MOTOR LISTRIK

DISUSUN OLEH :
HENDRIL SATRIYAN PURNAMA 1300022054

TEKNIK ELEKTRO
FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI
UNIVERSITAS AHMAD DAHLAN
YOGYAKARTA
2014
  
Alhamdulillah hirobbil `alamin Puji syukur kami panjatkan kehadirat
Tuhan Yang Maha Esa karena dengan rahmat, karunia, serta taufik dan hidayah-
Nya lah kami dapat menyelesaikan makalah Generator dan Motor listrik ini
sebatas pengetahuan dan kemampuan yang dimiliki. Dan juga kami berterima
kasih pada Bapak Ikhsan Hidayat S.T selaku Dosen mata kuliah Konversi Energi
yang telah memberikan tugas ini kepada kami.
      Kami sangat berharap makalah ini dapat berguna dalam rangka menambah
wawasan serta pengetahuan kita mengenai Generator dan Motor listrik ini. Kami
juga menyadari sepenuhnya bahwa di dalam tugas ini terdapat kekurangan-
kekurangan dan jauh dari apa yang kami harapkan. Untuk itu, kami berharap
adanya kritik, saran dan usulan demi perbaikan di masa yang akan datang,
mengingat tidak ada sesuatu yang sempurna tanpa sarana yang membangun.
      Semoga makalah sederhana ini dapat dipahami bagi siapapun yang
membacanya. Sekiranya makalah yang telah disusun ini dapat berguna bagi kami
sendiri maupun orang yang membacanya. Sebelumnya kami mohon maaf apabila
terdapat kesalahan kata-kata yang kurang berkenan dan kami memohon kritik dan
saran yang
membangun demi perbaikan di masa depan.

Yogyakarta, September 2013

Penulis
PENDAHULUAN

1.1 Latar belakang

Kegiatan manusia di zaman yang semakin modern saat ini tidak akan lepas dari
penggunaan listrik sebagai sumber dari energi. Dalam kehidupan sehari-hari motor listrik
sangatlah berguna dalam membantu pekerjaan manusia maupun fungsi lainnya sebagai
penghasil putaran tinggi. Prinsip dari motor listrik adalah mengubah energi listrik
menjadi energi mekanik, motor listrik mempunyai 2 bagian penting yakni stator dan rotor
yang bekerja dengan prinsip hukum lorenz sehingga menghasilkan energi putar dari
medan magnet.
Pengenalan alat ini sangatlah penting, dilihat dari kegiatan keseharian kita yang tidak
pernah lepas sedikitpun dari listrik. Karena listrik selain digunakan untuk kegiatan yang
dilakukan sehari-hari melainkan juga listrik digunakan dalam industri baik itu rumah
tangga maupun industri menengah dan besar. Karena itu butuh pengenalan lanjut dan
mendetail tentang alat motor listrik.

1.2 Rumusan Masalah

Sehubungan dengan telah dibuatnya latar belakang makalah, maka dapat dirumuskan
masalah sebagai berikut :
1. Pengertian motor listrik?
2. Bagaimana sejarah motor listrik?
3. Prinsip kerja motor listrik?
4. Macam - macam motor listrik?
1.3Manfaat
1. Manfaat teoritis
Makalah ini diharapkan dapat memberikan data pelengkap sebagai bahan kajian
ilmu kelistrikan mengenai konsep dasar konversi energi dalam upaya
meningkatkan kualitas SDM, sekaligus memberikan masukan berupa ilmu yang
belum pernah diketahui penulis.
2. Manfaat praktis
Secara praktis makalah ini diharapkan dapat memberikan masukan bagi para
peneliti atau pembaca dalam melakukan penelitian yang berhubungan dengan
dunia kelistrikan, khususnya yang membahas motor listrik. Sehingga dapat
dijadikan sebagai informasi dalam upaya meningkatkan kualitas penelitian.
 TINJAUAN PUSTAKA

1.5 Pengertian Motor Listrik

Motor listrik adalah sebuah perangkat elektromagnetis yang mengubah energi

listrik menjadi energi mekanik. Energi mekanik ini digunakan untuk, misalnya,
memutar impeller pompa, fan atau blower, menggerakan kompresor, mengangkat bahan,
dll. Motor listrik digunakan juga di rumah (mixer, bor listrik, fan angin) dan di industri.
Motor listrik kadangkala disebut “kuda kerja” nya industri sebab diperkirakan bahwa
motor-motor menggunakan sekitar 70% beban listrik total di industri .

http://yefrichan.wordpress.com/2011/03/26/pengertian-motor-listrik/

2.6 Sejarah Motor Listrik

Konversi energi listrik ke dalam

energi mekanik berdasarkan prinsip kerja medan elektromagnetik yang pertama kali
diperkenalkan oleh seorang ilmuan asal Inggris,Michael Faraday, pada tahun 1821.
Eksperimen yang dilakukan Faraday yaitu sepotong kawat menggantung (free-hanging
wire) dicelupkan kedalam sebuah wadah mercury dimana pada wadah mercury tersebut
diletakkan pula sebuah magnet permanen. Ketika kawat dialiri arus listrik, kawat tersebut
berputar di sekitar magnet, hal ini menunjukkan bahwa arus listrik menimbulkan medan
magnet putar di sekitar kawat. Motor Faraday ini sering didemonstrasikan di sekolah-
sekolah kelas fisika, hanya saja air garam digunakan sebagai pengganti mercury (air
raksa) yang beracun. Eksperimen Faraday ini merupakan wujud motor yang paling
sederhana dan dikenal dengan nama motor homopolar yakni motor yang mempunyai
kutub yang sama. Penelitian lebih lanjut dilakukan oleh Barlow yang merupakan
perbaikan dari eksperimen yang dilakukan oleh Faraday dan dikenal dengan Barlow’s
Wheel. Sama halnya dengan yang dilakukan oleh Faraday, eksperiemen Barlow hanya
sebatas demonstrasi saja, tidak sesuai dengan aplikasi praktis di lapangan dikarenakan
konstruksinya masih kuno atau primitif.

