SISTEM PENGENDALIAN TEMPERATUR PADA REBOILER

METANOL RECOVERY MENGGUNAKAN FUZZY GAIN SCHEDULING-

PID
DI PT.ETERINDO NUSA GRAHA GRESIK

Disusun Oleh :

Elisabeth S. Wau (03101003025)

Robbi Olsan (03101003034)
M. Nugra Prima (03101003040)
M. YadriYudha (03101003076)
Romian Siska (03101003077)
Debby Theresia S (03101003084)
Elon J Sirait (03101003100)
Risna Sari Dewi (03101003117)
Jhonson L Tobing (03091003075)

Dosen Pengasuh : Prof. Dr. Ir. H. M. Said, M.Sc

JURUSAN TEKNIK KIMIA

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
2013
 KATA PENGANTAR
Puji dan syukur penulis persembahkan kehadirat Tuhan Yang Maha Kuasa,
atas berkat rahmat dan karunia-Nya, sehingga penulis dapat menyelesaikan
penulisan makalah ilmiah ini. Adapun penulisan makalah ilmiah ini dimaksudkan
untuk memenuhi salah satu persyaratan untuk mencapai kelulusan pada mata
kuliah Pengendalian Proses dan Instrumentasi pada Jurusan Teknik Kimia
Fakultas Teknik Universitas Sriwijaya.
Penulis berterima kasih berkat bantuan, bimbingan, petunjuk serta nasehat-
nasehat dari berbagai pihak baik secara langsung maupun tidak langsung yang
tidak ternilai harganya, terutama bagi dosen pengasuh mata kuliah ini Bapak Prof.
Dr. Ir. H. M. Said, M.Sc sehingga penulisan makalah ilmiah ini dapat selesai. Di
dalam kesempatan ini penulis juga menghaturkan terima kasih kepada para asisten
dan analis yang telah memberikan ilmunya secara ikhlas kepada kami sehingga
dapat menjadikan inspirasi kami dalam penulisan makalah ilmiah ini. Semoga
Tuhan akan memberikan imbalan yang berlipat ganda kepada mereka semua.
Dengan bekal ilmu pengetahuan yang masih terasa adanya kekurangan,
maka penulis menyadari makalah ilmiah ini masih jauh dari kesempurnaan, untuk
itulah kiranya pembaca dapat memaklumi. Penulis juga mengharapkan kritik dan
saran yang membangun dari pembaca guna penulisan makalah ilmiah yang lebih
baik lagi di kemudian hari. Akhirnya kepada semua pihak termasuk pembaca,
penulis berharap makalah ilmiah ini bermanfaat untuk kita semua.

