BAB I

PENDAHULUAN

1.1. Pengendalian Proses Kimia

Pabrik Kimia (Chemical Plant)

Pabrik Kimia terdiri dari susunan unit proses seperti reaktor, Heat Exchanger,
Pompa, Kolom Distilasi, Absorber, Evaporator, Tanki, dan lain-lain yang terintegrasi
dalam satu sistem. Masing-masing unit proses mempunyai spesifikasi yang spesifik,
misalnya Reaktor merupakan peralatan untuk mereaksikan reaktan menjadi produk,
heat exchanger adalah peralatan untuk penukaran panas dari dua fluida yang
berbeda dengan suhu yang berbeda dan kolom distilasi digunakan untuk
memisahkan komponen-komponen dalam suatu campuran berdasarkan perbedaan
titik didih atau volatilitas.

Tujuan Pabrik Kimia

Penggunaan pabrik kimia bertujuan untuk mengubah bahan baku (input feedstock)
menjadi produk berharga dengan menggunakan energi. Konversi amonia dari N2
dan H2 dan pembuatan Urea dari Amonia dan CO2 merupakan contoh pengubahan
bahan baku menjadi produk. Produk yang dihasilkan harus memiliki nilai yang lebih
ekonomis dari bahan baku. Perancangan pabrik kimia diawali dengan perhitungan
neraca massa dan energi dan dilanjutkan dengan perhitungan spesifikasi peralatan,
utilitas, dan kelayakan ekonomi.

Persyaratan Pengoperasian Pabrik Kimia

1) Aman (safety) bagi pekerja pabrik dan lingkungan serta untuk pengembangan
ekonomis, sehingga Tekanan, P, Temperatur, T, dan konsentrasi senyawa kimia
harus dikendalikan.
2) Spesifikasi produk dihasilkan oleh pabrik kimia, misalnya produksi 2 juta lb
etilen/hari dengan kemurnian 99,5% dan produksi Asam Sulfat dengan kapasitas
10.000 ton/tahun dengan kemurnian 98 %.

3) Regulasi lingkungan terhadap kondisi operasi dan effluen seperti SO2 memenuhi
Baku Mutu Lingkungan.

4) Konstrain Operasi Peralatan seperti pompa harus mempertahankan Net Positive

Suction head, kolom distilasi tidak boleh banjir dan temperatur reaktor tidak
melebihi batasan yang dapat merusak katalis. Rentang temperatur yang
diperbolehkan digunakan sebagai kondisi operasi didalam reaktor katalitik.

5) Pabrik dioperasikan secara ekonomis. Kondisi operasi di kendalikan pada

optimum level dengan biaya minim dan keuntungan maksimum.

Persyaratan (1) s/d (5) dicapai dengan pengendalian proses kimia.

Kegunaan Sistem Pengendalian

Sistem Pengendalian digunakan untuk:

(a) Menekan pengaruh gangguan eksternal seperti laju alir material atau temperatur.

Contoh : Pengendalian Operasi Stirred tank Heater

 Gambar 1. Stirred Tank Heater

Keterangan Gambar:

Fi  Laju alir Liquid memasuki heater  ft 3 / min 

Ti  Temperatur liquid yang memasuki tan 0 F

F  Laju alir kialiran meninggalkan tanki

T  Temperatur aliran meninggalkan tanki

FSt  Laju alir uap (lb/min)

Tujuan pengoperasian Heater

1) Mempertahankan temperatur effluent sama dengan TS yang dibutuhkan

(T  TS )

2) Mempertahankan volume Liquid ( V  V S )

Faktor External :

Fi & Ti dapat mengganggu proses dan menyebabkan T & V

Pengendalian Feedback (Feedback Control)

Pengendalian Feedback dilakukan setelah pengaruh gangguan dirasakan oleh

proses.

Contoh : Feedback Temperature Control tank heater.

Gambar 2. Pengendalian Temperatur Feedback

Pengendalian ini untuk menjaga T  TS jika Ti atau Fi berubah. T diukur oleh

Thermokopel dan dibandingkan dengan Set Point T S untuk memberikan deviasi

 TS  T .

 dikirim ke bagian pengendali (controller).

a) Jika  O, T  TS

Controller membuka steam valve sehingga Q (panas) disuplai ke sistem.

b) Jika  O, T  TS
 Controller menutup steam valve sehingga Q tidak disuplai ke sistem.

c) Jika  O, T  TS

Controller tidak bekerja karena temperatur yang dikendalikan sama dengan

temperatur set point.