Pada tahun 1827, seorang ilmuan

kebangsaan Hungaria, Anyos Jedlik, mulai melakukan eksperimen rotasi
elektromagnetik pada peralatan yang ia sebut lightning-magnet self-rotor. Hasil
eksperimen ini ia gunakan untuk tujuan instruktif di Universitas-universitas, dan pada
tahun 1928 untuk pertama kalinya di perkenalkan tiga komponen utama motor arus
searah praktis yaitu stator, rotor dan komutator. Stator merupakan bagian yang diam
sedangkan rotor merupakan bagian yang berputar, keduanya bahan yang bersifat
elektromagnetik. Masalahpun muncul, masalah elektromagnetik belum juga terpecahkan
dengan baik karena motor Jedlik ini masih menggunakan medan magnet permanen pada
stator dan rotor, dan lagi-lagi, motor Jedlik ini tidak mendapat ruang dalam aplikasi
praktis.

Motor listrik pertama

Komutator pertama untuk motor arus searah yang dapat diterapkan pada motor
ditemukan oleh seorang ilmuwan asal Inggris, William Sturgeon pada tahun 1832. Kerja
keras Sturgeon membuahkan hasil, komutator untuk motor arus searah ini dibuat dengan
tujuan komersial. Dua orang Amerika yaitu Emily dan Thomas Davenport memproduksi
temuan Sturgeon dan mendapatkan hak paten pada tahun 1837. Motor ini dapat berputar
dengan kecepatan 600 rotasi per menit. Karena mahalnya elektroda Zinc yang diperlukan
untuk tenaga listrik pada baterai, motor-motor inipun secara komersial gagal dan
Davenports mengalami kebangkrutan. Beberapa peneliti lainnya mengikuti jejak
Sturgeon mengembangkan motor-motor DC tetapi semuanya menemukan masalah yang
sama yaitu tinggi biaya untuk pembuatan baterai sebagai suplai utama motor. Karena
jaringan distribusi listrik pada saat itu belum ada, motor Sturgeon tidak mendapat tempat
di pasar komersial.

Tahun 1855 Jedlik membuat alat dengan prinsip-prinsip yang serupa yaitu
electromagnetic self-rotors dan penemuan ini ternyata sangat bermanfaat. Ia membuat
model motor yang berfungsi sebagai sarana angkutan, seperti mendorong dan memindah
benda yang lebih berat. Tidak ada bukti atau keterangan yang lebih jelas bahwa
eksperimen Jedlik ini dipublikasikan secara lebih luas dalam dunia ilmiah pada waktu itu,
ataupun bahwa eksperimen Jedlik mempengaruhi perkembangan motor-motor listrik
untuk dekade berikutnya.

Motor DC modern ditemukan secara kebetulan pada tahun 1873, ketika Zénobe
Gramme menghubungkan dinamo yang telah ia temukan dengan dynamo lainnya
kemudian menjalankannya sebagai motor. Mesin Gramme adalah motor listrik yang
pertama yang sukses dalam industry.

Pada tahun 1886, Frank Julian Sprague pertama kali menemukan motor DC
praktis, dengan kecepatan yang konstan tanpa menimbulkan percikan listrik meskipun
motor diberikan beban yang variabel. Penemuan-penemuan Sprague yang lain tentang
listrik sangat bermanfaat terhadap perbaikan jaringan distribusi listrik kita sekarang ini
(yang lebih dahulu dilakukan oleh Edison), yang memungkinkan daya dari motor listrik
dapat dikembalikan ke dalam jaringan listrik, tersedianya distribusi listrik yang bisa
dipindah-pindahkan bak sebuah trolley serta sistem kontrol yang mulai memadai untuk
pengoperasiannya. Selanjutnya Sprague menemukan pembangkit listrik dengan sistem
trolley yang pertama pada rentang tahun 1887-1888 di Richmond VA, elevator listrik dan
sistem kendali tahun 1892, dan kereta listrik bawah tanah yang pertama kali dibangun
pada tahun 1892 di Chicago oleh South Side Elevated Railway dimana sangat popular
dengan sebutan "L". Motor Sprague dan penemuannya membuat semacam gebrakan
dasyat di bidang industry dalam hal penggunaan motor listrik, dan dalam waktu yang
hampir bersamaan peneliti-peneliti lain juga sedangkan mengembangkan hal yang sama
dimana akan menjadi pesaingnya, dengan demikian penggunaan motor listrik akan
menjamah wilayah yang lebih luas lagi.

Nikola Tesla pada 1888 menemukan motor AC yang pertama yang dapat
dipraktekkan dengan sistem transmisi daya multi fasa. Selama bertahun-tahun Tesla terus
mengembangkan motor AC di bawah perusahaan Westinghouse.

Perkembangan motor listrik dengan efisiensi yang diharapkan sempat tertunda selama
beberapa dekade oleh karena kegagalan untuk mengenali betapa pentingnya celah udara
yang relatif kecil antara rotor dan stator. Awalnya motor - motor mempunyai celah udara
sangat besar yang menghasilkan relukstansi yang sangat tinggi dari sebuah rangkaian
magnetik. Motor – motor listrik seperti ini menghasilkan torka (momen puntir) yang
sangat rendah dan sangat tidak efisien tentunya. Penyebab ketidakpahaman ini sepertinya
disebabkan karena pada awal desain motor tersebut terlalu banyak focus pada interaksi
medan elektromagnetik.

Penerapan motor listrik telah merevolusi industri. Proses-proses dalam industri

tidak lagi dibatasi oleh transmisi daya menggunakan batang, belt, udara mampat atau
tekanan hidraulik. Malahan setiap mesin dilengkapi dengan motor listriknya sendiri,
menyediakan sistem kendali yang mudah digunakan, dan efisiensi transmisi daya yang
lebih baik. Motor listrik juga banyak digunakan dalam bidang pertanian menggantikan
tenaga manusia dan tenaga binatang untuk berbagai macam pekerjaan seperti menggiling
padi atau memompa air. Untuk penggunaan rumah tangga, motor listrik mengurangi
buruh kasar di dalam rumah-rumah dan membuat standar hidup yang lebih tinggi,
nyaman dan aman tentunya. Dewasa ini, motor listrik mengkonsumsi lebih dari separuh
dari total energi listrik yang dihasilkan.
http://imroee.blogspot.com/2010/01/history-of-electric-motor.html

1.7 Prinsip Kerja Motor Listrik

Mekanisme kerja untuk seluruh jenis motor secara umum sama, perhatikan gambar 1
dibawah.

