Implementasi Maze Solving Pada Robot Line Follower

1st Ananda Putra Ardianto 2nd Devani Aulia Zulfa Jurusan 3rd Dio Alif Pradana
Jurusan Teknik Elektro Teknik Elektro Jurusan Teknik Elektro
Universitas Negeri Malang Universitas Negeri Malang Universitas Negeri Malang
Bekasi, Jawa Barat Lamongan, Jawa Timur Malang, Jawa Timur
Anandaputra@gmail.com auliadevani77@gmail.com dioalif290@gmail.com
line 1: 5th Muhammad Riadi Jurusan
th
4 Efendi Teknik Elektro
Jurusan Teknik Elektro Universitas Negeri Malang)
Universitas Negeri Malang Bontang, Kalimantan Timur
Bontang, Kalimantan Timur Riadi.29998@gmail.com

efendifendi1727@gmail.com umumnya memiliki 4 bagian penting yaitu input sebagai

Abstrak—Line follower robot adalah sebuah robot yang dapat
mengikuti garis yang didukung oleh rangkain komponen
elektronika yang dilengkapi dengan roda dan digerakan oleh
motor. Pengendalian kecepatan sangat bergantung pada batas
putaran dan pergesekan antara ban robot dengan lantainya.
Robot tersebut dirancang untuk bernavigasi dan bergerak secara
otomatis mengikuti sebuah alur garis yang dibuat.
Untuk membaca garis, robot dilengkapi dengan sensor optik
yang diletakkkan diujung depan dari robot tersebut. Line follower
robot ini memiliki jenis dan bentuk serta memiliki beberapa
sistem penggerak dan pengendali sebagai pengatur kinerja yang
beraneka ragam sesuai dengan kreatifitas pembuatnya. Pada
perancangan proyek line follower robot kali ini akan dibahas dan
dianalisi lebih dalam terhadap faktor suatu kecepatan robot
dengan gerkannya yang dikontrol oleh pengendali Prorportional
Integral Derivative (PID) sehingga gerakan robot dapat dinamis
sesuai dengan track yang akan diujikan
Kata kunci: Line follower robot, kontrol Proportional
Integral Derivative (PID)
I. PENDAHULUAN
Sejarah Robot:Pada awalnya, keinginan untuk membuat
robot bukan berasal dari elektronika melainkan dari ilmu
biologi. Saat itu para ilmuwan biologi ingin menciptakan
makhluk yang memiliki karakteristik seperti yang mereka
inginkan. Namun karena keterbatasan ilmu dan teknologi pada
masa tersebut, maka keinginan tersebut belum terwujud. Secara
formal, istilah robot sendiri pertama kali digunakan pada tahun
1921 oleh seorang penulis berkebangsaan Ceko, Karel Capek
dalam karyanya “Rossum’s Universal Robot”. Penggunaan
kata robot disini berasal dari kata robota yang dalam bahasa
Ceko berarti pekerja paksa. Pada tahun 1941, penulis fiksi
ilmiah, Isaac Asimov mengenalkan istilah robotika dalam
karyanya yang berjudul “Liar!”. Karena ilmu dan teknologi
mengenai benda-benda elektrik disebut elektronika, maka dia
mengasumsikan bahwa istilah robotika digunakan untuk ilmu
dan teknologi mengenai robot. Akhirnya disepakati bahwa
robotika merupakan teknologi dan ilmu rekayasa robot yang
meliputi perancangan, pembuatan, pengaplikasian, dan
penentuan struktur, yang berhubungan erat dengan elektronika,
mekanika, dan perangkat lunak.
Robot adalah perangkat alat mekanik yang bias
melakukan tugas fisik,baik dengan pengawasan dan control
manusia,ataupun menggunakan program yang telah
didefinisikan terlebih dulu (kecerdasan buatan).Robot pada
masukan berupa sensor,processor sebagai pengolah,output
sebagai keluaran berupa alat penggerak dan tidak boleh
ketinggalan yitu power supply atau penyedia daya sebagai
sumber kehidupan robot.salah satu jenis dari robot adalah
Mobile robot yaitu kontruksi robot yang ciri khas nya adalah
actuator berupa roda untuk menggerkan keseluruan badan robot
tersebut,sehingga robot tersebut dapat melakukan perpindahan
posisi dari satu titik ke titik yang lain. Mobile robot merupakan
konstruksi robot yang paling populer. Mobile robot dapat dibuat
sebagai pengikut garis (Line Follower), aplikasi dari Line
Follower biasanya digunakan sebagai sarana transportasi di
area industri dan perlombaan robot line tracer untuk
mahasiswa.
Perkembangan Teknologi dan industri yang semakin pesat,
canggih dan modern mendorong manusia untuk memenuhi
kebutuhan hidupnya dengan cepat, tepat dan efisien
sehingga dikembangkan teknologi robot untuk membantu
dan mempermudah pekerjaan manusia di masa datang.
Salah satunya robot line follower (robot pengikut garis)
.Robot line follower merupakan suatu jenis robot bergerak
(mobile robot) yang mempunyai misi mendeteksi dan
mengikuti suatu garis pandu yang telah dibuat pada bidang
lintasan(Track).Robot pengikut garis adalah robot otonom
yang mengikuti garis hitam putih atau garis putih di daerah
hitam. Robot harus dapat mendeteksi garis tertentu dan
terus mengikutinya.Proses: Berdasarkan input yang
diterima, mikrokontroler memutuskan perubahan apa (jika
ada) yang perlu dilakukan terhadap kecepatan dan arah
robot.
Pada umumnya pemanfaatan robot Line Followers
ini telah banyak dikembangkan dalam pengaplikasiannya
seperti sebagi robot pengantar surat,robot
pemindah/pengangkut barang seperti hand pallet, hand
stacker, forklift, dan produk-produk lainya,robot
pramuasaji/pengantar makanan di restaurant.
Oleh karena itu tugas akhir ini dimaksudkan untuk
membuat robot jenis mobile robot yaitu line followers yang
dikembangkan dengan mengimplementasikan Maze
Solving.Pada penngembangan ini digunakan maze
berbentuk garis (line), dengan dasar permukaan berwarna
putih dan garis yang berwarna hitam. Robot line follower
yang digunakan untuk menyelesaikan maze ini
menggunakan AVR ATMega32 sebagai pengendali utama
dalam gerakan robot. Mikrokontroler membaca sinyal
masukan dari sensor yang terdapat pada robot. Perbedaan