Contoh : Pengendalian Liquid Level

Pengendalian Liquid level untuk mempertahankan V atau h  hs bila Fi berubah.

Pengendalian dengan menutup/membuka keran yang mempengaruhi F atau Fi

Gambar 3. Pengendalian Liquid Level

 Gambar 4. Feedforward temperature control for stirred tank heater

Pengendalian Feedforward :

Melakukan pengendalian sebelum gangguan eksternal dirasakan oleh sistem seperti

yang ditampilkan pada Gambar 4. Temperatur Inlet, Ti dikendalikan untuk mengatur
laju alir steam kedalam tank heater.

b. Menjamin Stabilitas Proses

Proses yang stabil dapat menstabilkan variabel (seperti P, T dan C) tanpa Intervensi
luar.

Respons sistem yang stabil ditunjukkan pada Gambar 5. Variabel x konstan pada
t  t O dan terganggu oleh faktor luar, tetapi lama kelamaan x stabil.
 Gambar 5 Respons Sistem yang Stabil

Proses yang tidak Stabil

Proses yang tidak stabil membutuhkan pengendalian eksternal untuk stabil

Gambar 1.6. Respons Sistem yang tidak Stabil

Variabel x stabil pada t  t O , tetapi menjadi tidak stabil setelah adanya gangguan

eksternal, misalnya: Reaksi eksplosif bahan bakar hidrokarbon dengan udara.

Contoh : Pengendalian Operasi Reaktor yang tidak stabil

Reaksi A B (exothermis) berlangsung dalam reaktor CSTR. Panas reaksi diambil

oleh coolant medium yang mengalir melalui jaket.

Gambar 7. CSTR dengan Cooling Jacket

Jumlah panas yang dibebaskan sebagai fungsi sigmoidal temperatur (T) yang

Ditunjukkan oleh Kurva A.

Gambar 8. Steady State CSTR

Panas yang diambil Coolant merupakan fungsi linear T (kurva B).

Pada kondisi steady state :

Panas reaksi = panas yang diambil coolant.

P1 , P2 & P3 steady state pada perpotongan kurva A & B

P1 , P2  Stabil

P3 = Tidak stabil

Jika reaktor dioperasikan pada T2 terjadi ketidak stabilan jika Ti dinaikkan yang akan
1
mengakibatkan kenaikan temperature reaksi menjadi T2 .

Panas reaksi Q' 2 lebih besar dari panas yang diambil oleh coolant Q"2 . Sehingga T
dalam reaktor naik dan meningkatkan laju reaksi yang menghasilkan jumlah panas
berlebih dari yang dibebaskan oleh reaksi eksotermik sehingga Temperatur terus
naik. (Gambar 9a)

Jika Ti diturunkan temperatur turun dari T2 ke Ti (Gambar 9b).

Jika operasi pada Steady State P3 atau P1 , dan proses terganggu kestabilan akan

tercapai ke kondisi semula.

Reaktor dikendalikan pada T2 karena :

(1) Temperatur pada P1 menghasilkan produk rendah

(2) Temperatur pada P3 dapat merusak katalis

Gambar 9 Respons Dinamik CSTR

Keterangan :

(a) = tidak stabil

(b) = tidak stabil

(c) = stabil

(d) = stabil

Pengendalian perlu dilakukan agar T2 stabil. Jika T2  T2 , s maka laju alir coolant

dinaikkan. Jika T2  T2 , s maka laju alir coolant diturunkan.

1.3. Sistem pengendali untuk optimisasi kinerja proses kimia

Tujuan pengoperasian pabrik :

a) keamanan

b) memenuhi spesifikasi produk

c) memperoleh keuntungan

Objektif ekonomi (keuntungan) dapat dicapai dengan mengoptimalkan

operasi pabrik melalui perubahan (laju alir, tekanan, konsentrasi dan temperatur).

