PENGUKURAN KEAKURATAN JARAK MENGGUNAKAN FUZZY

SUGENO MENGGUNAKAN SENSOR ULTRASONIK BERBASIS

MIKROKONTROLER
Robby Rizki
Universitas Mathla’ul Anwar Banten
Jl. Raya Labuan KM.23 Saketi Pandeglang Banten
Robby_bae87@yahoo.com

ABSTRAK
Pengukuran jarak di jaman skarang ini kadang kadang tidak akurat permasalahan yang ada di jaman skarang adalah
jika pengukuran tidak akurat bias berpotensi bahaya contoh kecil adalah perhitungan matematis jika itungan tidak
akurat maka angka yang akan di ajukan akan selisih sama halnya di jaman skarang ini adalah pengukuran jarak yang
ada di alam sebuah kendaraan seperti saat parkir jika hitungan tidak akurat maka akan mengakibatkan bahaya yaitu
nabrak maka dari itu membutuhkan perhitungan yang sangat akurat agar jarak antar kendaraan dan penghalang tidak
bersentuhan , dengan adanya sensor jarak yang ada di pasaran hanya berupa peringatan berupa suara buzzer bagi
pengemudi yang sangat awam akan membuat kebingungan dengan adanya suara buzzer tersebut,dan di dalam
mengemudi kendaraan khususnya di saat parkir , pengemudi hanya mengira ngira jarak dengan suatu benda
penghalang, ini salah satu permasalahan yang harus di pecahkan maka dari itu dengan penelitian yang sedang di
kerjakan aga dapat membatu permaslahan permasalahan yang ada , , maka dari itu di lakukan perhitungan jarak
menggunakan logika Fuzzy metode Sugeno , dengan adanya logika sugeno di harapkan menambah keakuratan
pengukuran jarak pada kendaran ,dengan pendekatan tersebut di harapkan mampu membuat keputusan untuk
pengukuran jarak pada kendaraan, sebagai ruang lingkup penulisan penelitian ,hasil yang di dapat pada penelitian ini
merupakan model pengukuran jarak pada kendaraan yang akurat dengan adanya penelitian sensor parkir ini di
harapkan agar pengemui dapat berkendara khususnya di saat parkir dapat lebih nyaman

Kata kunci :system pengukuran jarak pada kendaraan menggunakan sensor ultrasonik menggunakan fuzzy
sugeno berbasis mikrokontroler

ABSTRACT
Measurements of the distances these days sometimes inaccurate existing problems in the era skarang is if the
measurement is not accurate bias potential dangers of small sample is mathematically if itungan not accurate then
the numbers will be submitted to be the difference as well as in the time currently is the measurement of the distance
that there is in nature a vehicle such as when parking if the count is not accurate then it will result in danger, that
collided and therefore requires the calculation of highly accurate so that the distance between the vehicle and the
barrier is not in contact with the proximity sensor on the market only in the form of a warning sound buzzer for
drivers who very layman would create confusion with the sound of buzzer mentioned, and in driving the vehicle,
especially when parking, the driver only figure out the distance to an object barrier, is one of the problems that must
be solved and therefore the research being in do aga can petrify permaslahan existing problems, therefore in doing
the distance calculation using fuzzy logic method Sugeno, with their logic Sugeno expected increase accuracy
measurement of the distance to the vehicle with such an approach is expected to make decisions for distance
measurement in vehicles, as the scope of the research paper, the results can in this study is a model of distance
measurements accurate to vehicles with parking sensor research is expected to be pengemui can drive in particular
where parking can be more comfortable