 Arus listrik dalam medan magnet akan memberikan gayaJika kawat yang
membawa arus dibengkokkan menjadi sebuah lingkaran/loop, makakedua sisi
loop, yaitu pada sudut kanan medan magnet, akan mendapatkan gaya adaarah
yang berlawanan.
 Pasangan gaya menghasilkan tenaga putar/ torque untuk memutar kumparan.
Motor-motor memiliki beberapa loop pada dinamonya untuk memberikan tenaga
putaran yang lebih seragam dan medan magnetnya dihasilkan oleh susunan
elektromagnetik yang disebut kumparan medan.
http://yefrichan.wordpress.com/2011/03/26/pengertian-motor-listrik/

1.8 Jenis - jenis Motor Listrik

Pada dasarnya motor listrik dibedakan dari jenis sumber tegangan kerja yang
digunakan. Berdasarkan sumber tegangan kerjanya motor listrik dapat dibedakan menjadi
2 jenis yaitu :

 Motor listrik arus bolak-balik AC (Alternating Current)

 Motor listrik arus searah DC (Direct Current)

Dari 2 jenis motor listrik diatas terdapat varian atau jenis-jenis motor listrik
berdasarkan prinsip kerja, konstruksi, operasinya dan karakternya. Dari berbagai jenis
motor listrik yang ada dapat dibuat suatu gambar klasifikasi motor listrik sebagai berikut.
Dari gambar klasifikasi motor listrik diatas dapat dijelaskan secara singkat pengertian
dari setiap jenis motor listrik pada gambar klasifikasi diatas sebagai berikut.

A Motor listrik arus bolak-balik AC (Alternating Current)

1.8.1 Motor listrik arus bolak – balik (AC ) Satu Fasa

Motor listrik arus bolak-balik adalah jenis motor listrik yang beroperasi dengan
sumber tegangan arus listrik bolak balik (AC, Alternating Current). Motor listrik arus
bolak-balik AC ini dapat dibedakan lagi berdasarkan sumber dayanya sebagai berikut.

Motor sinkron , adalah motor AC bekerja pada kecepatan tetap pada sistim frekwensi
tertentu. Motor ini memerlukan arus searah (DC) untuk pembangkitan daya dan memiliki
torque awal yang rendah, dan oleh karena itu motor sinkron cocok untuk penggunaan
awal dengan beban rendah, seperti kompresor udara, perubahan frekwensi dan generator
motor. Motor sinkron mampu untuk memperbaiki faktor daya sistim, sehingga sering
digunakan pada sistim yang menggunakan banyak listrik.

Motor induksi , merupakan motor listrik AC yang bekerja berdasarkan induksi meda
magnet antara rotor dan stator. Motor induksi dapat diklasifikasikan menjadi dua
kelompok utama sebagai berikut :

 Motor induksi satu fase . Motor ini hanya memiliki satu gulungan stator,
beroperasi dengan pasokan daya satu fase, memiliki sebuah rotor kandang tupai,
dan memerlukan sebuah alat untuk menghidupkan motornya. Sejauh ini motor ini
merupakan jenis motor yang paling umum digunakan dalam peralatan rumah
tangga, seperti fan angin, mesin cuci dan pengering pakaian, dan untuk
penggunaan hingga 3 sampai 4 Hp.
 Motor induksi tiga fase. Medan magnet yang berputar dihasilkan oleh pasokan
tiga fase yang seimbang. Motor tersebut memiliki kemampuan daya yang tinggi,
dapat memiliki kandang tupai atau gulungan rotor (walaupun 90% memiliki rotor
kandang tupai); dan penyalaan sendiri. Diperkirakan bahwa sekitar 70% motor di
industri menggunakan jenis ini, sebagai contoh, pompa, kompresor, belt
conveyor, jaringan listrik , dan grinder. Tersedia dalam ukuran 1/3 hingga ratusan
Hp.

1.8.1.1 Macam – macam Motor Listrik Satu Fasa

1. Motor Kapasitor
Motor kapasitor satu phasa banyak digunakan dalam peralatan rumah tangga
seperti motor pompa air, motor mesin cuci, motor lemari es, motor air
conditioning. Konstruksinya sederhana dengan daya kecil dan bekerja dengan
tegangan suplai PLN 220 V, oleh karena itu menjadikan motor kapasitor ini
banyak dipakai pada peralatan rumah tangga.

Gambar 5. Motor kapasitor

Belitan stator terdiri atas belitan utama dengan notasi terminal U1-U2, dan belitan bantu
dengan notasi terminal Z1-Z2 Jala-jala L1 terhubung dengan terminal U1, dan kawat
netral N terhubung dengan terminal U2. Kondensator kerja berfungsi agar perbedaan
sudut phasa belitan utama dengan belitan bantu mendekati 90°.
Pengaturan arah putaran motor kapasitor dapat dilakukan dengan (lihat gambar6):

 Untuk menghasilkan putaran ke kiri (berlawanan jarum jam) kondensator kerja

CB disambungkan ke terminal U1 dan Z2 dan terminal Z1 dikopel dengan
terminal.
 Putaran ke kanan (searah jarum jam) kondensator kerja disambung kan ke
terminal Z1 dan U1 dan terminal Z2 dikopel dengan terminal U1.
 Gambar 6. Pengawatan motor kapasitor dengan pembalik putaran.