Indralaya, November 2013

Penulis
 DAFTAR ISI

Halaman Judul
KATA PENGANTAR .................................................................................... i
DAFTAR ISI ................................................................................................... ii
BAB I PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang .............................................................................. 1
1.2 Manfaat ......................................................................................... 2
BAB II TINJAUAN PUSTAKA
2.1 Distillation Column ........................................................................ 3
2.2 Reboiler ......................................................................................... 3
2.3 Hukum Kesetimbangan .................................................................. 4
2.4 Kontroler PID ................................................................................. 6
2.5. Sistem Pengendalian Temperatur Reboiler Methanol Recovery ... 7
2.6. Logika fuzzy................................................................................... 7
2.7. Gain Schedulling ............................................................................
BAB III PEMBAHASAN
3.1. Uraian Proses ................................................................................ 9
3.2. Proses dan Pemodelan Reboiler Methanol Recovery ................... 11
3.3. Penentuan Nilai Kp dan Ti dan Td ................................................ 12
BAB IV KESIMPULAN ................................................................................ 15
DAFTAR PUSTAKA
 BAB I
PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang
Dalam suatu proses pemisahan atau separation process yang
menggunakan distilation column, sering kali terdapat permasalahan yang
berkaitan dengan kestabilan hasil keluaran temperatur yang dibutuhkan. Hal ini
bias disebabkan oleh kondisi awal temperatur, yang dalam hal ini adalah methanol
dari keluaran pre-heater dan hasil pemurnian yang kurang sesuai dengan kondisi
tingkat kemurnian methanol yang diinginkan.
Proses pemisahan dengan distillation column ini umumnya memanfaatkan
perbedaan titik didih antara komponen-komponen dalam methanol yang akan
dimurnikan. Dengan adanya proses perpindahan panas yang terjadi, terdapat
kemungkinan yang bisa menyebabkan kurangnya tingkat kemurnian methanol
yang diperoleh. Dampak langsung yang terjadi adalah kemurnian produk yang
nilai ekonomisnya menjadi relatif rendah jika dibandingkan terhadap konsumsi
energi yang diperlukan.
Oleh karena itu temperatur hasil proses pemisahan ini perlu dilengkapi
dengan system pengendalian yang lebih baik. Hal ini juga diperkuat dengan
pengendalian temperatur methanol di pabrik yang belum menemukan tuning yang
tepat untuk pengendalian PID.
Kondisi tersebut dirasa masih kurang optimal, Karena masih bias terjadi
kesalahan dan selisih antara temperatur steam yang keluar dari reboiler dan
temperatur methanol yang dihasilkan. Oleh karena itu desain sistem
pengendalian pada proses pemisahan akibat perubahan temperatur dalam reboiler
methanol recovery sangat dibutuhkan agar hasil keluaran temperatur metanol yang
diperoleh dengan menerapkan kesetimbangan energi dapat terjaga kestabilan
temperaturnya.
Fuzzy logic control merupakan suatu pengendalian berbasis pengetahuan,
logika dan aturan-aturan atau rule berdasarkan pengalaman (expert system).
Dalam makalah ini Fuzzy Logic Control diimplementasikan sebagai gain
schedulling pada sistem pengendali PID pada reboiler methanol recovery.
 Dengan demikian hasil yang diharapkan adalah menghasilkan system
pengendalian yang lebihbaik, serta methanol dapat mencapai temperatur yang
diinginkan dan menghasilkan methanol dengan tingkat kemurnian yang
dibutuhkan.
1.2. Manfaat
1. Untuk memenuhi syarat matakuliah pengendalian proses dan instrumentasi
pada semester VII.
2. Makalah ini dapat berfungsi sebagai referensi untuk karya ilmiah selanjutnya.
 BAB II
TINJAUAN PUSTAKA
2.1. Distillation Column
Distillation column merupakan proses pemisahan yang paling banyak
digunakan dan salah satu yang mudah dipahami dalam pengoperasiannya.
Distillation column memisahkan suatu komponen campuran berdasarkan
komposisi dari campuran dan uap dari bentuk awal yang berupa cairan.
Pengendalian pada system perlengkapan ini meliputi manipulasi kesetimbangan
energi yang digunakan untuk menghasilkan tingkat kemurnian dan komposisi dari
suatu produk.
Bagian terpenting dari perlengkapan distillation column adalah main tower,
dimana bagian ini memiliki 2 tujuan. Pertama adalah memisahkan feed menjadi
bagian uap yang menaiki column dan bagian cair yang menuruni column.
Kedua adalah mendapatkan campuran antara dua aliran yang berlawanan
arah, hal in iuntuk mendapatkan perpindahan yang lebih efektif pada komponen
cairan yang turun.

