”, http://analissolo.blogspot.com/2012/10/v-

behavioruldefaultvmlo_10.html, 2012.
7. Electrosome, “Inverting Amplifier using Opamp”, https://electrosome.com/inverting-

amplifier-using-opamp/, 2017.
8. INTJ Nerd, “Differential Amplifier” , http://lang8088.blogspot.co.id/2011/12/differential-

amplifier-op-amp.html, 2011.
Hanna (017), Daniel (019) 60

9. Jurnal “Desain Kontrol PID Dengan Metode Tuning Direct Synthesis Untuk Pengaturan
Kecepatan Motor DC”.
Oleh : R.B.Moch. Gozali.
http://journal.uii.ac.id/jurnal-teknoin
10. Jurnal “Pengembangan Trainer Osilator Analog berbasis IC Op-Amp”

Oleh : Syifaul Fuada, Hakkun Elmunsyah, Suwasono.
http://e-journal.unipma.ac.id/index.php/JUPITER
11. Jurnal ”Kontrol PID Untuk Pengaturan Kecepatan Motor DC Dengan Metode Tuning
Direct Synthesis”
Oleh : Handy Wicaksono, Josaphat Pramudijanto.
https://media.neliti.com/media/publications/133498-ID-kontrol-pid-untuk-pengaturan-
kecepatan
12. Jurnal ”Analisis PID Pada Mesin Pencampur Zat Cair”

Oleh : S. Hamid Nawab, Robert P. Wotiz, and Carlo J. De Luca1
http://webcache.googleusercontent.com/search?q=cache:ZpnOTC9jEHcJ:repository.telko
muniversity.ac.id/pustaka/files/100064/jurnal_eproc/analisis-implementasi-mesin-
pencampur-warna-cat-berbasis-pid.pdf+&cd=4&hl=id&ct=clnk&gl=id&client=firefox-b-
ab
13. Jurnal “Analisis Pemisahan Air Dari Biodiesel dengan Memakai Disc Stack Centrifuge
dengan Kajian Eksperimental Dan Analitik”
Oleh : Tia Setawan
http://repository.unpas.ac.id/14810/1/Jurnal_Perpus%20_Tia%20Ok.doc
Hanna (017), Daniel (019) 61

LAMPIRAN
LOW 1
Gambar 3.17 Display Output Low 1
LOW 2
Hanna (017), Daniel (019) 62

LOW 3
LOW 4
Hanna (017), Daniel (019) 63

LOW 5
MEDIUM 1
MEDIUM 2
Hanna (017), Daniel (019) 64

MEDIUM 3
Hanna (017), Daniel (019) 65

MEDIUM 4
MEDIUM 5
Hanna (017), Daniel (019) 66

HIGH 1
HIGH 2
Hanna (017), Daniel (019) 67

HIGH 3
HIGH 4
Hanna (017), Daniel (019) 68

HIGH 5
Hanna (017), Daniel (019) 69

LAMPIRAN
Hanna (017), Daniel (019)

LAMPIRAN
Hanna (017), Daniel (019)

Laporan PID Hanna 2

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Laporan PID Hanna 2

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

Simulasi Centrifuge Dengan Kontrol PID

Hanna (017), Daniel (019) 1

2.1 Pengertian Centrifuge

Gambar 2.1 Centrifuge

2.2 Prinsip Kerja Centrifuge

Hanna (017), Daniel (019) 2

2.3 Rangkaian Kontrol PID

Gambar 2.2 Blok Diagram Kontrol PID

Hanna (017), Daniel (019) 3

Gambar 2.3 Grafik Kontroler Proportional

Gambar 2.4 Grafik Kontroler Integrator

Gambar 2.5 Grafik Kontroler Derivative

Hanna (017), Daniel (019) 4

2.4 Rangkaian pada Simulasi Centrifuge dengan Kontrol PID

Gambar 2.6 Rangkaian Difference Amplifier

Rumus rangkaian difference :

b. Apabila R1=R3 dan R2=R4, maka :

2.4.2 Rangkaian Inverting Amplifier (Proporsional)

Inverting Amplifier merupakan penerapan dari penguat operasional sebagai penguat

Hanna (017), Daniel (019) 5

Gambar 2.7 Rangkaian Inverting Amplifier

2.4.3 Rangkaian Integrator (Integral)

di mana adalah waktu dan adalah tegangan keluaran pada .

Hanna (017), Daniel (019) 6

menggantikan komponen tegangan feedback, dengan hasil gelombang segitiga dari

Gambar 2.8 Rangkaian Integrator

2.4.4 Rangkaian Differensiator (Derivatif)

Gambar 2.9 Rangkaian Differensiator

Persamaan keluaran dari rangkaian tersebut, yaitu :

Hanna (017), Daniel (019) 7

2.4.5 Rangkaian Summing Amplifier

Gambar 2.10 Rangkaian Summing Amplifier

Rumus rangkaian summing amplifier:

2.4.6 Rangkaian PWM (Pulse Width Modulation)

Hanna (017), Daniel (019) 8

CAP NP OUTPUT PID

Gambar 2.11 Rangkaian PWM

Rumus Rangkaian Osilator:

2.4.7 Rangkaian Motor Driver

GND GND MOTOR

Gambar 2.12 Rangkaian Motor Driver

2.4.8 Rangkaian Sensor

Hanna (017), Daniel (019) 9

Gambar 2.13 Rangkaian Sensor

Gambar 2.14 Rangkaian Komparator

Berdasarkan gambar diatas jika:

 Input Vref> Vin ;maka output Vo = - Vcc

 Input Vref < Vin ;maka output Vo = + Vcc

 Input Vref = Vin ;maka output Vo = Mengikuti kondisi sebelumnya

Hanna (017), Daniel (019) 10

2.4.10 Rangkaian FTV (Frequency To Voltage)

VOUT = fIN x VCC x R1 x C1.

Kemudian single chip Frequency to Voltage Converter LM2917 ini hanya

Gambar 2.15 Rangkaian FTV

Hanna (017), Daniel (019) 11

Pin 1 : terminal positif untuk sinyal frekuensi input

Gambar 2.16 Rangkaian PSA

Hanna (017), Daniel (019) 12

2.5 Program Monitoring Rpm

float RPM=0; // Tipe data pada arduino

Serial.begin(9600); // Kecepatan pengiriman data

Uses // Tempat untuk memanggil kumppulan class,function atau procedure

Hanna (017), Daniel (019) 13