Kegiatan Belajar 3 : Mengoperasikan Sistem Aktuator

a. Pendahuluan
Aktuator atau Penggerak adalah setiap alat yang mengubah sinyal listrik menjadi
gerakan mekanis atau sistem. Aktuator diaktifkan dengan menggunakan lengan mekanis
yang biasanya digerakkan oleh motor listrik, yang proses lanjutan dari keluaran suatu
proses kendali oleh media pengontrol otomatis yang dihasilkan oleh suatu sensor atau
kontroler. Pada instrumentasi aktuator sebagai output terakhir sebagai penerus perintah
dari controller untuk melakukan tindakan eksekusi atau koreksi. Aktuator merupakan
elemen yang mengkonversikan besaran listrik analog menjadi besaran lainnya missal
kecepatan putaran dan merupakan perangkat elektromagnetikyang menghasilkan daya
gerakkan. Untuk meningkatkan tenaga mekanik actuator ini dapat dipasang gearbox.
Terdiri dari 3 jenis pokok : Berikut berbagai jenis aktuator sesuai dengan prinsip kerjanya
yaitu:
- Aktuator listrik : Aktuator tenaga elektris, biasanya digunakan selenoid, motor arus
searah (mesin DC). Sifat mudah diatur dengan torsi kecil sampai sedang.
- Aktuator hidraulik : Aktuator tenaga hidraulik, torsi yang besar konstruksinya sukar
- Aktuator pneumatik : Aktuator tenaga pneumatik, sukar dikendalikan

b. Capaian Pembelajaran : Memahami Cara Mengoperasikan Sistem Aktuator

c. Sub Capaian Pembelajaran : Menjelaskan Cara Mengoperasikan Sistem Aktuator

Elektromekanik.

d. Uraian Materi
Aktuator atau Penggerak adalah setiap alat yang mengubah sinyal listrik menjadi
gerakan mekanis atau sistem. Aktuator diaktifkan dengan menggunakan lengan mekanis
yang biasanya digerakkan oleh motor listrik, yang proses lanjutan dari keluaran suatu
proses kendali oleh media pengontrol otomatis yang dihasilkan oleh suatu sensor atau
kontroler.
Aktuator dalam perspektif kontrol dapat dikatakan sebagai :
a. Aktuator : Pintu kendali ke sistem
b. Aktuator : Pengubah sinyal listrik menjadi besaran mekanik
c. Batasan aktuator riil : Sinyal kemudi terkesil, saturasi.
 Aktuator dapat berfungsi sebagai :
1. Penghasil gerakan
2. Gerakan rotasi dan translasi
3. Aktuator dalam simulasi cenderung linier
4. Aktuator riil cenderung non-linier

Jenis-jenis Tenaga Penggerak pada Aktuator

1. Aktuator elektrik
Aktuator yang mempunyai prinsip kerja mengubah
sinyal elektrik menjadi gerakan mekanik, Aktuator elektrik ini memiliki beberapa
keunggulan yaitu mudah dalam pengontrolan, mulai dari Mw Sampai MW,
berkecepatan tinggi 1000 – 10000 rpm, , akurasi tinggi, torsi ideal untuk pergerakan
dan memiiliki efisiensi tinggi. Berikut macam-macam aktuator elektrik
 Solenoid.

Solenoid merupakan peralatan dasar yang mengubah sinyal elektrik atau listrik
menjadi gerakan linear mekanik, biasanya rectilinear (dalam satu garis lurus).
Solenoid terdiri dari coil dan plunger, dengan plunger yang berkedudukan bebas.
Coil akan memiliki beberapa tingkat tegangan atau arus (ac ataupun dc).
Solenoid termasuk plungernya akan menarik atau memberikan suatu gaya jika
dieksitasi dengan tegangan tertentu. Kekuatan menarik dan mendorong
ditentukan oleh jumlah lilitan pada kumparan
 Gambar Solenoid