Gambar 2.1 Distillation Column dan perlengkapannya

2.2. Reboiler
Cairan yang berada pada bagian bawah column dipanaskan kembali di
dalam reboiler, dimana reboiler adalah salah satu perlengkapan distillation column
yang memberikan perpindaha panas. Reboiler digunakan untuk menguapkan
cairan yang masuk sehingga uap yang dihasilkan masuk kembali dan naik ke
column, dan cairan sisanya akan tertinggal di bagian bawah column sebagai
residu.
 Tangki reboiler vertical dan horizontal bekerja dengan sirkulasi natural,
dimana aliran yang mengalir ke reboiler disebabkan oleh ketidakseimbangan
tekanan hidrostatik antara cairan di dalam tower dan campuran di dalam tube
reboiler.
2.3. Hukum Kesetimbangan
Dasar yang digunakan untuk memodelkan reboiler metanol recovery ini
adalah prinsip kesetimbangan massa dan energi. Sebagian besar proses yang
terjadi pada plant dimodelkan dalam bentuk persamaaan matematis, sehingga
proses yang terjadi di dalam plant bisa dijelaskan maksudnya secara fisis.
a. Kesetimbangan Massa
Pendekatan model matematis dimana massa yang terakumulasi merupakan
selisih laju massa masuk dengan laju massa keluar. Dengan mengetahui massa
yang terakumulasi di dalam sistem maka mekanisme perubahan massa per satuan
waktu dapat diketahui seperti berikut:
[akumulasi massa per satuan waktu] = [massa masuk per satuan waktu] -
[massa keluar per satuan waktu]

𝑑(𝜌𝐴ℎ)
= 𝝆𝐹𝑖 − 𝝆𝐹𝑜
𝑑𝑡

𝑑ℎ
𝐴 = 𝐹𝑖 − 𝐹𝑜
𝑑𝑡

Dengan Fi adalah laju aliran fluida dengan satuan volume per satuan waktu
untuk aliran masuk sistem. Sedangkan Fo adalah laju aliran fluida keluar sistem
untuk satuan volume per satuan waktu dengan asumsi bahwa densitas konstan.
b. Kesetimbangan Energi
Pendekatan model matematis dimana energi yang terakumulasi sama
dengan selisih antara energi total input per satuan waktu dengan energi total
output persatuan waktu ditambah dengan energi total yang dialirkan ke dalam
sistem seperti berikut:.
[akumulasi energi per satuan waktu] = [energi masuk per satuan waktu] - [energi
keluar per satuan waktu] + [energi steam per satuan waktu]
 𝑑[𝜌𝐴ℎ𝐶𝑝 (𝑇𝑖 − 𝑇𝑟𝑒𝑓 )]
= 𝝆𝐹𝑖 𝐶𝑝 (𝑇𝑖 − 𝑇𝑟𝑒𝑓 ) − 𝝆𝐹𝑜 𝐶𝑝 (𝑇𝑜 − 𝑇𝑟𝑒𝑓 ) + 𝑄
𝑑𝑡

Dimana :
A : luas penampang reboiler methanol recovery
h : ketinggian reboiler metanol recovery
Cp : kalor spesifik
Ti : temperature fluida yang masuk
To : temperature fluida yang keluar
Tref : temperature fluida yang diinginkan
Q : energi panas steam

Substitusi persamaan pada prinsip kesetimbangan massa ke persamaan pada

prinsip persamaan energi

𝑑(ℎ𝑇𝑜 ) 𝑑𝑇𝑜 𝑑ℎ
𝐴 = 𝐴ℎ + 𝐴𝑇𝑜
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑(ℎ𝑇𝑜 ) 𝑑𝑇𝑜
𝐴 = 𝐴ℎ + 𝑇𝑜 (𝐹𝑖 − 𝐹𝑜 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Sehingga persamaan ekivalen dengan persamaan

𝑑(ℎ𝑇𝑜 ) 𝑑𝑇𝑜 𝑄
𝐴 = 𝐴ℎ + 𝑇𝑜 (𝐹𝑖 − 𝐹𝑜 ) = 𝐹𝑖 𝑇𝑖 − 𝐹𝑜 𝑇𝑜 +
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝜌𝐶𝑝

Penyerdehanaan persamaan
𝑑𝑇𝑖 𝑄
𝐴ℎ 𝐹𝑖 𝑇𝑜 − 𝐹𝑜 𝑇𝑜 = 𝐹𝑖 𝑇𝑖 − 𝐹𝑜 𝑇𝑜 +
𝑑𝑡 𝜌𝐶𝑝

𝑑𝑇𝑖 𝑄
𝐴ℎ 𝐹𝑖 𝑇𝑜 = 𝐹𝑖 𝑇𝑖 +
𝑑𝑡 𝜌𝐶𝑝

𝐴ℎ 𝑑𝑇𝑖 𝑄
+ 𝑇𝑜 = 𝑇𝑖 +
𝐹𝑖 𝑑𝑡 𝐹𝑖 𝜌𝐶𝑝

Dari persamaan di atas diketahui persamaan laplace adalah sebagai berikut:

𝑄(𝑠)
𝑇𝑜(𝑠) (𝜏 𝑠 + 1) = 𝑇𝑖 (𝑠) +
𝐹𝑖 𝜌𝐶𝑝
 𝑇𝑖 (𝑠) 1 1
𝑇𝑜(𝑠) = + 𝑄
(𝜏 𝑠 + 1) (𝜏 𝑠 + 1) 𝐹𝑖 𝜌𝐶𝑝 (𝑠)

2.4. Kontroler PID

Kontroler PID adalah pengendali konvensional yang sering digunakan

dalam berbagai unit pengendalian proses. Hal ini dikarenakan PID mempunyai
struktur yang relatif sederhana dan performansi yang baik pada daerah operasi
yang luas.

Untuk mempercepat respon maka dibutuhkan pengendali derivative,

sehingga kekurangan yang ada pada pengendali integral dapat ditutupi. Jadi ketiga
mode pengendali Proportional, Integral dan Derivative masing-masing berguna
untuk mempercepat reaksi sistem, menghilangkan offset dan mendapatkan energy
ekstra di saat-saat awal perubahan load.

Gambar 2.2 Diagram Blok Kontroler PID

2.5. Sistem Pengendalian Temperatur pada Reboiler Metanol Recovery
Temperatur fluida yang terlalu rendah akan menyebabkan kondisi hasil
pemisahan yang masih dekat dengan kondisi awal sebelum dipisah. Sehingga
metanol yang diperoleh masih terlalu sedikit jika dibandingkan dengan konsumsi
energy steam yang digunakan untuk perpindahan panas pada metanol.
Sebaliknya bila temperatur fluida yang terlalu tinggi akan menyebabkan
tingkat kemurnian methanol yang diperoleh kurang sempurna. Hal ini dikarenakan
proses pemisahan yang memanfaatkan perbedaan titik didih tidak akan tercapai.
Komponen-komponen dalam crude methanol yang seharusnya terpisah dan masih
 dalam fase cair akan ikut menguap dan mempengaruhi kemurnian methanol ketika
didinginkan di condenser.
2.6. Logika Fuzzy
Logika fuzzy dapat mengatasi dinamika proses yang rumit dan komplek,
hal ini bisa didapat tanpa harus mengetahui model matematika seperti pada logika
konvensional. Gagasan kuncinya adalah mengembangkan suatu kerangka yang
variabel utamanya ketidakpastian presisi (Imprecision). Dimana suatu fungsi yang
mengekspresikan derajat kepemilikan suatu himpunan dilambangkan terhadap
suatu harga anta 0 sampai 1. Logika fuzzy mengolah informasi dari variabel
numerik menjadi variabel linguistik.
Perkembangan penggunaan logika fuzzy adalah PID-fuzzy atau fuzzy
controller. Fuzzy Controller menunjukkan kontrol yang stabil pada banyak
macam proses non-linear. Tetapi metode ini memiliki kelemahan, yaitu
banyaknya rule base, sehingga membutuhkan banyak biaya dan waktu
penyesuaian jika terjadi perubahan kondisi proses. Selanjutnya diusahakan
perancangan yang lebih sederhana dan pengendali yang lebih efisien dari
formulasi fuzzy biasa tanpa kehilangan kestabilan. Metode baru yang disarankan
adalah Fuzzy Gain Scheduling.
2.7. Gain Schedulling
Pengendali PID merupakan pengendali yang banyak digunakan di industri
proses karena bentuknya yang sederhana dan mudah diimplementasikan. Untuk
mengatasi permasalahan biasanya adalah dengan menggunakan metode Fuzzy
Gain Schedulling-PID.
Dimana parameter kendali berubah secara otomatis. Hal ini terjadi jika
perubahan kondisi operasi yang menyebabkan kinerja kendali menurun, dimana
dapat diketahui dari nilai error dan derror. Metode ini dinamakan Fuzzy Gain
Schedulling-PID.
Pada aplikasi ini, fuzzy berfungsi menghitung secara otomatis parameter
kontrol PID (Kp, Ti, dan Td), berdasarkan kondisi signal error (E) dan perubahan
error (∆E). Secara umum, diagram fuzzy PID gain schedulling kendali dapat
digambarkan sebagai berikut.
 Gambar 2.3 Diagram Blok Sistem Kontrol Fuzzy Gain Schedulling-PID
Variabel tambahan yang akan dijadikan variabel penjadwal pada dasarnya
harus terkorelasi atau berhubungan dengan titik kerja atau kondisi proses yang
dikontrol. Variabel tersebut dapat saja berupa output proses itu sendiri atau
variabel input lain yang secara langsung mempengaruhi dinamika proses.
Dalam bentuknya yang sederhana, metode kontrol gain schedulling ini
dapat direalisasikan dalam sebuah tabel yang berisi himpunan parameter PID
untuk berbagai kondisi yang mungkin terjadi selama pengontrolan proses
berlangsung.
 BAB III
PEMBAHASAN

