LAPORAN PRAKTIKUM

SISTEM PENGATURAN

PERCOBAAN 3
PERANCANGAN PENGENDALI MENGGUNAKAN METODE NYQUIST

OLEH :

NAMA : AZKIA
NIM : 1611014220003
ASISTEN : MUHAMMAD ARIE KURNIAWAN

KEMENTERIAN RISET, TEKNOLOGI DAN PENDIDIKAN TINGGI

UNIVERSITAS LAMBUNG MANGKURAT
FAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM
PROGRAM STUDI S-1 FISIKA
BANJARBARU

2018
 LEMBAR PENGESAHAN
LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM PENGATURAN

Nama : Azkia
NIM : 1611014220003
Judul Percobaan : Perancangan Pengendali Menggunakan Metode Nyquist
Tanggal Percobaan : 2019
Fakultas : Matematika dan Ilmu Pengetahuan Alam
Program Studi : Fisika
Asisten : Muhammad Arie Kurniawan

Nilai Banjarbaru, 2019

Asisten

(Muhammad Arie Kurniawan)

 PERCOBAAN 3
PERANCANGAN PENGENDALI MENGGUNAKAN METODE NYQUIST

1.1 TUJUAN PRAKTIKUM

Tujuan dari praktikum ini adalah:
1. Memahami konsep diagram Nyquist dari suatu sistem.
2. Memahami dan menentukan kestabilan sistem dengan menggunakan diagram
Nyquist.
3. Memahami konsep analisa tanggapan frekuensi dengan diagram Nyquist.
1.2 DASAR TEORI
Sistem pengendalian merupakan susunan komponen-komponen fisik yang
dihubungkan sedemikian rupa sehingga sistem tersebut dapat memerintah,
mengarahkan, atau mengatur diri sendiri atau sistem lain. Secara umum, sistem
pengendalian digolongkan menjadi Sistem pengendalian lup tertutup (closed
loop control sistem) dan Sistem pengendalian lup terbuka (open loop control
sistem). Sistem pengendalian lup tertutup merupakan sistem yang memiliki
pengendalian umpan balik yang dapat membandingkan keluaran dengan
masukkan acuan (nilai yang dikehendaki). Sistem ini dapat mengurangi
kesalahan. Sistem pengendalian lup terbuka merupakan sistem yang
keluarannya tidak mempunyai pengaruh terhadap aksi pengendalian. Sistem ini
tidak memiliki feedback element yang dapat digunakan sebagai perbandingan
antara keluaran dengan masukkan yang diinginkan, sehingga keluarannya
bergantung pada kalibrasi (pengaturan awal). Untuk melihat kelebihan dan
kekurangan dari sistem pengendalian lup tertutup dengan sistem pengendalian
lup terbuka, dapat dilihat pada tabel 1

Tabel 1 Perbandingan Sistem Pengendalian Lup Tertutup dengan Sistem

Pengendalian Lup Terbuka (Kartowisastro, I. H, dkk. 2009)
 (Kartowisastro, I. H, dkk. 2009).

Nyquist plot adalah penggambaran magnitude vs sudut dari fungsi alih

sinusoidal pada koordinat polar, dimana ω divariasi dari nol hingga tak terhingga.
Gambar 1 memberikan hubungan antara magnitude dan sudut dalam Nyquist plot.

Gambar 1 Hubungan Magnitude dan Sudut dalam Koordinat Polar (Triwiyanto, A.

2011)

Fungsi alih sinusoidal suatu sistem diberikan oleh persamaan :

...(1)

Bila (hanya jika) n > m, maka penggambaran Nyquist plot dapat dilakukan dengan
prosedur sebagai berikut :

