Zcccccc TUGAS

PEMODELAN RESPON SINYAL STEP MENGGUNAKAN FIRST

ORDER PLUS TIME DELAY, SECOND ORDER DAN SECOND
ORDER PLUS TIME DELAY

Gina Kusuma
1806242131
S2 Fisika Instrumentasi – Universitas Indonesia
Nama : Gina Kusuma
NPM : 1806242131
Jurusan : S2 Fisika Instrumentasi

1. Data 1 (Diketahui orde-1 - Abaikan)

a. First Order Plus Time Delay (FOPTD)
𝐾𝑒 −𝜃𝑠
Persamaan umum : 𝐺(𝑠) = 𝜏𝑠+1

Dengan

𝐾 = 100

𝑡1 = 2.65 (35.3%), 𝑡2 = 11.52(85.3%)

𝜃 = 1.3𝑡1 − 0.29𝑡2 = 3.445 − 3.3408 = 0.1042
𝜏 = 0.67(𝑡2 − 𝑡1 ) = 5.9429
100𝑒 −0.1042𝑠
Persamaan modelnya 𝐺(𝑠) = 5.9429𝑠+1

b. Second Order using Smith Method

𝐾
Persamaan umum : 𝐺(𝑠) = (𝜏1 𝑠+1)(𝜏2 𝑠+1)

Dengan
K = 100
t20 = 1.35, t60 = 5.55
𝑡20
𝑡60
= 0.243,  = 2.25
 𝑡60
= 4.44 ,  = 1.25
𝜏

𝜏1 = 𝜏 + 𝜏√2 − 1 = 1.25𝑥2.25 + 1.25√2.252 − 1 = 2.81 + 2.519 = 5.329

𝜏2 = 𝜏 − 𝜏√2 − 1 = 1.25𝑥2.25 − 1.25√2.252 − 1 = 2.81 − 2.519 = 0.291

100 100
Persamaan modelnya 𝐺(𝑠) = =
(5.329𝑠+1)(0.291𝑠+1) 1.55𝑠2 +5.62𝑠+1

c. Second Order Plus Time Delay using Smith Method

𝐾𝑒 −𝜃𝑠
Persamaan Umum : 𝐺(𝑠) = 𝜏2 𝑠2 +2𝜏𝑠+1

Dengan
K = 100
t20 = 1.35, t60 = 5.55
𝑡20
= 0.243,  = 2.25
𝑡60
𝑡60
= 4.44 ,  = 1.25
𝜏

 = 1 (approximation)
100𝑒 −1𝑠 36.788
Persamaan modelnya 𝐺(𝑠) = =
1.252 𝑠2 +2𝑥2.25𝑥1.25𝑠+1 1.562𝑠2 +6.25𝑠+1

Hasil di Simulink
2. Data 2 (Diketahui orde-2 - Abaikan)
a. First Order Plus Time Delay (FOPTD)
𝐾𝑒 −𝜃𝑠
Persamaan umum : 𝐺(𝑠) = 𝜏𝑠+1
Dengan

𝐾 = 100

𝑡1 = 8.15 (35.3%), 𝑡2 = 22.4(85.3%)

𝜃 = 1.3𝑡1 − 0.29𝑡2 = 10.595 − 6.496 = 4.099
𝜏 = 0.67(𝑡2 − 𝑡1 ) = 9.5475
100𝑒 −4.099𝑠
Persamaan modelnya 𝐺(𝑠) = 9.5475𝑠+1

b. Second Order using Smith Method

𝐾
Persamaan umum : 𝐺(𝑠) = (𝜏1 𝑠+1)(𝜏2 𝑠+1)