3.1. Uraian Proses

Pembuatan methanol terdiri dari 3 tahap, yaitu:

1. Tahap persiapan bahan baku
Bahan baku gas sintesa berupa gas karbon dioksida, karbon monoksida dan
gas hidrogen, disiapkan dalam tangki penampungan bahan baku T-01, T-02, T-03.
Ketiga bahan baku tersebut dinaikkan tekanannya dari 10 atm menjadi 32,15 atm
dalam compressor (K-01, K-02, K-03). Kemudian aliran gas dicampur dalam
Mixed Point-01 (MP-01), yang selanjutnya mengalami proses preheating pada
Heat Exchanger-01 (HE-01) dan heater-01 (H-01), hingga temperatur feed
mencapai temperatur reaksi yaitu 178,9oC.
2. Tahap sintesa
Gas sintesa dengan komposisi 30,6% mol CO; 2,5 % mol CO2; 66,9 % mol
H2 direaksikan sebagian ke dalam Reactor-01 (R-01) untuk membentuk methanol.
Reaktor yang digunakan yaitu reaktor tipe multitubular reactor dengan kondisi
178,9oC dan tekanan 98,69 atm. Reaksi tersebut bersifat eksotermis, yang
selanjutnya mengalami sintesa lebih lanjut dari syngas yang tidak bereaksi di
Reactor-01 (R-01) sebelumnya menuju Reactor-02 (R-02). Reaktor ini berjenis
multiple catalyst bed reactor in series yang memiliki temperatur reaksi 240oC.
Produk keluaran Reactor-02 (R-02) dialirkan melalui top dan bottom. Top product
R-02 yang bersifat vapour terdiri dari gas CO, CO2 dan H2 yang tidak bereaksi
dan dialirkan kembali ke Mixed Point-02 (MP-02) untuk direaksikan kembali di
Reactor-01 (R-01).
3. Tahap pemurnian produk
Crude methanol yang telah terbentuk dialirkan menuju Mixing Tank (MT-
01) kemudian mengalami pemurnian pada tahapan selanjutnya. Dipisahkan aliran
antara liquid dan vapour yang terkandung lalu dimurnikan pada Kolom Distilasi -
01 (KD-01), yaitu untuk memisahkan methanol dengan air sehingga di dapatkan
kemurnian methanol sebesar 99,85 %. Methanol yang murni kemudian
didinginkan suhunya menjadi 30 oC. Dan disimpan di dalam tanki penyimpanan
produk (T-04).