Contoh : Optimisasi Kinerja Reaktor Batch

Reaksi A 

1
B

2
C terjadi dalam reaktor batch order 1 dan bersifat
endotermik. Panas disuplai dari steam
Produk yang diinginkan = B

Produk yang tidak diinginkan = C

Tujuan Ekonomi :

   {hasil penjualan B - biaya steam } dt + biaya pembelian A.

tR
Maksimisasi O
O

O  keuntungan

t R  perioda/waktu reaksi

Variable Q (Laju alir steam)

Laju alir steam, Q dapat diubah untuk memaksimumkan keuntungan. Jika Qt 
berubah, laju kedua reaksi akan berubah pula.

Dua Kebijakan

1) jika Qt  dibuat sebesar mungkin selama t R , T reaksi besar, didapat yield B
besar, tetapi biaya steam mahal dan C akan terbentuk lebih besar.
Tmeperatur harus diturunkan pada akhir reaksi agar pembentukan C
diperkecil.

2) Jika Qt   0 sepanjang t R , B tidak akan terbentuk. Jadi Qt  harus

bervariasi, dari Qt  rendah sampai dengan Qt  tinggi sepanjang t R ,

sehingga perlu sistem pengendali untuk

(1) menghitung Qt  terbaik setiap waktu,

(2) mengatur valve dari aliran steam

1.2. Klasifikasi Variabel

Variabel seperti laju alir, temperatur, tekanan, konsentrasi, dll diklasifikasikan

sebagai:

1) Variabel Input yang menunjukkan pengaruh lingkungan luar pada proses

kimia.

2) Variabel output yang menunjukkan pengaruh proses pada lingkungan luar.

Contoh CSTR Reactor :

Variabel Input = C Ai , Ti , Fi , TCi , FC F 

Variabel Output = C A , T , F , FCo , V

F bisa input atau output. Jika aliran effluent dilengkapi value F = variabel
input karena bukaan value diatur secara eksternal. Jika tanpa value F = variabel
output.
Variabel Input diklasifikasi :

1) Manipulated (adjustable) variabel, jika nilainya dapat diatur oleh operator atau
sistem pengendali.

2) Disturbances, jika nilainya tidak diatur oleh operator atau sistem pengendali.

Variabel Output diklasifikasi

1) Measured output variable :

Jika harganya diketahui dari pengukuran.

2) Unmeasured output variabel :

Jika harganya tidak dapat diukur atau tidak diukur langsung.

Contoh : Reaktor CSTR

C Ai , Ti , Fi = disturbance jika tidak dikendalikan atau diatur

FC = manipulated variabel jika laju alir coolant dikendalikan oleh control

valve.

TCi = disturbance

F = manipulated jika aliran efluent diatur dengan control valve.

F = output variabel jika tidak dikendalikan

T , F , FCo ,V = Measured output

T , TCo diukur dengan Termokopel

F diukur dengan Ventury meter

V diukur dengan Differential presure Cell

CA = Measured variabel jika diukur dengn analyzer jika tidak diukur
menjadi Unmeasured output variabel

Measured and Unmeasured Variable

Eksternal distubances ada yang diukur dan ada yang tidak diukur,

Pengukuran variabel Fi dan Ti pada stirred tank heater disebut dengan measured

disturbances. Komposisi umpan kolom ditilasi tidak diukur (unmeasured

disturbances).

Gambar 2.1. Variabel Input dan Output Proses Kimia

Elemen Desain Sistem Pengendalian

1. Definisikan Tujuan Pengendalian :

a. Menjamin Stabilitas Proses. Misalnya Pengendalian sistem CSTR untuk

mempertahankan temperatur (output variabel) dengan deviasi tidak
melebihi 5 % dari nilai normal.

b. Menekan pengaruh gangguan eksternal. Misalnya pada pengendalian

stirred tank heater agar T  TS dan V  VS

c. Optimisasi kinerja pabrik secara ekonomis. Misalnya untuk

memaksimalkan keuntungan Reaktor batch yang menghasilkan Qt 
optimal (steam flow rate)
 2. Pemilihan Pengukuran

Pengukuran variabel seperti temperatur, tekanan, konsentrasi dan laju alir

dilakukan untuk memantau kinerja suatu proses kimia.

Jenis pengukuran :

a) Pengukuran primer adalah pengukuran variabel yang langsung berkaitan

dengan tujuan pengendalian.

Misalnya : pengukuran T menggunakan thermocouple dan pengukuran V

menggunakan differential Pressure Cell pada tank heater system.
Pengukuran T dan V untuk mengendalikan T  TS dan V  VS

b) pengukuran sekunder adalah pengukuran variabel yang tidak

berhubungan langsung dengan tujuan pengukuran. Misalnya : pengukuran
temperatur pada plate kolom distilasi untuk memonitor komposisi distilat.