XXX-X-XXXX-XXXX-X/XX/$XX.00 ©20XX IEEE

logika antara garis hitam dan putih inilah yang akan diolah
oleh mikrokontroler untuk menjalankan robot. Pada
penyelesaian maze, robot menggunakan aturan left hand
rules. Robot akan merekam setiap persimpangan yang
dilalui dengan memberikan kode berupa L (left) belok kiri,
S (straight) lurus, dan B (back) kembali
Apabila berhasil akan dikombinasi dengan robot
Transporter yang nantinya akan ditambahkan Gripper dan
Bluethooth HC-05 sebagai kendali melalui Smartphone Namun
dalam modifikasi mekanik,penambahan atau pengurangan
sensor,dan penambahan gripper pada robot line follower dan Gambar 2. A.) Arduino Uno R3; B.) Arduino Nano
robot transporter masih sulit dilakukan.Ketersediaan dan
keleluasan untuk memodifikasi mekanik robot menjadi kendala
tersendiri,terutama ketika robot tersebut membutuhkan c. Driver Motor (Motor Shield L298)
penambahan gripper,penambahan sensor,ataupun pengurangan L298 adalah komponen elektronik yang dipergunakan
sensor. untuk mengontrol arah putaran motor DC. Satu buah L298
bisa dipergunakan untuk mengontrol dua buah motor DC.
II. DASAR TEORI Selain bisa dipergunakan untuk mengontrol arah putaran
motor DC, L298 ini pun bisa dipergunakan sebagai driver
a. Sensor Photodiode motor Stepper bipolar. IC driver L298 memiliki
Sensor photodiode adalah salah satu jenis sensor peka kemampuan menggerakkan motor DC sampai arus 2A
cahaya (photodetector). Photodiode akan mengalirkan arus dan tegangan maksimum 40 volt DC untuk satu kanalnya
yang membentuk fungsi linear terhadap intensitas cahaya yang Pin enable A dan B untuk mengendalikan jalan atau
diterima. Arus ini umumumnya teratur terhadap power density kecepatan motor, pin input 1 sampai 4 digunakan untuk
(Dp). Perbandingan antara arus keluaran dengan power density mengendalikan arah putaran. Pin output pada IC L298 13
disebut sebagai current responsitivity. dihubungkan kemotor DC yang sebelumnya melalui
Prinsip kerja sensor dibawah ini yaitu, nilai resistansinya akan diode yang disusun secara H-bridge.
berkurang bila terkena cahaya dan bekerja pada kondisi riverse Berfungsi sebagai Penghubung antara mikrokontroller
bias. Untuk pemberi pantulan cahayanya digunakan LED dengan motor DC dan juga berfungsi untuk mengendalikan
superbright, komponen ini mempunyai cahaya yang sangat kecepatan dan arah putar dari motor DC itu sendiri. Berikut
terang, sehingga cukup untuk mensuplai pantulan cahaya ke merupakan datasheet dari Driver motor :
photodiode. Berikut ini prinsip dan gambaran kerja dari sensor
photodiode.