Dengan
K = 100
t20 = 5.4, t60 = 13.3
𝑡20
= 0.406,  = 1.2
𝑡60
𝑡60
= 2 ,  = 6.65
𝜏

𝜏1 = 𝜏 + 𝜏√2 − 1 = 6.65𝑥1.25 + 6.65√1.22 − 1 = 8.3125 + 2.519 = 10.831

𝜏2 = 𝜏 − 𝜏√2 − 1 = 6.65𝑥1.25 − 6.65√1.22 − 1 = 8.312 − 2.519 = 5.793

100 100
Persamaan modelnya 𝐺(𝑠) = =
(10.831𝑠+1)(5.793𝑠+1) 62.744𝑠2 +16.624𝑠+1

c. Second Order Plus Time Delay using Smith Method

𝐾𝑒 −𝜃𝑠
Persamaan Umum : 𝐺(𝑠) = 𝜏2 𝑠2 +2𝜏𝑠+1
Dengan
K = 100
t20 = 5.4, t60 = 13.3
𝑡20
= 0.406,  = 1.2
𝑡60
𝑡60
= 2 ,  = 6.65
𝜏

 = 3 (approximation)
100𝑒 −3𝑠 4.97
Persamaan modelnya 𝐺(𝑠) = =
6.652 𝑠2 +2𝑥1.2𝑥6.65𝑠+1 44.2225𝑠2 +15.96𝑠+1

Hasil di Simulink
3. Data 3 (Diketahui orde-3 - Abaikan)
a. First Order Plus Time Delay (FOPTD)
𝐾𝑒 −𝜃𝑠
Persamaan umum : 𝐺(𝑠) = 𝜏𝑠+1

Dengan

𝐾 = 100

𝑡1 = 15.02 (35.3%), 𝑡2 = 34.2 (85.3%)

𝜃 = 1.3𝑡1 − 0.29𝑡2 = 19.526 − 9.918 = 9.608
𝜏 = 0.67(𝑡2 − 𝑡1 ) = 12.8506
100𝑒 −9.608𝑠
Persamaan modelnya 𝐺(𝑠) = 12.8506𝑠+1
b. Second Order using Smith Method
𝐾 𝐾
Persamaan umum : 𝐺(𝑠) = =
(𝜏1 𝑠+1)(𝜏2 𝑠+1) 𝜏2 𝑠2 +2𝜏𝑠+1

Dengan
K = 100
t20 = 10.9, t60 = 22.25
𝑡20
= 0.489,  = 0.5, nilai 0<<1 merupakan karakteristik dari respon
𝑡60

underdamped
𝑡60
= 5 ,  = 4.45
𝜏

Karena (𝜏1 𝑠 + 1)(𝜏2 𝑠 + 1) = 𝜏 2 𝑠 2 + 2𝜏𝑠 + 1 , maka Persamaan modelnya

100
𝐺(𝑠) = 19.8025𝑠2 +4.45𝑠+1

c. Second Order Plus Time Delay using Smith Method

𝐾𝑒 −𝜃𝑠
Persamaan Umum : 𝐺(𝑠) = 𝜏2 𝑠2 +2𝜏𝑠+1

Dengan
K = 100
t20 = 10.9, t60 = 22.25
𝑡20
= 0.489,  = 0.5, nilai 0<<1 merupakan karakteristik dari respon
𝑡60

underdamped
𝑡60
= 5 ,  = 4.45
𝜏

 = 9 (approximation)
100𝑒 −9𝑠 0.0123
Persamaan modelnya 𝐺(𝑠) = =
19.8025𝑠2 +4.45𝑠+1 19.8025𝑠2 +4.45𝑠+1

Hasil di Simulink
4. Data 4 (Diketahui orde-4 - Abaikan)
a. First Order Plus Time Delay (FOPTD)
𝐾𝑒 −𝜃𝑠
Persamaan umum : 𝐺(𝑠) = 𝜏𝑠+1

Dengan

𝐾 = 100

𝑡1 = 23.05 (35.3%), 𝑡2 = 47.12 (85.3%)