Hubungan Unmeasured output (output yang tidak dihitung) dan pengukuran

sekunder dinyatakan dengan persamaan :

Unmeasured output = f (pengukuran sekunder)

Contoh :

Pengukuran komposisi distilat (Pentana) pada suatu kolom destilasi. Umpan berupa
campuran biner : Pentana dan Hexana. Tujuan pengendalian adalah untuk menjaga
produksi aliran distilat mengandung 95% mol Pentana dengan komposisi umpan
yang berubah.

Pengendalian dilakukan dengan :

a) Feedback (pengukuran primer)

b) Feed Forward (pengkuran primer)

 c) Inferential (pengukuran sekunder)

3) pemilihan manipulated variabel

Manipulated variabel dipilih untuk mengendalikan proses kimia.

Contoh : pengukuran laju alir inlet atau laju alir outlet sebagai manipulated variabel
untuk mengendalikan volume fluida dalam tanki.

4) Pemilihan Konfigurasi Pengendalian

Pemilihan konfigurasi pengendalian dilakukan dengan tujuan :

(a) pengukuran manipulated variabel yang berbeda seperti Fi dan F untuk

mengendalikan volume fluida, V .

(b) pengukuran variabel berbeda untuk mengatur manipulated variabel yang sama.

Misalnya : pengukuran temperatur yang berbeda (T dan Ti) untuk mengatur laju alir
steam (Fst)

Konfigurasi Pengendalian

Merupakan struktur informasi yang digunakan untuk menghubungkan pengukuran

variabel dengan manipulated variabel.

SISO (Single – input, single output) Control System

Contoh : pengendalian level liquid dengan manipulasi atau pengaturan effluent flow
rate.

MIMO (Multiple – Input, Multiple – Output) Control System

Sistem pengendalian dengan mengukur lebih dari satu variabel dengan mengatur
lebih dari satu manipulated variabel.

Misalnya : pengukuran T dan V dengan mengatur laju air steam Fst dan Effluent
flowrate F.

Gambar 2.3. Struktur konfigurasi Pengendalian Feedback

2) Feedforward Control Configuration

Pengukuran langsung gangguan (disturbance) untuk mengatur manipulated variabel.

Gambar 2.5. Struktur Feedforward Control Configuration

3) Inferential Control Configuration

Pengukuran sekunder untuk mengatur manipulated variabel agar unmeasured
controlled variabel dikendalikan pada nilai yang diinginkan.

Gambar 2.4. Struktur Inferential Control Configuration

Desain Alat Pengendali (Controller)

Alat pengendali (controller) merupakan elemen aktif yang menerima informasi dari
pengukuran dan mengambil tindakan pengendalian untuk mengatur nilai
manipulated variabel. Control Law diimplementasikan oleh alat pengendali untuk
mengatur manipulated variabel.

Jenis Control Law:

a. Proportional Control

b. Integral Control

c. Proportional Integral Control

(........belum diedit..............)

4) Elemen Hardware Sistem Pengendalian

Elemen hardware sistem pengendalian terdiri dari :

1. Proses kimia :

Terdiri dari peralatan dan operasi fisika dan kimia yang terjadi pada peralatan
tersebut.

2. Sensor / instrumen Pengukur :

Merupakan instrumen untuk mengukur gangguan (Disturbance), variabel

output yang dikendalikan atau variabel output sekunder. Contoh :

a. Gas kromatografi untuk mengukur komposisi aliran

b. Termokopal untuk mengukur temperatur, dan

c. Venturi meter untuk mengukur laju alir.

3. Transducer :

Digunakan untuk mengubah satu sinyal menjadi sinyal lain yang dapat
ditransmisikan. Jenis sinyak :

a. Voltase atau arus listrik

b. Pneumatik seperti udara tekan atau liquid ditekan.

Contoh :

Strain gauge untuk mengubah sinyal tekanan menjadi sinyal listrik karena
strain gauge merupakan konduktor logam yang berubah tahanan listriknya
jika ada tegangan mekanik.

4. Transmission line :

Digunakan untuk mentransmisikan sinyal yang diukur ke alat pengendali

(controller). Amplifier digunakan untuk menaikkan sinyal sehingga dapat
ditransmisikan ke alat pengendali.