Gambar 3.1 Diagram alir Pembuatan Metanol

3.2. Proses dan Pemodelan Reboiler Methanol Recovery
Dasar yang digunakan untuk memodelkan reboiler methanol recovery ini
adalah prinsip kesetimbangan massa dan energy. Sehingga proses yang terjadi
didalam plant bias dijelaskan maksudnya secara fisis.

a. Kesetimbangan massa :

[akumulasi massa per satuan waktu] = [massa masuk per satuan waktu] –
[massa keluar per satuan waktu]
𝑑 (𝜌 𝐴 ℎ)
= 𝜌 Fi – 𝜌 F0
𝑑𝑡
𝑑ℎ
𝐴 = Fi – F0
𝑑𝑡

b. Kesetimbangan energi :

[akumulasi energi per satuan waktu] = [energi masuk per satuan waktu] –
[energi keluar per satuan waktu] +
[energi steam per satuan waktu]
𝑑 [ 𝜌 𝐴 ℎ 𝐶𝑝 (𝑇𝑖−𝑇𝑟𝑒𝑓)]
= 𝜌 𝐹𝑖 𝐶𝑝 (𝑇𝑖 − 𝑇𝑟𝑒𝑓) − 𝜌 𝐹𝑜 𝐶𝑝 (𝑇𝑜 − 𝑇𝑟𝑒𝑓) + 𝑄
𝑑𝑡

Dari persamaan diatas diketahui persamaan Laplace adalah sebagai berikut :

Ti(s 1 1
To(s)= + (𝜏𝑠+1) 𝐹𝑖 𝜌 𝐶𝑝 Q(S)
(𝜏𝑠+1)

Untuk kondisi plant adalah sebagai berikut :

𝑘𝑔
𝑚̇ = 0,28 𝑠

ℎ = 160,84 𝐾𝑘𝑎𝑙/𝑘𝑔oC
𝐹𝑖 = 1,389 𝑙𝑖𝑡𝑒𝑟/𝑠
𝜌 = 0,8 𝑘𝑔/𝑙𝑖𝑡𝑒𝑟
𝐶𝑝 = 0,6 𝐾𝑘𝑎𝑙/𝑘𝑔

c. Permodelan matematis Temperatur Transmitter

Pengukuran pada sensor temperature di reboiler methanol recovery menggunakan

prinsip perbedaan antara temperature fluida maksimum dan minimum.

Sehingga gain untuk temperature transmitter :

 𝐴𝑟𝑢𝑠 𝑚𝑎𝑘𝑠−𝑎𝑟𝑢𝑠 𝑚𝑖𝑛
𝐺 T= 𝑡𝑒𝑚𝑝𝑒𝑟𝑎𝑡𝑢𝑟 𝑚𝑎𝑘𝑠−𝑡𝑒𝑚𝑝𝑒𝑟𝑎𝑡𝑢𝑟 𝑚𝑖𝑛
20−4 16
𝐺 T= = 40 = 0,4
100−60
𝐼s 0,4
=
𝑇s 2,53𝜍+1

d. Katup pengendali (control valve)

Fungsi transfer control valve dan actuator dapat didekati dengan persamaan
orde satu dengan asumsi bahwa control valve mempunyai karakteristik aliran
linier sebagai berikut:
Gain control valve
𝑙𝑎𝑗𝑢 𝑎𝑙𝑖𝑟𝑎𝑛 𝑚𝑎𝑘𝑠𝑖𝑚𝑢𝑚
𝐺 cv= 𝑝𝑒𝑟𝑢𝑏𝑎ℎ𝑎𝑛 𝑡𝑒𝑘𝑎𝑛𝑎𝑛 𝑚𝑎𝑘𝑠𝑖𝑚𝑢𝑚
0,78 𝑘𝑔/𝑠
𝐺 cv= = 0,065
15−3

Gain actuator
𝑝𝑒𝑟𝑢𝑏𝑎ℎ𝑎𝑛 𝑡𝑒𝑘𝑎𝑛𝑎𝑛 𝑚𝑎𝑠𝑢𝑘𝑎𝑛
𝐺 I/P= 𝑝𝑒𝑟𝑢𝑏𝑎ℎ𝑎𝑛 𝑎𝑟𝑢𝑠 𝑚𝑎𝑠𝑢𝑘𝑎𝑛
15−3
𝐺 I/P= = 0,75
20−4