𝜃 = 1.3𝑡1 − 0.29𝑡2 = 29.965 − 13.6648 = 16.3002
𝜏 = 0.67(𝑡2 − 𝑡1 ) = 16.1269
100𝑒 −16.3002𝑠
Persamaan modelnya 𝐺(𝑠) = 16.1269𝑠+1
b. Second Order using Smith Method
𝐾 𝐾
Persamaan umum : 𝐺(𝑠) = =
(𝜏1 𝑠+1)(𝜏2 𝑠+1) 𝜏2 𝑠2 +2𝜏𝑠+1

Dengan
K = 100
t20 = 17.55, t60 = 32.27
𝑡20
= 0.54,  = 0.3, nilai 0<<1 merupakan karakteristik dari respon
𝑡60

underdamped
𝑡60
= 4 ,  = 8.0675
𝜏
100
Persamaan modelnya 𝐺(𝑠) = 65.0845𝑠2 +4.8405𝑠+1

c. Second Order Plus Time Delay using Smith Method

𝐾𝑒 −𝜃𝑠
Persamaan Umum : 𝐺(𝑠) = 𝜏2 𝑠2 +2𝜏𝑠+1

Dengan
Dengan
K = 100
t20 = 17.55, t60 = 32.27
𝑡20
= 0.54,  = 0.3, nilai 0<<1 merupakan karakteristik dari respon
𝑡60

underdamped
𝑡60
= 4 ,  = 8.0675
𝜏

 = 0.1 (approximation)
100𝑒 −10𝑠 0.00454
Persamaan modelnya 𝐺(𝑠) = =
65.0845𝑠2 +4.8405𝑠+1 65.0845𝑠2 +4.8405𝑠+1

Hasil di Simulink
Analisis hasil :
1. Dari hasil yang di dapatkan, dapat dilihat bahwa metode pemodelan dengan First
Order Plus Time Delay (FOPTD) hanya baik saat digunakan untuk orde pertama saja.
Namun, nilainya tetap saja tidak lebih baik dari Second Order (SO) ataupun Secon
Order Plus Time Delay (SOPTD) yang dicari menggunakan metode Smith, dan nilai
hasil terbaik ada pada pemodelan menggunakan SOPTD, dengan tuning delay ()
approksimasi coba-coba (trial & error).
2. Pada kasus kedua, hasil dari FOPTD mulai menunjukkan jarak yang cukup signifikan,
sedangkan pada SO dan SOPTD nilainya cenderung berhimpit. Pada kasus ini juga
kembali nilai dari SOPTD merupakan hasil terbaik dilihat secara visual grafik yang
paling berhimpit dengan hasil uji.
3. Kasus ketiga menunjukkan hasil FOPTD dari agak berhimpit, namun tetap memiliki
jarak yang signifikan. Hasil dari SO dan SOPTD merupakan karakteristik
UNDERDAMP, hal ini terjadi karena nilai dari  lebih kecil dari 1. Seperti yang telah
dibahas pada buku Dale E Seborg chapter 5, bila kondisi  berada pada rentang
0<<1, maka menunjukkan karakteristik respon underdamp. Nilai Measurement
Value (MV) mencapai nilai 120, akan tetapi ketika memasuki nilai Set Point (SP) nya,
dia mulai memasuki kestabilan.
4. Pada kasus ketiga memiliki respon yang hampir identik dengan kasus ketiga, baik
saat pemodelan FOPTD maupun SO dan SOPTD. Akan tetapi, pada kasus ini
ditemukan underdamp dengan nilai MV yang anjlok hingga 140, bahkan ketika
nilainya telah mencapai nilai SP nya, respon yang terjadi menunjukkan adanya osilasi.
5. Dari ketiga metode pemodelan yang digunakan, disimpulkan bahwa metode yang
paling mendekati nilai dari hasil uji adalah dengan menggunakan metode SOPTD,
akan tetapi metode tersebut tidak dapat digunakan begitu saja pada sinyal-sinyal
yang memiliki orde 3 atau lebih.