Selenoid Valve

Gambar 1. Selenoid
Solenoid valve merupakan katup yang dikendalikan dengan arus listrik baik AC
maupun DC melalui kumparan /selenoida. Solenoid valve ini merupakan elemen
kontrol yang paling sering digunakan dalam sistem fluida. Seperti pada sistem
pneumatik, sistem hidrolik ataupun pada sistem kontrol mesin yang
membutuhkan elemen kontrol otomatis.Prinsip kerja dari solenoid valve/katup
(valve) solenoida yaitu katup listrik yang mempunyai koil sebagai penggeraknya
dimana ketika koil mendapat supply tegangan maka koil tersebut akan berubah
menjadi medan magnet sehingga menggerakan plunger pada bagian dalamnya
ketika plunger berpindah posisi maka pada lubang keluaran dari solenoid valve
pneumatic akan keluar udara bertekanan yang berasal dari supply (service unit),
pada umumnya solenoid valve pneumatic ini mempunyai tegangan kerja 100/200
VAC namun ada juga yang mempunyai tegangan kerja DC.

 Motor stepper.
Motor stepper adalah perangkat elektromekanis yang bekerja dengan mengubah
pulsa elektronis menjadi gerakan mekanis diskrit yang disebut step. Motor
stepper bergerak berdasarkan urutan pulsa yang diberikan kepada motor.
Karena itu, untuk menggerakkan motor stepper diperlukan pengendali motor
stepper yang membangkitkan pulsa-pulsa periodik. Penggunaan motor stepper
memiliki beberapa keunggulan dibandingkan dengan penggunaan motor DC
biasa.
Keunggulannya antara lain adalah :
• Sudut rotasi motor proporsional dengan pulsa masukan sehingga lebih mudah
diatur.
• Motor dapat langsung memberikan torsi penuh pada saat mulai bergerak
• Posisi dan pergerakan repetisinya dapat ditentukan secara presisi
• Memiliki respon yang sangat baik terhadap mulai, stop dan berbalik
(perputaran)
• Sangat realibel karena tidak adanya sikat yang bersentuhan dengan rotor
seperti pada motor DC
• Dapat menghasilkan perputaran yang lambat sehingga beban dapat
dikopel langsung ke porosnya
• Frekuensi perputaran dapat ditentukan secara bebas dan mudah pada range
yang luas.
Pada dasaranya terdapat 3 tipe motor stepper yaitu:

1. Motor stepper tipe Variable reluctance (VR)

Motor stepper jenis ini telah lama ada dan merupakan jenis motor yang
secara struktural paling mudah untuk dipahami. Tipe ini tidak memiliki
magnet permanen sehingga dibutuhkan proses pengendalian tersendiri. Tipe
ini biasanya dipergunakan dalam aplikasi berskala kecil misalnya
mikroposisi.
Motor ini terdiri atas sebuah rotor besi lunak dengan beberapa gerigi
dan sebuah lilitan stator. Ketika lilitan stator diberi energi dengan arus DC,
kutub-kutubnya menjadi termagnetasi. Perputaran terjadi ketika gigi-gigi rotor
tertarik oleh kutub-kutub stator. Berikut ini adalah penampang melintang dari
motor stepper tipe variable reluctance (VR):
 Gambar 2. Penampang melintang dari motor stepper tipe variable
reluctance (VR)

2. Motor stepper tipe Permanent Magnet (PM)

Motor stepper jenis ini memiliki rotor yang berbentuk seperti kaleng
bundar (tin can) yang terdiri atas lapisan magnet permanen yang diselang-
seling dengan kutub yang berlawanan (perhatikan gambar 3 ). Kontruksi ini
akan menghasilkan sudut langkah yang besar. Tipe ini cocok diterapkan
dalam peralatan komputer. Dengan adanya magnet permanen, maka
intensitas fluks magnet dalam motor ini akan meningkat sehingga dapat
menghasilkan torsi yang lebih besar. Motor jenis ini biasanya memiliki
0 0
resolusi langkah (step) yang rendah yaitu antara 7,5 hingga 15 per langkah
atau 48 hingga 24 langkah setiap putarannya. Berikut ini adalah ilustrasi
sederhana dari motor stepper tipe permanent magnet:
 Gambar 3. Ilustrasi sederhana dari motor stepper tipe permanent
magnet (PM)