Sehingga diperoleh gain total control valve :

Gtot = 0,065 − 0,75
Gtot= 0,04875
𝑀s 0,04875
=
𝐼s 4,3𝜍+1

3.3. Penentuan Nilai Kp dan Ti dan Td

Berikut ini adalah persamaan matematis pada sistem closed loop:
0.04875 241.24
𝐾𝑒𝑙𝑢𝑎𝑟𝑎𝑛 (𝑠) 𝐾 𝑥 4.3𝑠+1 𝑥 216𝑠+1
= 0.04875 241.24 0.4
𝑀𝑎𝑠𝑢𝑘𝑎𝑛 (𝑠) 1 + ( 4.3𝑠+1 𝑥 216𝑠+1 2.53𝑠+1)

2349.86𝑠 3 + 1486.16𝑠 2 + 222.83𝑠 + 1 + 4.175418𝐾

=0
2349.86𝑠 3 + 1486.16𝑠 2 + 222.83𝑠 + 1
2349.86𝑠 3 + 1486.16𝑠 2 + 222.83𝑠 + 14.70418𝐾 = 0
Pada hubungan kestabilan di sumbu imajiner diperoleh:
𝑠 = 𝑖𝜔
Sehingga:
Persamaan di atas dapat dibagi menjadi 2 bagian real dan imajiner sebagai
berikut:
(222.83𝜔 − 2349𝜔3 ) = 0
Sehingga dapat diperoleh nilai sebagai berikut:
2349.86 𝜔2 = 222.83
222.83
𝜔2 =
2349.86
𝜔 = √0.094826764
𝜔 = 0.307939546
2𝜋
Untuk nilai Pu adalah : 𝑃𝑢 = 𝜔
6.28
𝑃𝑢 =
0.307939546
𝑃𝑢 = 20.39361323
Untuk bagian real:
1 + 4.70418𝐾 − 1486.16(0.307939546)2 = 0
4.70418𝐾 − 139.9276488
139.9276488
𝐾𝑢 =
4.70148
𝐾𝑢 = 29.74538576
Dari metode tuning dimasukkan nilai parameter controller sebagaimana terlihat di
bawah ini.
Mode Kontrol PID Kp Ti Td
Tyreus Luben 0.45 GU 2.2 PU 0.16 PU
Untuk parameter-parameter kontrol PID dengan Tyreus Luben adalah sebagai
berikut:
Kp 13.4
Ti 44.9 Ki 0.3
Td 3.3 Kd 49.2
Gambar 3.2 Grafik Uji Respon Closed Loop Menggunakan FGS-PID
 BAB IV
KESIMPULAN

1. Performansi FGS-PID lebih baik daripada PID, dapat dilihat dari segi settling
time yang lebih cepat dan maksimum overshoot yang lebih kecil.
2. Dengan menggunakan FGS-PI didapatkan karakteristik respon output yang
lebih baik dibandingkan pengendali PID.
3. Metode Fuzzy Controller memiliki kelemahan, yaitu banyaknya rule base,
sehingga membutuhkan banyak biaya dan waktu penyesuaian.
 DAFTAR PUSTAKA

Genterus, Frans. Falsafah Dasar Sistem Pengendalian Proses. Elex Media

Komputindo: Jakarta. 2004
Nusantoro, Djoko. Perancangan Sistem Pengendalian Level pada Monitoring
Produksi Sumur Minyak dan Gas Menggunakan Kontroler PID di PT.
PERTAMINA EP Region Jawa Field Subang: Surabaya. 2009.
Ogata, Katshuiko. Teknik Kontrol AutomatikI. Prentice Hall Inc. 1996.
Smith, Carlos. Principles and Practice of Automatic Process Control. John Wiley
& Son.Inc. 1997.