Keywords: distance measurement system on a vehicle using ultrasonic sensors use a microcontroller
basedSugenofuzzy
1. PENDAHULUAN
Dengan adanya perhitungan menggunakan
logika fuzzy sugeno akan membantu dalam
perhitungan keakuratan jarak yang ada di dalam
permasalan Meskipun terlihat sederhana,
ternyata dapat membuat orang mendapatkan
situasi yang sangat buruk, baik untuk dirinya
atau pun untuk orang lain seperti yang sering kita
lihat kecelakaan lalu lintas. Permasalahan
tersebut dapat di minimalisir dengan suatu alat
indikator yang dapat memberikan informasi
pengukuran jarak dengan objek yang
menghalanginya.Satu hal yang cukup penting
adalah bagaimana sistem tersebut dapat
memberikan peringatan bila terlalu dekat dengan
objek yang menghalanginya, namun keputusan
keselamatan ada di tangan si pengendara
tersebut, apakah peringatan tersebut dapat di
patuhi atau tidak Bahwa “nasihat(teguran
dsb)untuk memeperingatkan”.Sistem kerja alat
ini cukup bagus di gunakan untuk kelancaran
berkendara. Alasan inilah yang membuat penulis
tertarik dalam membuat “PENGUKURAN
KEAKURATAN JARAK MENGGUNAKAN
FUZZY SUGENO MENGGUNAKAN
SENSOR ULTRASONIK BERBASIS
MIKROKONTROLER”.
2. LANDASAN TEORIDAN KERANGKA
KONSEP PEMIKIRAN
Pengertian Jarak
Menurut hadijaya pratama Jarak mutlak ialah
lokasi yang dinyatakan dengan satuan ukuran
meter maupun kilometer. Sedangkan jarak
relatif dinyatakan dalam bentuk lamanya
perjalanan atau waktu yang ditempuh.
Didalam penelitiannya, h a d i j a ya p r a t a ma
melakukan pengamatan pengukuran jarak
dengan variasi bahan objek penghalang, yaitu
kayu, besi dan kertas (kardus). Didapat kan
hasil yang akurat dan presisi yang
ditandai dengan kesamaan antara hasil
pengukuran dengan jarak sesungguhnya.
Seperti gambar berikut:
Gambar 2.1 Hasil Pengukur Jarak[Hadijaya Pratama 2012].
Pengamatan dengan variasi ukuran objek,
mendapatkan hasil bahwa agar pengukuran
berhasil dengan baik, maka ukuran objek
penghalang harus memenuhi syarat ukuran yang
meliputi dimensi tinggi dan lebar. Hal ini terkait
dengan kawasan kerja pengukuran jarak dengan
gelombang ultrasonik.
Penulis mengacu pada penelitian sebelumnya
mengenai pengukuran memakai pengukur jarak
ultrasonik. Hanya saja pada sistem cerdas, penulis
menggunakan bunyi alarm buzeer(bip,bip,bip)
sebagai alat peringatan dini dan tidak ada informasi
jarak berupa tampilan nilai pada LCD. Di sini
penulis tertarik ingin mengembangkan dari suara
buzzer tersebut menjadi sebuah suara nyata agar
pengemudi lebih paham atas indicator suaranya,
dan menampilkan tampilan pada LCD sebuah jarak
nyatanya.
Pengertian logika fuzzy
Logika fuzzy merupakan salah satu
komponen pembenteuk soft computing.logika fuzzy
pertama kali di perkenalkan oleh prof.lotfi A.Zadeh
pada tahun 1965. Dasar logika fuzzy adalah teori
himpunan fuzzy,peranan derajat keanggotaan
sebagai penentu keberadaan elemen dalam suatu
himpunan sangatlah penting. Nilai keanggotaan
menjadi cirri utama penalaran dengan logika fuzzy
tersebut .logika fuzzy merupakan sebuah logika
yang memiliki nilai kekaburan atau kesamaan
antara benar dan salah.dalam teori logika fuzzy
sebuah nilai bias bernilai benar dan salah secara
bersamaan namun berapa besar kebenaran dan
kesalahan suatu nilai tergantung kepada bobot
keanggotaan yang di miliki.logika fuzzy memiliki
nilai 0 dan 1.

Pengertian Sensor UltraSonik Menurut

hadijaya pratama, Sensor ultrasonic adalah sensor
yang bekerja berdasarkan prinsip pantulan
gelombang suara dan digunakan untuk mendeteksi
keberadaan suatu objek tertentu didepannya.
Frekuensi kerjanya pada daerah di atas gelombang
suara dari 40 KHz hingga 400 KHz.