Motor kapasitor dengan daya diatas 1 KW di lengkapi dengan dua buah kondensator dan
satu buah saklar sentrifugal. Belitan utama U1-U2 dihubungkan dengan jala-jala L1 dan
Netral N. Belitan bantu Z1-Z2 disambungkan seri dengan kondensator kerja CB, dan
sebuah kondensator starting CA diseri dengan kontak normally close (NC) dari saklar
sentrifugal, tampak pada gambar 7.

Awalnya belitan utama dan belitan bantu mendapatkan tegangan dari jala-jala L1 dan
Netral. Kemudian dua buah kondensator CB dan CA, keduanya membentuk loop tertutup
sehingga rotor mulai berputar, dan ketika putaran mendekati 70% putaran nominalnya,
saklar sentrifugal akan membuka dan kontak normally close memutuskan kondensator
bantu CA.

Gambar 7. Pengawatan dengan Dua Kapasitor

Fungsi dari dua kondensator yang disambungkan parallel, CA+CB, adalah untuk
meningkatkan nilai torsi awal untuk mengangkat beban. Setelah putaran motor mencapai
70% putaran, saklar sentrifugal terputus sehingga hanya kondensator kerja CB saja yang
tetap bekerja. Jika kedua kondensator rusak maka torsi motor akan menurun drastis, lihat
gambar 8.

Gambar 8. Karakteristik Torsi Motor kapasitor

2. Motor Shaded Pole

Motor shaded pole atau motor phasa terbelah termasuk motor satu phasa daya kecil, dan
banyak digunakan untuk peralatan rumah tangga sebagai motor penggerak kipas angin,
blender. Konstruksinya sangat sederhana, pada kedua ujung stator ada dua kawat yang
terpasang dan dihubung singkatkan fungsinya sebagai pembelah phasa.

Belitan stator dibelitkan sekeliling inti membentuk seperti belitan transfor mator.
Rotornya berbentuk sangkar tupai dan porosnya ditempatkan pada rumah stator ditopang
dua buah bearing.
 Gambar 9. motor shaded pole, Motor fasa terbelah.

Irisan penampang motor shaded pole memperlihatkan dua bagian, yaitu bagian stator
dengan belitan stator dan dua kawat shaded pole. Bagian rotor sangkar ditempatkan di
tengah-tengah stator, lihat gambar 10.
 Gambar 10. Penampang motor shaded pole.

Torsi putar dihasilkan oleh adanya pembelahan phasa oleh kawat shaded pole. Konstruksi
yang sederhana, daya yang kecil, handal, mudah dioperasikan, bebas perawatan dan
cukup di suplai dengan Tegangan AC 220 V, jenis motor shaded pole banyak digunakan
untuk peralatan rumah tangga kecil.

3. Motor Universal
Motor Universal termasuk motor satu phasa dengan menggunakan belitan stator dan
belitan rotor. Motor universal dipakai pada mesin jahit, motor bor tangan. Perawatan rutin
dilakukan dengan mengganti sikat arang yang memendek atau pegas sikat arang yang
lembek. Kontruksinya yang sederhana, handal, mudah dioperasikan, daya yang kecil,
torsinya yang cukup besar motor universal dipakai untuk peralatan rumah tangga.

Gambar 11. komutator pada motor universal.

Bentuk stator dari motor universal terdiri dari dua kutub stator. Belitan rotor memiliki dua
belas alur belitan dan dilengkapi komutator dan sikat arang yang menghubungkan secara
seri antara belitan stator dengan belitan rotornya. Motor universal memiliki kecepatan
tinggi sekitar 3000 rpm.

Gambar 12. stator dan rotor motor universal

Aplikasi motor universal untuk mesin jahit, untuk mengatur kecepatan

dihubungkandengan tahanan geser dalam bentuk pedal yang ditekan dan dilepaskan.
http://dunia-listrik.blogspot.com/2009/04/motor-listrik-ac-satu-fasa.html

2.8.2 Motor Listrik Arus bolak – balik (AC) Tiga Fasa

Motor AC 3 phase bekerja dengan memanfaatkan perbedaan fasa sumber untuk

menimbulkan gaya putar pada rotornya. Jika pada motor AC 1 phase untuk menghasilkan
beda phase diperlukan penambahan komponen Kapasitor (baca disini), pada motor 3
phase perbedaan phase sudah didapat langsung dari sumber seperti terlihat pada gambar
arus 3 phase berikut ini:

Gb. Grafik arus 3 fasa

1.8.2.1 Konstruksi Motor Listrik 3 Fasa

Motor induksi tiga fasa memiliki dua komponen dasar yaitu stator dan rotor, bagian
rotor dipisahkan dengan bagian stator oleh celah udara yang sempit (air gap) dengan jarak
antara 0,4 mm sampai 4 mm. Tipe dari motor induksi tiga fasa berdasarkan lilitan pada
rotor dibagi menjadi dua macam yaitu rotor belitan (wound rotor) adalah tipe motor
induksi yang memiliki rotor terbuat dari lilitan yang sama dengan lilitan statornya dan
rotor sangkar tupai (Squirrel-cage rotor) yaitu tipe motor induksi dimana konstruksi rotor
tersusun oleh beberapa batangan logam yang dimasukkan melewati slot-slot yang ada
pada rotor motor induksi, kemudian setiap bagian disatukan oleh cincin sehingga
membuat batangan logam terhubung singkat dengan batangan logam yang lain.
 Gb. Konstruksi Motor Listrik 3 Fasa

2.8.2.2 Prinsip Kerja Motor Listrik 3 Fasa

Apabila sumber tegangan 3 fase dipasang pada kumparan stator, akan timbul
medan putar dengan kecepatan seperti rumus berikut :

Ns = 120 f/P
dimana:
Ns = Kecepatan Putar
f  = Frekuensi Sumber
P = Kutub motor
        Medan putar stator tersebut akan memotong batang konduktor pada rotor. Akibatnya
pada batang konduktor dari rotor akan timbul GGL induksi. Karena batang konduktor
merupakan rangkaian yang tertutup maka GGL akan menghasilkan arus (I). Adanya arus
(I) di d alam medan magnet akan menimbulkan gaya (F) pada rotor. Bila kopel mula yan
g dihasilkan oleh gaya (F) pada rotor cukup besar untuk memikul kopel beban, rotor akan
berputar searah dengan medan putar stator. GGL induksi timbul karena terpoton gn ya
batang konduktor (rotor) oleh medan putar stator. Artinya agar GGL induksi tersebut
timbul, diperlukan adanya perbedaan relatif antara kecepatan medan putar stator (ns)
dengan kecepatan berputar rotor (nr).
Perbedaan kecepatan antara nr dan ns disebut slip (s), dinyatakan dengan
 S = (ns- nr)/ ns

Bila nr = ns, GGL induksi tidak akan timbul dan arus tidak mengalir pada batang
konduktor (rotor), dengan demikian tidak dihasilkan kopel. Dilihat dari cara kerjanya,
motor induksi disebut juga sebagai motor tak serempak atau asinkron.