3. Motor stepper tipe Hybrid (HB)

Motor stepper tipe hibrid memiliki struktur yang merupakan kombinasi
dari kedua tipe motor stepper sebelumnya. Tipe ini banyak sekali digunakan
di industri. Motor stepper tipe hibrid memiliki dua keping kutup dengan tiga
gigi diatasnya, dengan gigi-gigi seperti pada motor tipe VR dan juga memiliki
magnet permanen yang tersusun secara aksial pada batang porosnya
seperti motor tipe PM. Diantara kutup terletak magnet permanen yang
bermagnet sepanjang aksis dari rotor dan membuat satu ujung merupakan
kutup utara dan ujung lainnya kutup selatan. Stator terdiri dari empat gigi
yang memutar sepanjang rotor. Kumparan dililitkan pada gigi stator dan
terhubung bersama secara pasangan. Motor tipe ini paling banyak digunkan
dalam berbagai aplikasi karena kinerja lebih baik. Motor tipe hibrid dapat
0 0
menghasilkan resolusi langkah yang tinggi yaitu antara 3,6 hingga 0,9 per
langkah atau 100-400 langkah setiap putarannya. Berikut ini adalah
penampang melintang dari motor stepper tipe hibrid:
 Gambar 3. Penampang melintang dari motor stepper tipe hybrid

Berdasarkan metode perancangan rangkain pengendalinya, motor

stepper dapat dibagi menjadi jenis unipolar dan bipolar. Rangkaian
pengendali motor stepper unipolar lebih mudah dirancang karena hanya
memerlukan satu switch / transistor setiap lilitannya. Untuk menjalankan dan
menghentikan motor ini cukup dengan menerapkan pulsa digital yang hanya
terdiri atas tegangan positif dan nol (ground) pada salah satu terminal lilitan
(wound) motor sementara terminal lainnya dicatu dengan tegangan positif
konstan (VM) pada bagian tengah (center tap) dari lilitan perhatikan gambar
4

Gambar 4. Motor stepper dengan lilitan unipolar

Untuk motor stepper dengan lilitan bipolar, diperlukan sinyal pulsa yang
berubah-ubah dari positif ke negatif dan sebaliknya. Jadi pada setiap
 terminal lilitan (A & B) harus dihubungkan dengan sinyal yang mengayun
dari positif ke negatif dan sebaliknya (perhatikan gambar 2.12). Karena itu
dibutuhkan rangkaian pengendali yang agak lebih kompleks daripada
rangkaian pengendali untuk motor unipolar. Motor stepper bipolar memiliki
keunggulan dibandingkan dengan motor stepper unipolar dalam hal torsi
yang lebih besar untuk ukuran yang sama.

Gambar 5. Motor stepper dengan lilitan bipolar

 Motor DC.
Motor DC merupakan suatu mesin yang berfuungsi mengubah tenaga
listrik arus searah menjadi gerak atau energy mekanik yang berupa putaran
yang kontinyu. Motor DC memerlukan suplai tegangan yang searah pada
kumparan medan untuk diubah menjadi energi mekanik. Kumparan medan
pada motor dc disebut stator (bagian yang tidak berputar) dan kumparan
jangkar disebut rotor (bagian yang berputar). Jika terjadi putaran pada
kumparan jangkar dalam pada medan magnet, maka akan timbul tegangan
(GGL) yang berubah-ubah arah pada setiap setengah putaran, sehingga
merupakan tegangan bolak-balik. Prinsip kerja dari arus searah adalah
membalik phasa tegangan dari gelombang yang mempunyai nilai positif
dengan menggunakan komutator, dengan demikian arus yang berbalik arah
dengan kumparan jangkar yang berputar dalam medan magnet. Bentuk
motor paling sederhana memiliki kumparan satu lilitan yang bias berputar
bebas di antara kutub-kutub magnet permanen.