Sensor ultrasonik memakai prinsip

metode echosounder, metode pendeteksi
menggunakan prinsip enchosounder ini
merupakan teknik mendeteksi sonar pantulan
yang dipancarkan. Pulsa ultrasonic yang
dipancarkan oleh tranduser pemancar merupakan
bentuk gelombang ultrasonic yang memiliki
freukuensi sebesar 40Khz. Ketika pulsa ini
mengenai suatu obyek atau penghalang.
Penghalang ini akan dipantulkan kembali dan
diterima oleh tranduser penerima . hasil sinyal
yang diterima oleh tranduser penerima akan
dikonversikan menjadi jarak. Seperti gambar
dibawah ini: Hipotesis Penelitian

Pengertian Mikrokontroller Bedasarkan kajian teoritis dan kerangka konsep

Menurut dhani, "Mikrokontroler,sesuai namanya
adalah suatu alat atau komponen pengontrol atau
pengendali yang berukuran kecil (mikro)"
Tidak seperti sistem komputer yang mampu
menangani berbagai macam program aplikasi
(mikrokontroller hanya bisa digunakan untuk
aplikasi tertentu saja(hanya program saja yang bisa
disimpan). Perbedaan lainnya terletak pada
perbandingan RAM dan ROM. Pada sistem
komputer perbandingan RAM dan ROM-nya
besar, artinya program – program pengguna
disimpan dalam ruang RAM yang relative besar,
sedangkan rutin – rutin antarmuka perangkat keras
disimpan dalam ruang ROM yang kecil. Sedangkan
pada mikrokontroller, perbandingan ROM dan
yang telah di kemukakan, diduga bahwa model
system pengukuran jarak pada kendaraan dapat
dibangun dengan pendekatan metode Fuzzy Sugeno
METODOLOGI DAN PERANCANGAN
PENELITIAN
Diagram Blok
Perancangan di lakukan berdasarkan blok
perblok dari setiap rangkayan ,dimana tiap-tiap blok
mempunyai fungsi masing masing dan blok
rangkayan yang satu dengan yang lain merupakan
satu kesatuan yang saling terkait dan berhubungan
serta membentuk satu kesatuan yang saling
menunjang kerja dari system
LCD MODULE

RAM-nya yang besar, artinya program control

disimpan dalam ROM yang ukurannya relative
lebih besar, sedangkan RAM digunakan sebagai
tempat penyimpan sementara termasuk register –
register yang digunaka SENSOR ULTRA SONIK LCD
ATMEGA 328
Arduino adalah sebuah board mikrokontroller yang
berbasis ATmega328. Arduino memiliki 14 pin
input/output yang mana 6 pin dapat digunakan sebagai
output PWM, 6 analog input, crystal osilator 16 MHz,
koneksi USB, jack power, kepala ICSP, dan tombol
reset. Arduino mampu men-support mikrokontroller; BUZZER

dapat dikoneksikan dengan komputer menggunakan

kabel USB
Dari diagram blok sistempada gambar terdiri dari: Perubahan jarak yang terjadi tiap 1
detik, akan selalu tertampil kelayar
1. Blok masukan berupa sensor ultrasonic. LCD.
Sensor ultrasonic di gunakan untuk
mendeteksi terhadap suatu benda
3. Flowchart menjelaskan aktivitas
2. Blok Proses berupa ATmega 328. dimana ketika hasil pengukuran
Mikrokontroler ATMega 328 digunakan yang didapat selalu beruba –
sebagai pusat pengendalian. ubah. Ketika memilik hasil
pengukuran diatas 5 cm, aktivitas
3. Blok Keluaran berarti jarak cukup masih aman dan
a. LCD untuk melihat keluaran tampilan kembali lagi ke aktivitas mulai
jarak sesungguhnya dengan penghalang mengukur. Begitu juga pada
b. Buzzer untuk peringatan alarm hasil pengukuran dibawah 5 cm,
aktifitas berarti jarak berada tidak
Flowcart keseluruhan alat aman tetapi diikuti dengan aktivitas
buzzer aktif dan kembali ke
MULAI
aktivitas mulai mengukur. Aktivitas
akan terus berulang – ulang terus
selama alat tidak aktif atau kunci
INISIALISASI
SENSOR kontak kendaraan dibuat off
ULTRASONI
K

