TUGAS PENGENDALIAN PROSES

Routh-Hurwitz

DISUSUN OLEH:

FITRIYANI LESTARI 3335160012

JURUSAN TEKNIK KIMIA

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS SULTAN AGENG TIRTAYASA
2019
Kestabilan Sistem

Untuk mengetahui stabilitas suatu sistem, kita tidak perlu mencari lokasi aktual pole,
namun cukup dengan melihat sign-nya, yang akan menunjukkan apakah pole berada di RHP
(right-half-plane) atau LHP (left-halp-plane). Kriteria Hurwitz dapat digunakan untuk mengetahui
instabilitas sistem, tapi tidak cukup untuk memastikan stabilitas sistem. Kriteria Routh-Hurwitz
adalah metode yang efektif untuk menguji kestabilan sistem. Kriteria ini juga dapat menunjukkan
jumlah pole pada RHP atau pada sumbu imajiner. Tes stabilitas yang handal untuk segala bentuk
kasus dapat digunakan dalam proses disain untuk memastikan kestabilan sistem, misalnya untuk
memantau kapan system mulai tidak stabil jika gain terus ditingkatkan. Penggunaan tes stabilitas
dalam disain dinamakan disain untuk stabilitas relatif.

Tes Routh-Hurwitz

Dengan kriteria Routh-Rouwitz dapat dilakukan pengujian terhadap sistem, yang

karakteristik closed-loop-nya telah lulus uji kriteria Hurwitz.

Kriteria Routh-Hurwitz :

Penentuan kestabilan suatu sistem berdasarkan persamaan karakteristik akan

mengakibatkan kesulitan bagi persamaan yang tingkatannya (orde) yang lebih tinggi yaitu dalam
menentukan akar-akar persamaan karakteristik tersebut. Suatu cara lain untuk menentukan
kestabilan suatu sistem tanpa menghitung akar-akar persamaan karakteristiknya adalah
menggunakan kriteria Routh. Kriteria ini merupakan metode aljabar untuk menentukan kestabilan
dalam wawasan s (Laplace). Cara ini akan menunjukkan adanya akar-akar yang tidak stabil beserta
jumlahnya tetapi tidak menentukan nilai atau kemungkinan cara untuk mencegah ketidakstabilan.

Kriteria Routh-Hurwtz itu sendiri adalah Jumlah akar polinom karakteristik yang berada
pada right-half-plane sama dengan jumlah perubahan sign pada kolom pertama Routh Array.

Prosedur penentuan stabilitas berdasarkan kriteria Routh berikut

a. Tuliskan persamaan karakteristik sistem dalam bentuk polinomial berikut

Dimana,
 ao , a1 ,…dst adalah koefesien dari persamaan tersebut.

b. Koefesien – koefesien persamaan tersebut disusun dalam suatu barisan yang menyerupai
sebuah matriks dengan bentuk berikut
ao ,a2 ,a4 ,a6 . ................................

a1 ,a3 ,a5 ,a7 . ................................

b1,b3 ,b5 ,b7 . ................................

c1,c3 ,c5 ,c7 . ................................
d1,d3 ,d5 ,d7 . ................................
dst
Dimana cara penyusunannya
- Baris pertama adalah koefesien-koefesien yang terdiri dari indeks genap
ao ,a2,a4,a6,……dst
- Baris kedua adalah koefesien-koefesien yang terdiri dari indeks ganjil
a1,a3,a5,a7 ,……dst yang dimulai dari angka satu
- Baris ketiga dinyatakan oleh b1,b3 ,b5 ,b7 ,……dst , dimana harga b1,b3 ,b5 ,b7 ,……dst
ditentukan dari harga-harga dari baris pertama dan kedua
- Baris ketiga dinyatakan oleh c1,c3 ,c5 ,c7 ,……dst , dimana harga c1,c3 ,c5 ,c7 ,……dst
ditentukan dari harga-harga dari baris kedua dan ketiga
- Baris keempat dinyatakan oleh d1,d3 ,d5 ,d7 ,……dst , dimana harga d1,d3 ,d5 ,d7 ,……dst
ditentukan dari harga-harga dari baris ketiga dan keempat
- Demikian seterusnya

Jumlah baris ini bergantung pada orde permasaan karakterisktik tersebut. Susunan barisan
ini disebut barisan Routh. Untuk menentukan harga-harga b1,b3 ,b5 ,b7 ,……; c1,c3 ,c5 ,c7
,……dst. Susunan barisan ini dianggap suatu determinan sehingga harga-harga tersebut dapat
ditentukan berikut:
Dan seterusnya
Selanjutnya harga-harga c1,c3 ,c5 ,c7 ,……dst ditentukan sebagai berikut
 Dan seterusnya
Selanjutnya harga-harga d1,d3 ,d5 ,d7 ,……dst ditentukan dengan harga yang sama. Demikian
pada akhirnya akan diperoleh suatu susunan barisan yang lengkap berbentuk segitiga dimana
jumlah baris adalah sebanyak pangkat tertinggi dari s ditambah satu. Berarti untuk persamaan
orde-dua jumlah baris adalah 3 (tiga), untuk persamaan orde-tiga menjadi 4 (empat) dan
seterusnya. Setelah itu periksa kolom pertama dari persamaan (5.36) apakah terjadi perubahan
tanda. Jika tidak terjadi perubahan tanda pada kolom pertama berarti sistem bersifat stabil dan
begitu pula sebaliknya jika terjadi perubahan tanda pada kolom pertama berarti sistem tidak
stabil

Contoh

Akan dilakukan uji kestabilan untuk sistem tergambar di bawah ini

Jawab: :
Karena koefisien persamaan sudah lengkap, maka sistem lulus tes Hurwitz. Dilakukan
pengujian lebih lanjut dengan kriteria Routh-Hurwitz. Hasil inisialisasi adalah sbb. :
 Routh Array tidak akan berubah karena perkalian suatu baris dengan suatu konstanta.
Ini bisa digunakan untuk menyederhanakan langkah. Sebagai contoh, pada baris ke-
dua terlihat bahwa baris bisa disederhanakan dengan mengalikannya dengan 1/10.
Jadi :

Kemudian dilakukan langkah-langkah untuk melengkapi isi tabel. Hasilnya sbb. :

Jadi matriksnya adalah

dan isi kolom ke-1 adalah

Pada kolom-1 terjadi dua kali perubahan sign (dari 1 ke -72 dan dari -72 ke 103).
Dengan demikian, sistem tidak stabil dan memiliki dua pole pada RHP.