Gambar Bagian Motor DC

Bagian utama motor DC adalah statos dan rotor dimana kumparan
medan pada motor dc disebut stator (bagian yang tidak berputar) dan
kumparan jangkar disebut rotor (bagian yang berputar). Bentuk motor paling
sederhana memiliki kumparan satu lilitan yang bisa berputar bebas di antara
kutub-kutub magnet permanen. Catu tegangan dc dari baterai menuju ke
lilitan melalui sikat yang menyentuh komutator, dua segmen yang terhubung
dengan dua ujung lilitan. Kumparan satu lilitan pada gambar di atas disebut
 angker dinamo. Angker dinamo adalah sebutan untuk komponen yang
berputar di antara medan magnet. Sedangkan untuk prinsip kerja dari motor
DC dapat dilihat pada gambar dibawah ini

Gambar Motor DC
Rangkaian penguat medan yang menghasilkan medan magnet konstan melintang
dari dua kutub. Diantara kutub terhubung suatu lilitan kawat yang dapat bebas
berotasi dan terhubung ke sumber arus dc yang melewati switch yang ada pada shaft
(commutator) seperti anda lihat pada gambar (a). Pada kondisi tersebut arus pada coil
akan menghasilkan medan magnet dengan orientasi kutub utara/selatan seperti pada
gambar (b). Tolakan dari medan magnet selatan dan coil selatan akan menyebabkan
torsi yang akan memutar coil. Jika komutator tidak terbelah coil akan berputar sampai
medan magnet dan coil utara dan kutub selatan sejajar, tetapi karena komutator
dengan arah putaran arus melalui coil juga berubah maka dengan kondisi seperti pada
gambar (c) torsi putar akan tetap ada dan coil akan terus berputar.
Berikut ini adalah diagram skematik dari motor DC dengan penguat medan
konstan :
 Brushless DC-motors.
Motor dc tanpa sikat atau disebut Brushless DC Motor. Brushless DC Motor
adalah suatu jenis motor-sinkron yang tidak memiliki “brush” ataupun mekanisme
komutasi yang artinya medan magnet yang dihasilkan oleh stator dan medan
magnet yang dihasilkan oleh rotor berputar di frekuensi yang sama. BLDC motor
tidak mengalami Slip, tidak seperti yang terjadi pada motor induksi biasa. Motor
jenis ini mempunyai permanen magnet pada bagian "rotor" sedangkan elektro-
magnet pada bagian "stator"-nya. Setelah itu, dengan menggunakan sebuah
rangkaian sederhana (simpel computer system), maka kita dapat merubah arus
di eletro-magnet ketika bagian "rotor"-nya berputar.
Gambar Brushless motor DC

Motor Brushless Direct Current( BLDC) adalah salah satu jenis motor yang
cepat populer. BLDC motor digunakan di dunia industri seperti Permobilan,
Atmosphere, Konsumen, Otomasi Medis, Industri dan Peralatan Instrumentasi.
Sesuai dengan namanya, BLDC motor tidak menggunakan sikat atau Brush
untuk pergantian medan magnet(komutasi), tetapi dilakukan secara elektronis
commutated. Motor ini memiliki tingkat efisiensi tinggi, panjang umur, suara kecil,
dan mengkonsumsi energi yang kecil. Selain itu, motor ini memiliki putaran
kontinu yang lancar seperti motor magnet dc permanen.
Gambar Brushless motor DC