Keterangan :
MULAI
MENGUKUR

1. Aktivitas sensor di mulai dari

keadaan sensor hidup, ketika sensor
TAMPIL JARAK
KE LCD hidup maka akan memancarkan
sebuah gelombang radio, di mana
gelombang tersebut di pancarkan
FUZZY LOGIC dan di terima oleh sensor ultrasonic
CONTROL
tersebut.
2. Seperti pada gambar ketika alat di
Tidak aman nyalakan proses inisialisasi mulai
PENGUKURA JARAK TIDAK
N JARAK AMAN
bekerja kemudian sensor mulai
aman mengukur jarak dan tampil lah
jarak pada LCD alat tersebut ,
proses pengolahan angka pun di
BUZZER
JARAK AMAN
BERBUNYI
dalam mikrokontroler
menggunakan logika fuzzy mulai
bekerja, jika jalak lebih kecil dari
SELESAI
5cm maka buze /alrm akan on, jika
jarak lebih dari 5cm maka buzzer
Keterangan: akan off.

1. Aktivitas sistem dimulai dari ANALISA, INTERPRESENTASI, DAN

kondisi pada saat pengendara IMPLIKASI PENELITIAN
menyalakan kunci kontak
kendaraannya. Ketika kunci kontak pengujian fuzzy logic
kendaraan diposisi on, maka aktiviy
Pada pengujian alat selanjutnya adalah pengujian
selanjutnya akan membuat alat aktif
Fuzzy Logic. Dari hasil pembacaan nilai sensor
yang secara otomatis akan
tersebut akan diproses menggunakan logika fuzzy
melakukan pengukuran jarak.
untuk menghasilkan nilai tengah yang pada
2. Setiap hasil pengukuran jarak akan
program,Metode fuzzy yang digunakan pada alat ini
ditampilkan ke layar LCD.
yaitu menggunakan metode fuzzy Sugeno orde nol.
 Dari gambar diatas, terlihat bahwa jarak memiliki
fungsi keanggotaan diantaranya :
Dekat :
1 𝑥≤3
5−𝑥
{ 3≤𝑥≤5
5−3
0 𝑥>5

Sedang :

0 𝑥 ≤ 3/𝑥 ≥ 7
𝑥−3
3≤𝑥≤7
5−𝑥
7−𝑥
{ 5≤𝑥≤7
7−5

Jauh :

1 𝑥≤5
7−𝑥
{ 5≤𝑥≤7
7−5
Variabel Fuzzy 0𝑥 > 7

Dalam sistem fuzzy terdapat sebuah variabel fuzzy.

Variabel fuzzy adalah sebuah variabel yang akan
dibahas dalam suatu sistem fuzzy. Pada alat ini
terdapat 2 variabel fuzzy, yaitu : waktu dan jarak
Fungsi Keanggotaan
Dari fungsi keanggotaan diatas kemudian dapat
dibuat program sebagai fuzzyfikasi untuk . Program
fuzzyfikasi ini dapat dilihat pada listing program di
bawah ini:

Dalam proses terdapat fungsi keanggotaan. Dapat void fuzzyfikasi_dekat() //sensor1

digambarkan juga fungsi keanggotaan sensor {
if (x<=3)
{
dekat = 1;
}
else if ((x>3)&&(x<5))
{
dekat = ((5-x)/(5-3));
}
else if (x>=5)
{
dekat = 0;

