Penentuan Nilai Kp dan Ti dan Td

Berikut ini adalah persamaan matematis pada sistem closed loop:

0.04875 241.24
𝐾𝑒𝑙𝑢𝑎𝑟𝑎𝑛 (𝑠) 𝐾 𝑥 4.3𝑠 + 1 𝑥 216𝑠 + 1
=
𝑀𝑎𝑠𝑢𝑘𝑎𝑛 (𝑠) 0.04875 241.24 0.4
1 + (4.3𝑠 + 1 𝑥 216𝑠 + 1 )
2.53𝑠 + 1
2349.86𝑠 3 + 1486.16𝑠 2 + 222.83𝑠 + 1 + 4.175418𝐾
=0
2349.86𝑠 3 + 1486.16𝑠 2 + 222.83𝑠 + 1
2349.86𝑠 3 + 1486.16𝑠 2 + 222.83𝑠 + 14.70418𝐾 = 0
Pada hubungan kestabilan di sumbu imajiner diperoleh:
𝑠 = 𝑖𝜔
Sehingga:
Persamaan di atas dapat dibagi menjadi 2 bagian real dan imajiner sebagai
berikut:
(222.83𝜔 − 2349𝜔3 ) = 0
Sehingga dapat diperoleh nilai sebagai berikut:
2349.86 𝜔2 = 222.83
222.83
𝜔2 =
2349.86
𝜔 = √0.094826764
𝜔 = 0.307939546
2𝜋
Untuk nilai Pu adalah : 𝑃𝑢 = 𝜔
6.28
𝑃𝑢 =
0.307939546
𝑃𝑢 = 20.39361323
Untuk bagian real:
1 + 4.70418𝐾 − 1486.16(0.307939546)2 = 0
4.70418𝐾 − 139.9276488
139.9276488
𝐾𝑢 =
4.70148
𝐾𝑢 = 29.74538576
Dari metode tuning dimasukkan nilai parameter controller sebagaimana terlihat di
bawah ini.
 Mode Kontrol PID Kp Ti Td
Tyreus Luben 0.45 GU 2.2 PU 0.16 PU
Untuk parameter-parameter kontrol PID dengan Tyreus Luben adalah sebagai
berikut:
Kp 13.4
Ti 44.9 Ki 0.3
Td 3.3 Kd 49.2