 Motor Servo
Motor servo adalah sebuah perangkat atau aktuator putar (motor) yang
dirancang dengan sistem kontrol umpan balik loop tertutup (servo), sehingga
dapat di set-up atau di atur untuk menentukan dan memastikan posisi sudut dari
poros output motor. motor servo merupakan perangkat yang terdiri dari motor
DC, serangkaian gear, rangkaian kontrol dan potensiometer. Serangkaian gear
yang melekat pada poros motor DC akan memperlambat putaran poros dan
meningkatkan torsi motor servo, . Potensiometer berfungsi untuk menentukan
batas sudut dari putaran servo. Sedangkan sudut dari sumbu motor servo diatur
berdasarkan lebar pulsa yang dikirim melalui kaki sinyal dari kabel motor.
Tampak pada gambar dengan pulsa 1.5 mS pada periode selebar 2 mS maka
sudut dari sumbu motor akan berada pada posisi tengah. Semakin lebar pulsa
OFF maka akan semakin besar gerakan sumbu ke arah jarum jam dan semakin
kecil pulsa OFF maka akan semakin besar gerakan sumbu ke arah yang
berlawanan dengan jarum jam.
 Motor servo biasanya hanya bergerak mencapai sudut tertentu saja dan
tidak kontinyu seperti motor DC maupun motor stepper. Walau demikian, untuk
beberapa keperluan tertentu, motor servo dapat dimodifikasi agar bergerak
kontinyu. Pada robot, motor ini sering digunakan untuk bagian kaki, lengan atau
bagianbagian lain yang mempunyai gerakan terbatas dan membutuhkan torsi
cukup besar. Motor servo adalah motor yang mampu bekerja dua arah (CW dan
CCW) dimana arah dan sudut pergerakan rotornya dapat dikendalikan hanya
dengan memberikan pengaturan duty cycle sinyal PWM pada bagian pin
kontrolnya. Motor Servo tampak pada gambar 1.

Gambar Sistem mekanik motor servo

Motor servo adalah motor yang berputar lambat, dimana biasanya ditunjukkan
oleh rate putarannya yang lambat, namun demikian memiliki torsi yang kuat
karena internal gearnya.
Lebih dalam dapat digambarkan bahwa sebuah motor servo memiliki :
 3 jalur kabel : power, ground, dan control

 Sinyal control mengendalikan posisi

 Operasional dari servo motor dikendalikan oleh sebuah pulsa selebar ± 20
ms, dimana lebar pulsa antara 0.5 ms dan 2 ms menyatakan akhir dari
range sudut maksimum.
  Konstruksi didalamnya meliputi internal gear, potensiometer, dan
feedback control.

Jenis-Jenis Motor Servo

 Motor Servo Standar 180°


Motor servo jenis ini hanya mampu bergerak dua arah (CW dan CCW)
dengan defleksi masing-masing sudut mencapai 90° sehingga total defleksi
sudut dari kanan – tengah – kiri adalah 180°.

 Motor Servo Continuous

Motor servo jenis ini mampu bergerak dua arah (CW dan CCW) tanpa
batasan defleksi sudut putar (dapat berputar secara kontinyu).
Kegunaan Motor Servo
Kebanyakan motor servo digunakan sebagai :
 Manipulators.

 Moving camera’s.

 Robot arms.
Pensinyalan Motor Servo
Mode pensinyalan motor servo tampak pada gambar 9.

Gambar 9. Pensinyalan Motor Servo

Contoh dimana bila diberikan pulsa dengan besar 1.5ms mencapai gerakan 90
derajat, maka bila kita berikan data kurang dari 1.5 ms maka posisi mendekati 0
derajat dan bila kita berikan data lebih dari 1.5 ms maka posisi mendekati 180
derajat. Contoh Posisi dan Waktu Pemberian Pulsa tampak pada gambar 10.

Gambar 10. Contoh Posisi dan Waktu Pemberian Pulsa

· Motor Servo akan bekerja secara baik jika pada bagian pin kontrolnya
diberikan sinyal PWM dengan frekuensi 50Hz.
· Dimana pada saat sinyal dengan frekuensi 50Hz tersebut dicapai pada
kondisi Ton duty cycle 1.5ms, maka rotor dari motor akan berhenti tepat di
tengah-tengah (sudut 0° / netral).
· Pada saat Ton duty cycle dari sinyal yang diberikan kurang dari 1.5ms,
maka rotor akan berputar ke arah kiri dengan membentuk sudut yang besarnya
linier terhadap besarnya Ton duty cycle, dan akan bertahan diposisi tersebut.
· Dan sebaliknya, jika Ton duty cycle dari sinyal yang diberikan lebih dari
1.5ms, maka rotor akan berputar ke arah kanan dengan membentuk sudut yang
linier pula terhadap besarnya Ton duty cycle, dan bertahan diposisi tersebut.
Bentuk-Bentuk Motor Servo tampak pada gambar 11.

