PRAKTIKUM SISTEM KENDALI

Pertemuan 5

Kontroller PID

NAMA : Wendra agus rizal

NIM : 1801031005
KELAS : 3 C Reguler
DOSEN : ZAS RESSY AIDHA.SST.,MT
WIWIK WIHARTI,ST.,MT

PROGRAM STUDI D3 TEKNIK LISTRIK

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

POLITEKNIK NEGERI PADANG

TA 2020/2021

Wendra agus rizal 1801031005 Page 1

 TUJUAN
Memahami penggunaan MATLAB dalam analisis dan desain sistem kontrol.

Wendra agus rizal 1801031005 Page 2

 DASAR TEORI
Untuk mendapat respons yang diinginkan dapat digunakan karakteristik dari masing –
masing control proposional (P), integral (I) dan derivative (D) dengan sistem berumpan balik :

Plant : Sebuah sistem yang harus dikendalikan

Kontroller : memberikan eksitasi eksitasi pada plant untuk melakukan pengontrolan pada
sistem secara keseluruhan.

Transfer function pada controller PID dapat dilihat :

Kp : gain propotional

Ki : gain Integral

Kd : gain Derivatif

Sistem pengontrolan PID akan bekerja pada loop tertutup dengan menggunakan diagram blok

diatas. Variable (e) nilai kesalahan, perbedaan nilai masukan yang diinginkan ® dan keluaran

yang nyata (Y). Sinyal kesalahan (e) ini akan masuk ke pengontrol PID dan menghitung nilai

turunan sinyal kesalahan. Sinyal (u) masuk ke pengendali gain propotional (kp) dikali besar

kesalahan ditambah gain integral (ki) dikali integral kesalahan ditambah gain turunan (kd) dikali

dengan turunan dari kesalahan.

Wendra agus rizal 1801031005 Page 3

Sinyal ini (u) akan dikirim ke plant dan keluaran baru (Y) akan diperoleh. Keluaran ini baru (Y)

akan dikirim kembali ke sensor untuk mencari sinyal kesalahan baru (e). Pengontrol akan

mengambil sinyal kesalahan baru ini dan menghitung sinyal derivatif dan integralnya. Proses ini

terus berlanjut.

Karakteristik controller P, I dan D

Pengontrol propotional (kp) akan memiliki efek mengurangi waktu naik dan akan mengurangi,

tetapi tidak pernah menghilangkan, steady state error. Control integral (ki) akan memiliki efek

menghilangkan steady state error, tetapi dapat membuat respons transient menjadi lebih

buruk. Kontrol derivative (kd) akan berdampak pada peningkatan stabilitas sistem, mengurangi

overshoot dan meningkatkan respons transient. Efek dari masing – masing pengontrol kp, kd,

dan ki pada sistem loop tertutup diringkas pada table dibawah ini.

Wendra agus rizal 1801031008 Page 4

Dari table diatas ditunjukkan bahwa pengontrol propotional (kp) mengurangi waktu naik,

meningkatkan overshoot dan mengurangi steady state error. Fungsi transfer loop tertutup dari

sistem karakterisktik diatas dengan dengan pengontrol propotional adalah :

Gain propotional (kp) dibuat pada m-file :

Contoh :

Kp=300;
num=[Kp];
den=[1 10 20+Kp];

t=0:0.01:2;
step(num,den,t)
Catatan:

Fungsi matlab yang disebut cloop dapat digunakan untuk mendapatkan fungsi transfer loop
tertutup langsung dari fungsi transfer loop terbuka (fungsi alih transfer loop tertutup).m-file
mengunakan perintah cloop yang akan memberikan plot pada hasil grafik.

Contoh program kendali proportional (P controller):

num=1;
den=[1 10 20];
Kp=300;
[numCL,denCL]=cloop(Kp*num,den);
t=0:0.01:2;

step(numCL, denCL,t)

Hasil akan menunjukkan bahwa pengontrol propotional mengurangi waktu naik dan steady

state error, meningkatkan overshoot dan mengurangi waktu penyelesaian dengan jumlah

yangkecil.