Gambar 1. Ilustrasi kerja sensor photodiode

Pengaturan kecepatan motor digunakan teknik PWM
b. Mikrokontroler Arduino Nano (pulse width modulation) yang diinputkan dari
Arduino Nano merupakan salah satu system mikrokontroler mikrokontroler melalui pin Enable. PWM untuk kecepatan
berbasis ATmega 328P sebagai pusat kontrolnya. ATmega rotasi yang bervariasi level highnya.
328P mempunyai 14 pin input/output digital yang 6 diantaranya
dapat digunakan untuk Pulse Widht Modulation (PWM), lalu
terdapat juga 6 pin input analog, 16 MHz, ICSP, tombol reset,
serta koneksi mini USB.
Secara spesifikasi Arduino Nano hamper sama dengan
Arduino Uno R3 yang juga menggunakan ATmega 328P
sebagai pusat kontrolnya. Perbedaan diantara kedua papan
mikrokontroler ini terletak hanya pada bentuk papan, ukuran
papan, port USB yang digunakan, serta tidak adanya socket
untuk power supply pada Arduiono Nano. Kelebihan dari Gambar 3. Bentuk Driver Motor Shield L298
penggunaan Arduino Nano adalah perangkat ini mempunyai
ukuran yang lebih kecil dan compact. d. Motor DC
Kelebihan Arduino Nano yang mempunyai ukuran Motor DC adalah suatu perangkat yang digunakan untuk
kecil inilah yang dapat membuat robot terkesan lebih ramping. menghasilkan daya mekanis berupa putaran dengan
Perbandingan ukuran Arduino Nano dan Arduino masukan berupa tegangan yang dihasilkan dari sumber
Uno R3 dapat dilihat pada Gambar.2 tegangan DC.Berfungsi sebagai akuator yang berputar
secara kontinyu yang dihubungkan pada roda sehingga
robot dapat bergerak. Putaran pada motor DC didapat dari
dorongan medan magnet yang dihasilkan penghantar yang
dialiri arus DC. Penghantar ini biasanya berupa lilitan
kawat tembaga yang di tempatkan pada bagian motor yang
berputar.Bagian ini dikenal dengan istilah jangkar atau
armature.
ii. Diagram Blok
Diagram blok digunakan untuk memudahkan
dalam perancangan alat serta untuk memahami
cara kerja dari robot maze solving. Diagram blok
dari robot maze solving dapat dilihat pada
Gambar

b. Desain Mekanik (Perangkat Keras)

Diagram blok sistem pada Gambar 2 merupakan
Gambar 4. (a) Bagian-bagian Motor DC; (b) Bentuk Motor gambaran keseluruhan dari sistem robot line follower.
DC Robot bergerak dengan memperoleh daya dari catu daya.
e. IC Komparator LM393 Catu daya memberikan daya pada sensor, mikrokontroler,
driver motor, switch dan LCD.Sensor kemudian melakukan
IC Pendamping atau biasa disebut dengan IC Komparator
pembacaan garis, kemudian data yang diteruskan ke
adalah sebuah IC yang memiliki fungsi untuk membandingkan
mikrokontroler untuk diolah dan diteruskan ke driver motor
dua jenis tegangan yang terdapat pada kedua input pada IC
sebagai penggerak robot untuk menggerakkan motor kiri
tersebut. Komponen komparator ini mempunyai dua buah Input
dan motor kanan. Mikrokontroler juga memberikan output
dan sebuah Output. Input yang dimiliki yaitu Input Positive (+)
ke LCD untuk menampilkan menu pengaturan robot.
dan Input Negative (-). Berfungsi sebagai Komparator pada
Rangkaian. Berikut merupakan datasheet dari LM393 :