Misalnya : sinyal dari termokopel hanya beberapa milivolt dinaikkan menjadi

beberapa volt dengan bantuan amplifier.
5. Controller :

Controller sebagai intelligence hardware elemen yang menerima informasi

dari alat ukur dan melakukan tindakan pengendalian Control Law
diimplementasikan didalam Controller.

6. Final Control Elemen :

Merupakan hardware elemen yang melakukan tindakan atas perintah

controller. Misalnya : valve dibuka atau ditutup untuk mengatur level liquid.

Contoh lain :

a. Relay switche untuk pengendalian on-off.

b. Variabel speed pump

c. Variabel speed compressor.

7. Recording elemen:

Digunakan untuk merekam variabel yang diukur misalnya : temperatur,

tekanan, laju alir, komposisi, dan level.

Hasil perekaman dapat dilihat seperti pada video display unit (VDU).
Hardware elemen untuk pengendalian feedback stirred tank heater
ditunjukkan pada gambar 3.1.

Gambar 3.1. hardware elemen untuk pengendalian Stirred Tank Heater.

Penggunaan Komputer Dalam Pengendalian Proses

Pabrik skala besar seperti pabrik pupuk urea, pengilangan minyak bumi, pabrik
ethylene, asam sulfat menggunakan digital komputer dalam pengendalian proses
yang komplek. Untuk memperoleh pengendalian yang lebih baik dan mengurangi
biaya.

Digital control dapat mengimplementasi propotionel atau propotional integral control

dalam pengendalian proses.

Penggunaan Digital Control

1. Direct Digital Control (DDC)

Pengukuran variabel dari proses diterima oleh komputer dan menghitung nilai
manipulated variabel berdasarkan control law yang diprogram dan disimpan
dalam memori. Keputusan yang diambil oleh alat pengendali digunakan untuk
mengattur Final Control Elemen seperti value, pompa, kompressor, switch dll.

Gambar. 3.2. konfigurasi DDC

Interface sebelum dan sesudah komputer digunakan untuk komunikasi antara

komputer dan proses. Operator berinteraksi dengan komputer untuk
mengoperasikan DDC.
2. Supervisory Computer Control

Program Intelligence digunakan untuk menganalisa situasi digunakan untuk

menganalisa situasi dan menyarankan kebijakan yang paling baik. Komputer
mengkoordinasikan kegiatan DDC.

Gambar 3.3. Struktur Supervisory Computer Control

3. Scheduling Computer Control

Komputer digunakan untuk membuat penjadwalan pabrik kimia misalnya dengan

mengurangi produksi untuk menghindari overstocking, atau untuk peningkat
produksi atau mengubah jalur produksi.

Soal-soal :

1. Apakah tujuan pengendalian jika anda sedang menghindari sepeda? Variabel

apa yang diukur dan yang dimanipulasi ?

Jawab :

a. Tujuan pengendalian : Mengendalikan kecepatan sepeda sesuai yang

diinginkan.
 b. Variabel yang diukur adalah kecepatan sepeda, V . Yang dimanipulasi
adalah Rem Sepeda.

2. Jika anda mandi pagi pakai shower, apa tujuan pengendalian dan variabel
apa yang diukur dan dimanipulasikan?

Jawab:

a. Tujuan : mengendalikan temperatur air.

b. Yang diukur : temperatur air (T)

Yang dimanipulasikan : laju aliran air dan gas.

Fluida mengalir kedalam Agitated Heating tank pada temperature inlet Ti dan

laju alir konstan W. Sejumlah panas dari heater digunakan untuk menaikkan

temperature fluida, T.

Diinginkan temperature outlet T  TR

Pengadukan dibutuhkan agar Temperatur di dalam tanki  T

Pada Steady-State, panas yang di input ke dalam Tanki, q s ditentukan dari

neraca energy :


q s  W C Ts  Ti , s  (1)

Dimana

W  flowrate

C  Specific heat of fluid

Ti , s  Inlet temperatur pd steady  state

Ts  Outlet temperatur pd steady  state

Untuk Steady-state design, Ts  TR

q s  W C TR  Ti, s  (2)

Temperatur TR dapat mengalami perubahan jika Ti mengalami perubahan,

atau q s mengalami perubahan.