Gambar 11. Bentuk-Bentuk Motor Servo

Dimensi Motor Servo tampak pada gambar 12.

Gambar 12. Dimensi Motor Servo

 Gambar 13. Pin-Pin dan Pengkabelan Pada Motor Servo

Pengendalian Motor Servo

Pengendalian sebuah motor servo dengan menggunakan mikrokontroler :

Ilustrasi pengendalian motor servo tampak pada gambar 14.

Driver motor DC Servo

Bentuk motor servo dapat dilihat pada gambar 11. Terdapat tiga utas kabel
dengan warnamerah, hitam, dan kuning. Kabel merah dan hitam harus
dihubungkan dengan sumber tegangan4-6 volt dc agar motor servo dapat
bekerja normal. Sedangkan kabel berwarna kuning adalahkabel data yang
dipakai untuk mengatur arah gerak dan posisi servo. Pergerakan motor servo
terhadap perubahan lebar pulsa tampak pada gambar 14.
 Gambar 14. Pergerakan motor servo terhadap perubahan lebar pulsa

Keunggulan aktuator elektrik adalah sebagai berikut :

 Mudah dalam pengontrolan

 Mulai dari mW sampai MW.

 Berkecepatan tinggi, 1000 – 10.000 rpm.

 Banyak macamnya.

 Akurasi tinggi

 Torsi ideal untuk pergerakan.

 Efisiensi tinggi.

2. Aktuator Pneumatic
Aktuator pneumatic adalah aktuator yang memanfaatkan udara
bertekanan menjadi
gerakan mekanik. Dengan memberikan udara bertekanan pada satu permukaan
piston (arah maju) , sedangkan sisi yang lain (arah mundur) terbuka ke atmosfir,
maka gaya diberikan pada sisi permukaan piston tersebut sehingga batang piston
a kan terdorong keluar sampai mencapai posisi maksimum dan berhenti.
 Gambar 6. Aktuator Pneumatik
Gaya piston yang dihasilkan oleh silinder bergantung pada tekanan
udara, diameter
silinder dan tahanan gesekan dari komponen perapat. Gaya piston secara
teoritis dihitung menurut rumus berikut :

Aktuator pneumatik gerak lurus dibedakan menjadi 2:

1. Silinder Kerja Tunggal
Dengan memberikan udara bertekanan pada satu sisi permukaan
piston, sisi yang lain terbuka ke atmosfir. Silinder hanya bisa memberikan
gaya kerja ke satu arah . Gerakan piston kembali masuk diberikan oleh
gaya pegas yang ada didalam silinder direncanakan hanya untuk
mengembalikan silinder pada posisi awal dengan alasan agar kecepatan
kembali tinggi pada kondisi tanpa beban.
2. Silinder Kerja Ganda
Konstruksi silinder kerja ganda adalah sama dengan silinder kerja
tunggal, tetapi tidak mempunyai pegas pengembali. Silinder kerja ganda
mempunyai dua saluran (saluran masukan dan saluran pembuangan).
Silinder terdiri dari tabung silinder dan penutupnya, piston dengan seal,
batang piston, bantalan, ring pengikis dan bagian penyambungan.
Dengan memberikan udara bertekanan pada satu sisi permukaan piston
(arah maju) , sedangkan sisi yang lain (arah mundur) terbuka ke atmosfir,
 maka gaya diberikan pada sisi permukaan piston tersebut sehingga
batang piston akan terdorong keluar sampai mencapai posisi maksimum
dan berhenti. Gerakan silinder kembali masuk, diberikan oleh gaya pada
sisi permukaan batang piston (arah mundur) dan sisi permukaan piston
(arah maju) udaranya terbuka ke atmosfir.
Jika silinder harus menggerakkan massa yang besar, maka dipasang
peredam di akhir langkah untuk mencegah benturan keras dan kerusakan
silinder.