1. Untuk λ = 0 (sistem tipe 0), Nyquist plot akan mulai bergerak ( ω = 0) dari
suatu titik tertentu pada sumbu real positif dan membentuk sudut tegak lurus
terhadap sumbu real seperti terlihat pada Gambar 2 (a). Pada ω = ∞, Nyquist
plot akan berakhir di titik origin (titik nol) dan masuk sejajar dengan salah
satu sumbu koordinat polar seperti yang ditunjukkan pada Gambar 3.
2. Untuk λ = 1 (sistem tipe 1), Nyquist plot akan mulai bergerak ( ω = 0) dari
suatu titik tak terhingga dan membentuk sudut – 90 o terhadap sumbu real
positif. Pada frekuensi rendah, kurva yang terbentuk akan mengikuti suatu
garis asimptot yang paralel dengan sumbu imajiner negatif. Hal ini dapat
 dilihat pada Gambar 2 (b). Pada ω = ∞, Nyquist plot akan berakhir di titik
origin (titik nol) dan masuk sejajar dengan salah satu sumbu koordinat polar
seperti yang ditunjukkan pada Gambar 3.
3. Untuk λ = 2 (sistem tipe 2), Nyquist plot akan mulai bergerak ( ω = 0) dari
suatu titik tak terhingga dan membentuk sudut – 180 o terhadap sumbu real
positif. Pada frekuensi rendah, kurva yang terbentuk akan mengikuti suatu
garis asimptot yang paralel dengan sumbu real negatif. Hal ini dapat dilihat
pada Gambar 2 (c). Pada ω = ∞, Nyquist plot akan berakhir di titik origin
(titik nol) dan masuk sejajar dengan salah satu sumbu koordinat polar seperti
yang ditunjukkan pada Gambar 3.

Gambar 3 Nyquist Plot untuk (a) Sistem Tipe 0, (b) Sistem Tipe 1, (c) Sistem Tipe 2
(Triwiyanto, A. 2011)
 Gambar 3 Nyquist Plot untuk Frekuensi Tinggi ((Triwiyanto, A. 2011)

Kriteria Stabilitas Nyquist :

1. Kurva G(jw) tidak mengelilingi titik (-1 + j0 ): sistem stabil jika tidak terdapat
pole dari G(s) yang berada di sebelah kanan sumbu khayal, sebaliknya sistem
tidak stabil.

2. Kurva G(jw) mengelilingi titik (-1 + j0 ) satu atau lebih melawan arah jarum
jam: sistem stabil jika jumlah putaran adalah sama dengan jumlah pole sistem
G(s) yang berada di sebalah kanan sumbu khayal, dan sebaliknya sistem tak
stabil.

3. Kurva G(jw) mengelilingi titik ( -1 + j0 ), satu atau lebih searah putaran jarum
jam: sistem tdk stabil.

• Hubungan ketiga kondisi diatas dinyatakan:

…(2)

dimana:

Z : Jumlah Zero dari [1 + G(s)] disebelah kanan sumbu khayal

N : Jumlah kali kurva G(jω) mengelilingi titik(- 1 + j 0 ) searah putaran jarum jam

P : Jumlah pole dari sistem G(s) di sebelah kanan sumbu khayal.

• Jika P tidak sama dengan nol , untuk sistem stabil, haruslah Z = 0,atau N = -P,
kurva mengelilingi titik ( -1 + j0 ) berlawan arah jarum jam.
• Jika P = 0 maka Z = N , untuk sistem stabil, kurva G(jω) mengelilingi titik ( -1+j
0 ).

(Triwiyanto, A. 2011).

1.3 ALAT-ALAT YANG DIGUNAKAN

Adapun alat-alat yang digunakan pada praktikum ini adalah:
1. Pentium-based PC
2. Software matlab 6.5 atau 7 dan Simulink
3. Program penunjang praktikum
1.4 PROSEDUR PRAKTIKUM
s+ 2
1.4.1 Mengetik program berikut untuk fungsi transfer 2
s −2 s−3
num = [1 2]
den = [1 -2 -3]
h = tf (num,den)
nyquist (h)
1.4.2 Mengetik program berikut
num = [0 20000];
den = [1 20000];
h = tf (num,den)
nyquist (h)
1.4.3 Membuat program untuk masing-masing fungsi alih sistem H(s)
berikut? Dan memberikan analisa dari sistem.
0.001 s 2+0.02 s+1
a. G ( s )=
1
100
b. G ( s )= 2
s + 2 s+100
100
c. G ( s )= 2
s + 6 s +100
1
d. G ( s )=
s ( s+1 )
1.4.4 Menganalisa dan Menyimpulkan
Fungsi Orde Tipe GM (‘)GM PM (‘)PM Diagram
Alih Nyquist
G(s)H(s)
 DAFTAR PUSTAKA

Kartowisastro, I. H, dkk. 2009. Analisis Dan Perancangan Simulasi Tutorial Sistem

Pengaturan Dasar. Vol 17:2. Universitas Bina Nusantara : Jakarta.

Triwiyanto, A. 2011. Buku Ajar Sistem Kontrol Analog. UNDIP : Semarang.