μ[x]
}
}
void fuzzyfikasi_sedangx()
{
if ((x<=3)||(x>=5))
gambar fuzzyfikasi jarak {
sedangx = 0;
}
else if ((x>3)&&(x<5))
sedangx = ((x-3)/(5-3));
}
else if (x==5)
{
sedangx = 1; 0 𝑥 ≤ 87.21/𝑥 ≥ 174.42
} 𝑥 − 87.21
87.21 ≤ 𝑥 ≤ 174.42
else if ((x>5)&&(x<7)) 145.35 − 𝑥
{ 174.42 − 𝑥
{174.42 − 145.35 145.35 ≤ 𝑥 ≤ 174.42
sedangx = ((7-x)/(7-5));

}
}
void fuzzyfikasi_jauhx()
{
if ((x<=7)||(x>=5)) 1 𝑥 ≤ 145.35
174.42 = 𝑥
{ { 145 ≤ 𝑥 ≤ 174.42
jauhkx = 0; 174.42 − 145.35
} 0𝑥 > 174.42
else if ((x>7)&&(x<5))
{
jauhx = ((x-7)/(5-7)); Dari fungsi keanggotaan diatas kemudian dapat
} dibuat program sebagai fuzzyfikasi untuk . Program
else if (x==7) fuzzyfikasi ini dapat dilihat pada listing program di
{ bawah ini:
jauhx = 1;
} void fuzzyfikasi_cepat() //sensor1
else if ((x>7)&&(x<5)) {
{ if (x<=87.21)
jauh = ((5-x)/(5-7)); {
} }
} else if ((x>87.21)&&(x<145.35))
{
cepat = ((145.35-x)/(145.35-87.21));
}
else if (x>=145.35)
{
cepat = 0;

μ[x]
}
}
void fuzzyfikasi_sedangx()
{
if ((x<=87.21)||(x>=145.35))
{
sedangx = 0;
}
else if ((x>87.21)&&(x<145.35))

gambar fuzzyfikasi waktu

1 𝑥 ≤ 87.21
145.35 − 𝑥
{ 87.21 ≤ 𝑥 ≤ 145.35
145.35 − 87.21
0 𝑥 > 145.35
sedangx = ((x-87.21)/(145.35-87.21)); Keterangan :
}
else if (x==145.35) - jika jarak dekat dan waktu cepat maka alarm
{ berbunyi
sedangx = 1; - jika jarak dekat dan waktu cepat maka alarm
} berbunyi
else if ((x>145.35)&&(x<203.49)) - jika jarak dekat dan waktu cepat maka alarm
{ berbunyi
sedangx = ((203.49-x)/(203.49-145.35)); - jika jarak sedang dan waktu sedang maka
alarm berbunyi
} - jika jarak sedang dan waktu sedang maka
} alrm berbunyi
void fuzzyfikasi_lambat() - jika jarak jauh dan waktu lama maka alarm
{ mati
if ((x<=203.49)||(x>=145.35)) - jika jarak jauh dan waktu lama maka alarm
{ mati
lambat = 0; - jika jarak jauh dan waktu lama maka alarm
} mati
else if ((x>203.49)&&(x<145.35)) - jika jarak jauh dan waktu lama maka alarm
{ mati
lambat = ((x-203.49)/(145.35-203.49)); - jika jarak jauh dan waktu lama maka alarm
} mati
else if (x==203.49) Proses Defuzifikasi
{ Yang menjadi input dalam proses defuzifikasi adalah
lambat= 1; himpunan fuzzy yang didapat dari komposisi aturan-
} aturan (rule) yang telah dibuat, sedangkan output
else if ((x>203.49)&&(x<145.35)) yang dihasilkan merupakan suatu bilangan pada
{ domain himpunan fuzzy tersebut.
lambat = ((145.35-x)/(145.35-203.49));
}
}

gambar defuzifikasi

Fungsi dari defuzifikasi adalah untuk menerjemahkan

informasi fuzzy, dari proses komputasi Defuzifikasi
adalah proses akhir dari proses fuzzy logic.