Gambar 2.Diagram Blok Perangkat Keras

III. USING THE TEMPLATE Sistem kendali yang digunakan pada robot line follower
ini adalah sistem kendali kontinyu yaitu kontroler P-D
a. Deskripsi Kerja Alat (ProporsionalDerivatif). Kontrol PD berfungsi sebagai
kontrol gerak dari robot, agar robot tetap berada lurus di
i. Prinsip Kerja tengah garis hitam. Pada Gambar 3 dapat dilihat diagram
Cara kerja dari gambar 1 diagram blok robot maze blok dari sistem kendali yang digunakan.
solving adalah sebagai berikut. Sensor garis digunakan
untuk membaca jalur yang akan dilalui oleh robot.
Arduino Uno R3 merupakan modul mikrokontroler
bertugas untuk mengolah data keluaran dari sensor
garis. Keluaran dari arduino uno R3 akan
mengendalikan motor melalui driver motor sehingga
robot dapat bergerak maju.
Prinsip kerja dari sensor garis adalah dengan
membaca jalur yang berwarna hitam dengan cara
membandingkan intensitas cahaya yang dipantulkan
oleh jalur. Sumber cahaya berasal dari Led. Gambar 3.Diagram Blok Sistem Kendali Robot Line
Motor listrik digunakan sebagai penggerak agar robot Follower
dapat berjalan maju.L293 berfungsi sebagai penggerak c. Desain Elektrik
(driver) yang terhubung ke motor listrik. Dua buah
d. Perancangan Perangkat Lunak (Software)
motor listrik digunakan agar robot dapat bergerak maju.
Jika kecepatan putar dari kedua motor listrik sama maka
robot bergerak lurus dan jika kecepatan putar dari kedua 1. flowchart
motor listrik berbeda maka robot bergerak membelok.

IV. Hasil (Pengujian dan Analisis)
a. Pengujian Sensor
PEMBACAAN SENSOR LINE FOLLOWER (ANALOG READ)
PEMBACAAN SENSOR LINE FOLLOWER (DIGITAL READ)
b. Hasil Pengamatan Robot Terhadap Testing Aktuator
Table 1 respon sensor terhadap track
Tabel diatas merupakan respon sensor terhadap jarak track
yang berfungsi untuk menggerakkan actuator dari robot.
Dimana kami menggambil estimasi jarak terjauh yaitu lima
centimeter karena robot kami adalah robot line follower
maka jarak antara sensor terhadap track akan mempengaruhi
gerak dari actuator robot itu.
conference. Failure to remove template text from published. your paper may result in your
paper not being
We suggest that you use a text box to insert a graphic
(which is ideally a 300 dpi TIFF or EPS file, with all fonts
embedded) because, in an MSW document, this method is
somewhat more stable than directly inserting a picture.
To have non-visible rules on your frame, use the
MSWord “Format” pull-down menu, select Text Box >
Colors and Lines to choose No Fill and No Line.
Table 2 Respon robot terhadap actuator
Tabel diatas merupakan respon robot terhadap aktuator
yang dimana pada robot line follower kami menggunakan
dua buah motor DC sebagai aktuator. Dimana :
 Pada saat Motor 1 pada kondisi High dan motor 2
pada kondisi High, Maka Robot akan bergerak
maju.
 Pada saat Motor 1 pada kondisi Low dan motor 2
pada kondisi High, Maka Robot akan bergerak ke
arah Kanan.
 Pada saat Motor 1 pada kondisi High dan motor 2
pada kondisi Low, Maka Robot akan bergerak ke arah
Kiri.
Pergerakan pada Robot akan mengikuti Track yang telah di
baca oleh Sensor Photodioda.
REFERENCES
[1] G. Eason, B. Noble, and I. N. Sneddon, “On certain integrals of
Lipschitz-Hankel type involving products of Bessel functions,” Phil.
Trans. Roy. Soc. London, vol. A247, pp. 529–551, April 1955.
(references)
[2] I. S. Jacobs and C. P. Bean, “Fine particles, thin films and exchange
anisotropy,” in Magnetism, vol. III, G. T. Rado and H. Suhl, Eds.
New York: Academic, 1963, pp. 271–350.
[3] J. Clerk Maxwell, A Treatise on Electricity and Magnetism, 3rd ed.,
vol. 2. Oxford: Clarendon, 1892, pp.68–73.
[4] M. Young, The Technical Writer’s Handbook. Mill Valley, CA:
University Science, 1989.
[5] Nurmalasari, M., Triyanto, D., & Brianorman, Y. (2015).
Implementasi Algoritma Maze Solving Pada Robot Line Follower.
Jurnal Coding Sistem Komputer Universitas Tanjungpura, 3(2).
[6] K. Elissa, “Title of paper if known,” unpublished.
[7] R. Nicole, “Title of paper with only first word capitalized,” J. Name
Stand. Abbrev., in press.
[8] Saputro, F. C. (2017). Robot Maze Solving Untuk Menyelesaikan
Tiga Persimpangan. Jurnal Go Infotech, 21(2).
[9] Y. Yorozu, M. Hirano, K. Oka, and Y. Tagawa, “Electron
spectroscopy studies on magneto-optical media and plastic substrate
interface,” IEEE Transl. J. Magn. Japan, vol. 2, pp. 740–741, August
1987 [Digests 9th Annual Conf. Magnetics Japan, p. 301, 1982].
IEEE conference templates contain guidance text for
composing and formatting conference papers. Please
ensure that all template text is removed from your
conference paper prior to submission to the