2.8.2.3 Pengasutan Motor Listrik 3 Fasa

Pengasutan merupakan metode penyambungan kumparan-kumparan dalam motor 3
phase. Ada 2 model penyambungan kumparan pada motor 3 phase:
1. Sambungan Bintang/Star/Y
2. Sambungan Segitiga/Delta

1 Sambungan Star

Sambungan bintang dibentuk dengan menghubungkan salah satu ujung dari ketiga
kumparan menjadi satu. Ujung kumparan yang digabung tersebut menjadi titik netral,
karena sifat arus 3 phase yang jika dijumlahkan ketiganya hasilnya netral atau nol.
Nilai tegangan phase pada sambungan bintang =  √3 x tegangan antar phase
2. Sambungan Delta

(b) hubungan delta

Sambungan delta atau segitiga didapat dengan menghubungkan kumparan-kumparan

motor sehingga membentuk segitiga.  Pada sambungan delta tegangan kumparan =
tegangan antar phase akan tetapi arus jaringan sebesar √3 arus line.
http://insyaansori.blogspot.com/2013/04/motor-listrik-3-fasa.html

B. Motor listrik arus searah DC (Direct Current)

Motor listrik arus searah adalah jenis motor listrik yang beroperasi dengan
sumber tegangan arus listrik searah (DC, Direct Current). Motor listrik arus searah DC ini
dapat dibedakan lagi berdasarkan sumber dayanya sebagai berikut.

Motor DC sumber daya terpisah/ Separately Excited . Adalah jenis motor DC yang
sumber arus medan disupply dari sumber terpisah, sehingga motor listrik DC ini disebut
motor DC sumber daya terpisah (separately excited).

Motor DC sumber daya sendiri/ Self Excited. Adalah jenis motor DC yang sumber
arus medan disupply dari sumberyang sama dengan kumparan motor listrik, sehingga
motor listrik DC ini disebut motor DC sumber dayasendiri (self excited).

Motor DC sumber daya sendiri / self exited ini dibedakan lagi menjadi 3 jenis
berdasarkan konfigurasi supply medan dengan kumparan motornya sebagai berikut.
 Motor DC shunt , Pada motor DC shunt gulungan medan (medan shunt) disambungkan
secara paralel dengan gulungan motor listrik. Oleh karena itu total arus dalam jalur
merupakan penjumlahan arus medan dan arus dinamo.
 Motor DC Seri, Pada motor DC seri, gulungan medan (medan shunt) dihubungkan
secara seri dengan gulungan kumparan motor (A). Oleh karena itu, arus medan sama
dengan arus dinamo.
 Motor DC Kompon/Gabungan, Motor Kompon DC merupakan gabungan motor seri
dan shunt. Pada motor kompon, gulungan medan (medan shunt) dihubungkan secara
paralel dan seri dengan gulungan motor listrik. Sehingga, motor kompon memiliki torque
penyalaan awal yang bagus dan kecepatan yang stabil.

 Motor Servo

Motor servo adalah sebuah motor dengan sistem umpan balik tertutup di mana
posisi dari motor akan diinformasikan kembali ke rangkaian kontrol yang ada di
dalam motor servo. Motor ini terdiri dari sebuah motor DC, serangkaian gear,
potensiometer dan rangkaian kontrol. Potensiometer berfungsi untuk menentukan
batas sudut dari putaran servo. Sedangkan sudut dari sumbu motor servo diatur
berdasarkan lebar pulsa yang dikirim melalui kaki sinyal dari kabel motor.

Karena motor DC servo merupakan alat untuk mengubah energi listrik menjadi
energy mekanik, maka magnit permanent motor DC servolah yang mengubah
energi listrik ke dalam energi mekanik melalui interaksi dari dua medan magnit.
Salah satu medan dihasilkan oleh magnit permanent dan yang satunya dihasilkan
oleh arus yang mengalir dalam kumparan motor. Resultan dari dua medan magnit
tersebut menghasilkan torsi yang membangkitkan putaran motor tersebut. Saat
motor berputar, arus pada kumparan motor menghasilkan torsi yang nilainya
konstan.

Secara umum terdapat 2 jenis motor servo. Yaitu motor servo standard dan motor
servo Continous. Servo motor tipe standar hanya mampu berputar 180 derajat.   
Motor servo standard sering dipakai pada sistim robotika misalnya untuk
membuat “ Robot Arm” ( Robot Lengan ). sedangkan Servo motor continuous
dapat berputar sebesar 360 derajat.  motor servo Continous sering dipakai untuk
Mobile Robot. Pada badan servo tertulis tipe servo yang bersangkutan.
Motor servo merupakan sebuah motor dc kecil yang diberi sistim gear dan
potensiometer sehingga dia dapat menempatkan “horn” servo pada posisi yang
dikehendaki. Karena motor ini menggunakan sistim close loop sehingga posisi
“horn” yang dikehendaki bisa dipertahanakan. “Horn” pada servo ada dua jenis.
Yaitu Horn “ X” dan Horn berbentuk bulat ( seperti pada gambar di bawah ).