Wendra agus rizal 1801031005 Page 5

 Contoh program kendali integral (I controller) :

um=1;
den=[1 10 20];
Ki=100;

[numCL,denCL]=cloop(Ki*num,den);
t=0:0.01:2;
step(numCL, denCL,t)

Contoh program kendali proportional derivatif (PD controller) :

Dari tabel diatas dapat dilihat pengontrol derivative (kd) mengurangi overshoot dan waktu
penyelesaian. Transfer fungsi untuk loop tertutup akan diberikan pengontrol PD adalah :

Diketahui kp 300 dan kd 10, masukan kedalam program matlab m-file.

Kp=300;
Kd=10;
num=[Kd Kp];
den=[1 10+Kd 20+Kp];
t=0:0.01:2;
step(num,den,t)

Hasil pengontrol derivative akan mengurangi overshoot dan waktu penyelesaian, memiliki efek
yang kecil pada waktu naik dan steady state error.

Contoh program kendali proportional integral (PI controller) :

Pengontrol integral (ki) mengurangi waktu naik, meningkatkan waktu overshoot dan waktu
penyelesaian dan menghilangkan steady state error. Untuk sistem transfer function dengan
loop tertutup control PI adalah :

Wendra agus rizal 1801031005 Page 6

Dengan mengurangi kp 30, dan memberikan ki 70 menggunakan program matlab ke m-file :

Kp=30;

Ki=70;

num=[Kp Ki];

den=[1 10 20+Kp Ki];

t=0:0.01:2;

step(num,den,t)

Contoh program kendali proportional integral derivatif (PID controller) :

Transfer function sistem proportional integral derivative PID dengan menggunakan loop
tertutup.

Dengan memberikan kp = 350, ki = 300, kd 50 akan memberikan hasil respon steady state error.

Kp=350;

Ki=300;

Kd=50;

num=[Kd Kp Ki];

den=[1 10+Kd 20+Kp Ki];

t=0:0.01:2;

step(num,den,t)

Wendra agus rizal 1801031005 Page 7

 BAB III

BAHAN PERCOBAAN

1. Laptop atau Komputer

2. Software Matlab

Wendra agus rizal 1801031005 Page 8

 BAB IV
LANGKAH PERCOBAAN
1. Membuat program Gain propotional (kp) pada m-file
kp=300
num=[kp];
den=[1 10 20+kp];
t=0:0.01:2;
step(num,den,t)

2. Membuat program kendali proportional (P controller) pada m-file

num=1;
den=[1 10 20];
kp=300;
[numCL,denCL]=cloop(kp*num,den);
t=0:0.01:2;
step(numCL,denCL,t)

3. Membuat program kendali integral (I controller)

num=1;
den=[1 10 20];
ki=100;
[numCL,denCL]=cloop(ki*num,den);
t=0:0.01:2;
step(numCL,denCL,t)

4. Membuat program kendali proportional derivative(PD controller)

kp=300;
kd=10;
num=[kd kp];
den=[1 10+kd 20+kp];
t=0:0.01:2;
step(num,den,t)

5. Membuat program kendali proportional integral derivative (PID controller)

kp=350;
ki=300;
kd=50;
num=[kd kp ki];
den=[1 10+kd 20+kp ki];
t=0:0.01:2;
step(num,den,t)

Wendra agus rizal 1801031005 Page 9

 BAB V
HASIL PERCOBAAN

1. program Gain proportional (kp)

Hasil Step Response

Wendra agus rizal 1801031005 Page 10

 2. program kendali propotional (P controller)

Hasil Step Response

Wendra agus rizal 1801031005 Page 11

 3. program kendali integral (I controller)

Hasil Step Response

Wendra agus rizal 1801031005 Page 12

 4. program kendali proportional derivatif

Hasil step response

Wendra agus rizal 1801031005 Page 13

 5. program kendali proportional integral

Hasil Step Response

Wendra agus rizal 1801031005 Page 14

 Hasil Step Response

Wendra agus rizal / 1801031005