Aktuator pada Pneumatik Valve

Gambar berikut contoh dari sebuah actuator control valve:

1. Upper Diaphragm Case

2. Lower Diaphragm Case
3. Diaphragm
4. Spring.
5. Yoke
6. Travel Indicator
7. Actuator Stem
8. Signal Air Pressure
Prinsip kerja actuator tekanan sinyal pneumatic yang terakumulasi didalam
ruang (diaphragm dan diaphragm case) menimbulkan gaya yang bekerja
melawan pegas sehinga akan menggerakkan bagian stem untuk bergerak
membuka atau menutup body valve. Karena konstruksinya, body valve akan
menjadi terbuka dengan turunnya stem dan ada pula yang menjadi tertutup
dengan turunnya stem.

Actuator Pneumatik Kerja Putar

Actuator pneumatik kerja putar contoh nya adalah motor aliran. Motor aliran
hanya dapat dipakai untuk daya yang kecil. Tetapi jumlah putarannya sangat
tinggi. Salah satu contoh aplikasi pneumatik kerja putar ada lah bor gigi.

Karakteristik motor pneumatik:

· Pengaturan kecepatan dan momen putar yang halus
· Dimensinya kecil, dan ringan.
 · Aman pada pembebanan lebih
· Tidak peka terhadap debu, air, panas, dingin.
· Tidak akan meledak (aman terhadap ledakan).
· Biaya pemeliharaan yang ringan.
· Arah putaran mudah dikendalikan.
Daerah kecepatan yang bisa diatur lebar

3. Aktuator Hydraulic
Aktuator hydraulic merupakan aktuator yang memanfaatkan aliran fluida/oli bert
ekanan menjadi gerakan mekanik. Sama seperti halnya pada sistem Pneumatik,
akt uator hidrolik dapat berupa silinder tapi inputannya hydraulic.

Gambar 7. Aplikasi Penggunaan sistem hydraulic

Kelebihan
 Fluida hidrolik bisa sebagai pelumas dan pendingin.

 Dengan ukuran kecil dapat menghasilkan gaya/torsi besar

 Mempunyai kecepatan tanggapan yang tinggi

 Dapat dioperasikan pada keadaan yang terputus-putus

 Kebocoran rendah

 Fleksibel dalam desain
 Kekurangan
 Daya hidrolika tidak siap tersedia dibanding dengan daya listrik

 Biaya sistem lebih mahal

 Bahaya api dan ledakan ada

 Sistem cenderung kotor

 Mempunyai karakteristik redaman yang rendah

Penilaian
Pilihlah salah satu jawaban yang paling sesuai dengan kemampuan Saudara
berdasarkan kriteria penilaian berikut ini:
Skor 4 : tingkat kemampuan yang dicapai 90%-100%
Skor 3 : tingkat kemampuan yang dicapai 80%-89%
Skor 2 : tingkat kemampuan yang dicapai 70%-79%
Skor 1 : tingkat kemampuan yang dicapai ≥ 69%
Saya sudah menguasai materi pembelajaran on line tentang karakteristik dan kesulitan
belajar peserta didik
a. Telah menyelesaikan kegiatan belajar 3 dengan benar
b. Telah menyelesaikan kegiatan belajar 4 tetapi masih perlu belajar lagi
c. Telah menyelesaikan kegiatan belajar 3 dan perlu diulang lagi
d. Belum menyelesaikan kegiatan belajar 3

Daftar Pustaka
Zuhal, Dasar Teknik Tenaga Listrik dan Elektronika Daya. Jakarta: Gramedia, 1988
Sumanto, Mesin Arus Searah. Jogjakarta: Penerbit ANDI OFFSET, 1994
http://konversi.wordpress.com/2008/09/01/motor-arus-searah-dc-bagaimana-
bekerjanya/ http://dunia-listrik.blogspot.com/2008/12/motor-listrik.html