Servo Dengan Horn Bulat Servo Dengan Horn X

Pengendalian gerakan batang motor servo dapat dilakukan dengan menggunakan

metode PWM. (Pulse Width Modulation). Teknik ini menggunakan system lebar
pulsa untuk mengemudikan putaran motor. Sudut dari sumbu motor servo diatur
berdasarkan lebar pulsa yang dikirim melalui kaki sinyal dari kabel motor.
Tampak pada gambar dengan pulsa 1.5 mS pada periode selebar 2 mS maka sudut
dari sumbu motor akan berada pada posisi tengah. Semakin lebar pulsa OFF maka
akan semakin besar gerakan sumbu ke arah jarum jam dan semakin kecil pulsa
OFF maka akan semakin besar gerakan sumbu ke arah yang berlawanan dengan
jarum jam.
Untuk menggerakkan motor servo ke kanan atau ke kiri, tergantung dari nilai
delay yang kita berikan. Untuk membuat servo pada posisi center, berikan pulsa
1.5ms.  Untuk memutar servo ke kanan, berikan pulsa <=1.3ms, dan pulsa >=
1.7ms untuk berputar ke kiri dengan delay 20ms, seperti ilustrasi berikut:

Salah satu rangkaian yang digunakan untuk uji alat servo terlihat seperti
dibawah ini. Rangkaian terdiri dari astable multivibrator dan monostable
multivibrator.

Rangkaian disamping  berfungsi membangkitkan PWM, yang nantinya

akan menggerakkan motor servo.

Setiap pinggiran menuju positif astable multivibrator menyulut

monostable sehingga pulsa keluaran dapat diubah dari satu millisecond hingga
dua millisecond.
 Astable multivibrator adalah rangkaian multivibrator yang mempunyai
output tidak stabil pada suatu keadaan, berubah terus menerus dari keadaan 0
menjadi 1, dan dari 1 menjadi 0. Keadaan tidak stabil ini dapat dimanfaatkan
untuk membuat oscillator gelombang kotak. Pada rangkaian diatas astable
multivibrator mengahasilkan frekuensi 50Khz dengan lebar pulsa kurang lebih
10mS.

Monostable multivibrator digunakan untuk mengatur pulsa keluaran.

Monostable multivibrator merupakan rangkaian yang mempunyai suatu keadaan
stabil. Jika nilai awal output monostable multivibrator adalah 0, ketika mendapat
pulsa dari luar, maka monostable multivibrator akan mengalami keadaan semi
stabil sehingga output menjadi 1 pada suatu waktu tertentu, lalu kembali ke nilai 0
kembali. Yang menentukan lama waktu kembali ini adalah harga komponen R
dan C pada rangkaian monostable multivibrator.

Keluaran dari monostable multivibrator ini kemudian dimanfaatkan

untuk menggerakkan servo.  Potensio 27K berfungsi untuk menentukan delay
seberapa lama monostable multivibrator mempertahankan kestabilannya. Ketika
potensio 27K  diberi nilai resistansi kecil, akibatnya jika kapasitor C1 sudah terisi
penuh, dia akan segera membuang muatanya dan kestabilan monostable
multivibrator segera berubah. Dari logika 1 akan segera berupa menjadi logika 0
atau dengan kata lain delaynya kecil. Sebaliknya, saat potensio resistansinya
besar, muatan yang dibuang kapasitor akan tertahan. Monostable multivibrator
dari keadaan 1, masih tetap mempertahankan keadaanya kemudian sedikit demi
sedikit keadaanya berubah menjadi 0. Dengan kata lain delaynya menjadi besar.
Dengan demikian pergerakan motor servo juga berubah. Secara tidak langsung
potensio digunakan untuk merubah arah gerak motor servo.

 Motor stepper, adalah perangkat elektromekanis yang bekerja dengan mengubah

pulsa elektronis menjadi gerakan mekanis diskrit. Motor stepper bergerak
berdasarkan urutan pulsa yang diberikan kepada motor. Karena itu, untuk
menggerakkan motor stepper diperlukan pengendali motor stepper yang
membangkitkan pulsa-pulsa periodik. Penggunaan motor stepper memiliki
beberapa keunggulan dibandingkan dengan penggunaan motor DC biasa.
Keunggulannya antara lain adalah : 

        Sudut rotasi motor proporsional dengan pulsa masukan sehingga lebih mudah
diatur.

        Motor dapat langsung memberikan torsi penuh pada saat mulai bergerak

        Posisi dan pergerakan repetisinya dapat ditentukan secara presisi

        Memiliki respon yang sangat baik terhadap mulai, stop dan berbalik (perputaran)
        Sangat realibel karena tidak adanya sikat yang bersentuhan dengan rotor seperti
pada motor DC

        Dapat menghasilkan perputaran yang lambat sehingga beban dapat dikopel
langsung ke porosnya

        Frekuensi perputaran dapat ditentukan secara bebas dan mudah pada range yang
luas.

 Pada dasaranya terdapat 3 tipe motor stepper yaitu: 

 1.      Motor stepper tipe Variable reluctance (VR)

Motor stepper jenis ini telah lama ada dan merupakan jenis motor yang secara
struktural paling mudah untuk dipahami. Motor ini terdiri atas sebuah rotor besi
lunak dengan beberapa gerigi dan sebuah lilitan stator. Ketika lilitan stator diberi
energi dengan arus DC, kutub-kutubnya menjadi termagnetasi. Perputaran terjadi
ketika gigi-gigi rotor tertarik oleh kutub-kutub stator. Berikut ini adalah
penampang melintang dari motor stepper tipe variable reluctance (VR):

   

  Gambar 2.8. Penampang melintang dari motor stepper tipe variable reluctance
(VR) 
2.      Motor stepper tipe Permanent Magnet (PM)

Motor stepper jenis ini memiliki rotor yang berbentuk seperti kaleng bundar (tin
can) yang terdiri atas lapisan magnet permanen yang diselang-seling dengan
kutub yang berlawanan (perhatikan gambar 2.9). Dengan adanya magnet
permanen, maka intensitas fluks magnet dalam motor ini akan meningkat
sehingga dapat menghasilkan torsi yang lebih besar. Motor jenis ini biasanya
memiliki resolusi langkah (step) yang rendah yaitu antara 7,50 hingga 150 per
langkah atau 48 hingga 24 langkah setiap putarannya. Berikut ini adalah ilustrasi
sederhana dari motor stepper tipe permanent magnet:

 Gambar 2.9. Ilustrasi sederhana dari motor stepper tipe permanent magnet (PM) 
3.      Motor stepper tipe Hybrid (HB)

Motor stepper tipe hibrid memiliki struktur yang merupakan kombinasi dari kedua
tipe motor stepper sebelumnya. Motor stepper tipe hibrid memiliki gigi-gigi
seperti pada motor tipe VR dan juga memiliki magnet permanen yang tersusun
secara aksial pada batang porosnya seperti motor tipe PM. Motor tipe ini paling
banyak digunkan dalam berbagai aplikasi karena kinerja lebih baik. Motor tipe
hibrid dapat menghasilkan resolusi langkah yang tinggi yaitu antara 3,60 hingga
0,90 per langkah atau 100-400 langkah setiap putarannya. Berikut ini adalah
penampang melintang dari motor stepper tipe hibrid:

  

 Gambar 2.10. Penampang melintang dari motor stepper tipe hibrid

Berdasarkan metode perancangan rangkain pengendalinya, motor stepper dapat

dibagi menjadi jenis unipolar dan bipolar. Rangkaian pengendali motor stepper
unipolar lebih mudah dirancang karena hanya memerlukan satu switch / transistor
setiap lilitannya. Untuk menjalankan dan menghentikan motor ini cukup dengan
menerapkan pulsa digital yang hanya terdiri atas tegangan positif dan nol
(ground) pada salah satu terminal lilitan (wound) motor sementara terminal
lainnya dicatu dengan tegangan positif konstan (VM) pada bagian tengah (center
tap) dari lilitan (perhatikan gambar 2.11).
  

Gambar 2.11. Motor stepper dengan lilitan unipolar

Untuk motor stepper dengan lilitan bipolar, diperlukan sinyal pulsa yang berubah-
ubah dari positif ke negatif dan sebaliknya. Jadi pada setiap terminal lilitan (A &
B) harus dihubungkan dengan sinyal yang mengayun dari positif ke negatif dan
sebaliknya (perhatikan gambar 2.12). Karena itu dibutuhkan rangkaian pengendali
yang agak lebih kompleks daripada rangkaian pengendali untuk motor unipolar.
Motor stepper bipolar memiliki keunggulan dibandingkan dengan motor stepper
unipolar dalam hal torsi yang lebih besar untuk ukuran yang sama.

Gambar 2.12. Motor stepper dengan lilitan bipolar

Pengendalian Motor Stepper

Berikut ini akan diberikan contoh perancangan dan perhitungan rangkaian

pengendali motor stepper sederhana. Motor stepper yang digunkan pada contoh
ini bertipe hibrid unipolar, memiliki empat fasa dan panjang langkah sebesar 1,80
per langkahi. Motor diharapkan dapat berputar dalam dua arah dan memiliki dua
kecepatan. Karena itu diperlukan pengendali motor stepper yang memiliki empat
keluaran pulsa dengan kemampuan dua arah perputaran dan dua macam frekuensi
pulsa guna mengatur kecepatan motor.

Rangkaian pengendali motor stepper (stepper motor driver) menggunakan

komponen utama berupa sebuah IC logika XOR (74LS86) dan sebuah IC JK flip-
flop (74LS76). Rangkain dengan kedua IC tersebut berfungsi untuk menghasilkan
empat pulsa keluaran berurutan yang dapat berbalik urutannya dengan
menerapkan logika tertentu pada rangkaian. Rangkaian tersebut memerlukan pulsa
clock untuk dapat beroperasi. Sebagai sumber clock digunkan rangkaian berbasis
IC timer 555. Rangkain pembangkit clock ini dapat menghasilkan dua macam
frekuensi pulsa keluaran guna mendukung dua kecepatan motor stepper.
Kemudian untuk mendukung pulsa-pulsa dengan arus besar (sekitar 1 - 3 A)
digunakan transistor daya NPN tipe TIP31 sebagai solid state switch. Untuk lebih
jelasnya perhatikanlah rangkaian utama dari pengendali motor stepper di bawah
ini (gambar 3.7):

  

 Gambar 3.7. skema rangkaian pengendali motor steppper

 Gambar 3.7 di atas adalah skema rangkaian pengendali motor stepper yang dapat
bergerak ke dua arah. Keluaran pengendali motor stepper ini ada empat (pena 15,
14, 11, 10 dari IC 74LS76). Pena-pena tersebut akan menghasilkan pulsa yang
dapat menggerakkan motor stepper. Berikut ini adalah ilustrasi struktur motor
stepper sederhana dan pulasa yang dibutuhkan untuk menggerakkannya:

Gambar 3.8. (a) bentuk pulsa keluaran dari pengendali motor stepper (b)
penerapan pulsa pengendali pada motor stepper dan arah putaran yang bersesuaian

 Arah putaran motor dapat diatur dengan mengatur kondisi logika masukan pada
pena 13 dari IC 74LS86. Jika diterapkan logika 0, maka motor akan berputar
berlawanan dengan arah jarum jam (counter clock wise) sedangkan jika
diterapkan logika 1, maka motor akan berputar dengan arah sesuai dengan ajah
jarum jam (clockwise). Gambar 3.8.a di atas adalah contoh bentuk pulsa keluaran
yang menggerakkan motor stepper pada arah sesuai dengan jarum jam (clockwise)
(Gambar 3.8.b).