Automatic process control digunakan untuk mengendalikan panas input q s ke

dalam tanki.

Unsteady-State atau transient energy process digunakan untuk mengetahui

perubahan T terhadap perubahan Ti dan q .

Akumulasi  input  output

 dT
V C  W C Ti  T   q (3)
dt

Dimana

  dentitas fluida

V  Volume fluida

t  Waktu

Controller digunakan untuk mengatur heat input agar T  TR

Error = TR  T

Error yang dikehendaki  0

Controller mengubah heat input berdasarkan jumlah proportional the error.

qt   W C TR  Ti , s   K c TR  T  (4)

Persamaan 4 digunakan sbg proportional control.

Kc  Positive cons tan proportunality

Informasi mengenai deviasi sistem dari kondisi yang digunakan untuk

mengendalikan system disebut feedback control.

q s  W C TR  Ti , s  (2)

Substitusi persamaan (2) ke (4) menghasilkan:

 qt   q s  K c TR  T  (5)

Dengan mensubstitusi persamaan (5) ke dalam persamaan (3) diperoleh :

dT K  K q
1   c  1T  Ti  c TR  s
dt  WC  WC WC

V
1  (6)
W

Dimana :

ᴦ1 = Time Constant yang menunjukkan waktu yang dibutuhkan untuk

mengisi tanki

Pada waktu t  0, inlet temperatur Ti , s tiba-tiba mengalami kenaikan sebesar Ti

sehingga Tis  Ti .

Temperatur Inlet Vs. Waktu.

Secara ideal gangguan ini digambarkan sebagai berikut:

Temperatur Inlet Ideal Vs Waktu.

Secara matematik :

Ti t    Ti , s ;t 0
Tis Ti ;t 0 (7)

Penggunaan step change Ti  terhadap response T secara ideal  pers 7 tdk

berbeda secara signifikan jika menggunakan gangguan yang realistik

Pada kondisi awal.

T 0  TR (8)
 Persamaan (6) diselesaikan menggunakan Persamaan (7) & (8)

menghasilkan :

Ti   K c / W C1 t 
1
T  TR  1  e  (9)
K c / WC   1  

Persamaan (9) menunjukkan respons temperature dalam tanki T terhadap

perubahan/gangguan Ti  .

Temperatur Tanki vs t

Semakin besar nilai K c (adjustable control parameter), nilai T mendekati

TR better Control  .

Integral Control
 Penggunaan integral control dapat memperbaiki fluktuasi jika menggunakan

proportional control dengan Kc yang besar.

Respons terhadap fluktuasi Ti

Dengan Proportional dan Integral Control, Heat Input function dinyatakan dengan :

qt   qs  K c TR  T   K R  TR  T  dt

t
(10)
0
 Temperatur tanki versus waktu

Untuk semua harga K R  0 dan fixed K C , Steady-State error = 0 (at

moderate value)

Pengukuran T tanki dapat dilakukan dengan thermocouple, tetapi

dengan alat ini terjadi mesuring lag (keterlambatan pengukuran

temperatur).

Pengukuran T pada sistem heated-Tank.

Temperatur thermocouple berbeda dengan temperatur tanki T .

Net rate energy input ke thermocouple junction = h A T  Tm

Dimana :

h  heat transfer coefficient antara fluida dan junction

A  area junction

Tm  junction temperature

T  temperature fluida

dTm
Laju akumulasi energi didalam junction  m Cm
dt

Energy balance :

 h AT  Tm 
dTm
m Cm
dt

m Cm dTm
 T  Tm
h A dt

dTm
2  T  Tm
dt

dTm
2  Tm  T (11)
dt

Dimana :

 2  mCm h A  kon tan ta waktu thermocouple

Cm  specific heat junction

m  massa junction
 q  qs  K c TR  Tm   K R  TR  Tmdt
t
(12)
0

Apparent error  TR  Tm

Respons T terhadap step change Ti di peroleh dari penyelesaian

persamaan (3), (7), (12) dan (11) dengan kondisi awal

T 0  Tm0  TR (13)

Block Diagram
 Menunjukkan hubungan antara variabel dalam suatu system termasuk

hubungan antara sinyal masuk dan keluar dari blok.

Pada heated-tank system, block diagram ditujukkan pada gambar.

Soal:

Gambarkan Block Diagram untuk sistem pengendalian ketika sesorang mengendarai

mobil.