Sedangkan penulisan program rumus pada

mikrokontroler adalah sebagai berikut :
void defuzzyfikasi()
gambar rule base fuzzy {
Penjumlahan=((pred1*Z1)+(pred2*Z2)+(pred3*Z3)+ menyempurnakan penelitian ini ke tahap
(pred4*Z4)+(pred5*Z5)+(pred6*Z6)+(pred7*Z7)+(p lebih baik.
red8*Z8)+(pred9*Z9)+(pred10*Z10));

Pembagi=(pred1+pred2+pred3+pred4+pred5+pred6+
pred7+pred8+pred9+pred10); Zt=penjumlah/pembagi
}

hasil perhitungan fuzzy

no jarak Hasil fuzzy

1 1cm 2.4

2 2cm 1.9

3 3cm 1.4

4 4cm 0.9

5 5cm 0.4

6 6cm 0.0

7 7cm 0.0

8 8cm 0.0

9 9cm 0.0

10 10cm 0.0

PENUTUP

KESIMPULAN
Bedasarkan urayan pada bab-bab sebelumnya dapat
di ambil kesimpulan sebagai berikut :

1. Pengukuran jarak pada sensor ultrasonik

dapat di bangun pendekatan logika fuzzy
sugeno
2. System pengukuran jarak dengan
menggunakan sensor ultrasonik dengan
pendekatan metode fuzzy sugeno sangat
akurat perhitunganya.
SARAN
1. Agar dapat berjalan secara optimal system
pengukuran jarak ini dapat di
implementasikan perangkat yang sesuai
dengan kebutuhan software dan hardware.
2. Bagi peneliti lain untuk meneliti sensor jarak
ini dimungkinkan dapat dengan metode lain.
3. Semoga penelitian ini dapat bermanfaat
dalam sensor pengukura jarak di butuhkan
masukan dan saran dan kritikan dapat
memperbaiki mengembangkan dan
 DAFTAR PUSTAKA
[dudi A. N. 2009] Chamidah, A N. 2010, Cara
deteksi kerja sensor ultrasonik. Jurnal
Pendidikan Khusus Vol 1.
[sri 2010] Octaviani, Ulfa., N. Juniarti., dan A.
belajar dasar arduino uno. Universitas
Padjajaran. Bandung, 2008.
[Maharani,dkk 2012]. Maharani Dessy Wuryandari,
Irawan Afrianto, 2012, Perbandingan
metode sesnsor ultrasonic dan fuzzi logic.
Jurnal Komputer dan Informatika,
Fak.Teknik dan Ilmu Komputer,
Universitas Komputer Indonesia. 2012.

[Sutojo T, dkk 2010]. T.Sutojo, Edi Mulyanto,

Vincent Suhartono, Kecedasan Buatan,
Penerbit Andi, 2010.

[Rich dkk 1991] Rich, Elaine, and Knight, Kevin.

Kecerdasan tiruan, Second Edition, page
3, McGraw-Hill Inc., 1991.

[Siswanto 2000]. Siswanto. Buku Kuliah Kecerdasan

tiruan, STMIK Budi Luhur, 2000.

[Suparman 2005]. Suparman, Marlan 2005.

Komputer Masa Depan Pengenalan
Artificial Intelligence, edisi 1, hal.2,
Penerbit Andi., 2005.

[Charniack, dkk 1985]. Charniack, Eugene and

McDermott, Drew, Introduction To
Kecerdasan tiruan mengenai sensor
ultrasonik page 1, McGraw-Hill Inc.,
1985.

[Kusumadewi 2003]. Kusumadewi, Sri. Artificial

Intelligence (Teknik dan Aplikasinya
robotika). Graha Ilmu.Yogyakarta 2003.

[Haykin, Simon 1994]. Haykin, Simon, Neural

Network: A Comprehensive Foundation.
Macmillan Publishing Company, New
York. 1994.

[Puspitaningrum 2006]. Diyah Puspitaningrum,

Pengantarilmu robotika Tiruan, Andi,
Yogyakarta. 2006.

[Sri, 2010]. Artificial Intelligenvce :fuzzy sugeno

Searching, Reasoning, Planning, and
Learning. Penerbit INFORMATIKA.
Bandung.

[Fausett, L. 1994], “Fundamental of Neural

Network: Architectures, Algorithm,
and Applications”. Prentice Hall,
Englewood Cliffs, N.J. 1994.