Kecepatan motor ditentukan oleh frekuensi masukan clock yang berbentuk

gelombang persegi empat. Pulsa clock ini dibangkitkan oleh rangkaian osilator
pembangkit pulsa berbasis IC timer 555. Berikut ini adalah rangkaian pembangkit
pulsa clock berbasis IC 555:
  Gambar 3.9. skema rangkaian pembangkit pulsa clock berbasis IC 555

Rangkaian pada gambar 3.9 di atas adalah rangkaian berbasis IC 555 yang bekerja
pada mode astabil. Dalam mode ini, rangkian bekerja sebagai osilator pembangkit
pulsa/gelombang. Rangkaian di atas akan membangkitkan pulsa berbentuk persegi
empat pada keluarannya (pena 3) secara periodik.

  Gambar 3.10. bentuk gelombang keluaran rangkaian pembangkit pulsa (osilator)

 Pulsa di atas memiliki frekuensi dan periode yang konstan. Periode dari satu
gelombang penuh adalah Tt (Time total). Th (Time high) adalah periode sinyal
positif atau tinggi sedangkan Tl (Time low) adalah periode sinyal nol atau rendah.
Periode gelombang keluaran tersebut ditentukan oleh VR1, VR2, R1, R2 dan C1.
Kapasitor C2 hanya berfungsi sebagai penstabil rangkaian. Untuk menghitung
Periode keluaran, dapat dilakukan dengan rumus berikut ini:

Th = 0,693  C1  (VR1 + R1 + R2)

Tl = 0,693  C1  R2

Tt = Th + Tl

Pada rangkaian osilator di atas digunakan C1 = 1 F = 0,000001 F, VR1= 200 k

= 200000 , R1 = 1 k = 1000  dan R2 = 1,2 k = 1200 . Jika VR1 diatur
pada posisi maksimum dan R1 terhubung dengan VR1, maka:

Th = 0,693  0,000001  (200000 + 1000 + 1200)

Th = 0,1401246 detik

Tl = 0,693  0,000001  1200 

Tl = 0,0008316 detik

Tt = 0,1401246 + 0,0008316

Tt = 0.1408562 detik

Jadi periode gelombang (Tt) adalah 0,0716 detik sehingga frekuensinya adalah:

f= Hz

 
Jika VR1 berada pada posisi minimum maka perhitungannya menjadi:

Th = 0,693  0,000001  (0 + 1000 + 1200)

Th = 0,0015246 detik

Nilai Tl tetap = 0,0008316 detik karena harga R2 tetap.

Tt = 0,0015246 + 0,0008316

Tt = 0,0023562 detik

f= Hz

Dari perhitungan di atas, diperoleh bahwa rangkaian pembangkit gelombang

tersebut dapat membangkitkan pulsa dengan frekuensi 7,09 – 424,41 Hertz.

Karena motor yang digunakan terdiri atas 4 phase dan memiliki kecepatan sudut
1,80 per langkah, maka:

        Jika frekuensi clock = 7,09 Hz, maka kecepatan motor adalah:

v=  7,09 = 0,03545 putaran / detik

v = 2,127 rpm

 
         Jika frekuensi clock = 424,41 Hz, maka kecepatan motor adalah:

v=  424,41 = 2,12205 putaran / detik

v = 127,323 rpm

Jadi pada sistem ini motor stepper dapat digerakkan pada kecepatan antara 2,127
rpm hingga 127,323 rpm. Dalam penerapannya pada sistem Triaxial, VR1 pada
rangkaian osilator Gambar 3.9 di atur tahanannya hingga diperoleh kecepatan
yang sesuai. Untuk dapat menghasilkan dua kecepatan, maka digunakan dua buah
tahanan variabel (VR1 dan VR2). Masing-masing tahanan variabel diatur pada
harga tahanan yang berbeda. Untuk harga tahanan yang lebih kecil akan
dihasilkan pulsa clock yang lebih tinggi frekuensinya sehingga kecepatan motor
stepper lebih tinggi. Untuk berpindah di antara dua kecepatan digunakan relay
untuk memindah terminal R1 ke VR1 atau VR2. Jika relay off, maka terminal R1
terhubung ke terminal VR1 sedangkan jika relay on, maka terminal R1 terhubung
ke terminal VR2.

Motor stepper umumnya memerlukan arus listrik yang relatif besar yaitu antara 1
hingga 2 A. Untuk itu keluaran dari pengendali motor stepper perlu dikuatkan
sehingga dapat mengalirkan arus yang besar. Penguat tersebut dapat dianggap
sebagai solid state switch karena hanya menghasilkan sinyal tinggi dan rendah (1
dan 0). Berikut ini adalah skema rangkaian solid state switch :

 
  

Gambar 3.11. skema rangkaian solid state switch

 Pada rangkaian di atas (gambar 3.11), digunakan transistor bipolar (BJT) tipe
TIP31 yang disusun sebagai open collector switch. Transistor TIP31 adalah
tergolong transistor daya menengah yang mampu mengalirkan arus puncak hingga
5 A. Transistor-transistor ini harus dilengkapi oleh lempengan pendingin dari
aluminium untuk mengurangi panas yang terjadi akibat besarnya arus yang
mengalir. L1 - L4 adalah lilitan (wound) dalam motor stepper. Dioda D1 - D4
berfungsi sebagai pelindung rangkaian dari tegangan tinggi (back EMF) yang
mungkin timbul dari lilitan motor setepper.

Keluaran dari rangkain pengendali motor stepper (phase1 - phase4) dihubungkan

ke masukan dari empat transistor tersebut melalui R1 - R2. Jika masukan bernilai
sinyal rendah, maka transistor akan berada pada keadaan cut-off sehingga arus
dalam lilitan motor stepper tidak mengalir. Jika masukan bernilai tinggi (diatas
tegangan ambang transistor), maka transistor akan on sehingga tegangan antara
kolektor dengan emitor (VCE ) turun dan arus dapat mengalir ke tanah (ground).
Dengan begitu motor stepper berputar. Jika sinyal keluaran dari pengendali motor
stepper berbentuk seperti gambar 3.8.a, maka L1, L2, L3 dan L4 akan dialiri arus
secara berurutan. Dengan begitu rotor dari motor stepper akan berputar sesuai
dengan arah urutan sinyal pada gambar 3.8.b.
http://elektronika-dasar.web.id/teori-elektronika/jenis-jenis-motor-listrik/