Mata (2011) 25, 947–953

& 2011 Macmillan Publishers Limited Semua hak dilindungi undang-undang 0950-222X / 11

www.nature.com/eye

Evaluasi JP Hubschman 1,2, J Son 2, B Allen 2, SD Schwartz 1,2

STUDI LABORATORIUM
dan JL Bourges 1,2

gerakan bedah
instrumen selama
operasi intraokular

Abstrak untuk prosedur ekstraokuler dan intraokular. 1–5

Operasi mata bisa mendapatkan keuntungan dari sistem robotik,
Tujuan Bantuan robot dalam bedah mikro mata dapat
yang, di antara keuntungan lainnya, mengurangi tremor,
meningkatkan presisi, ketangkasan, menghemat waktu, atau
meningkatkan presisi, dan dapat mengintegrasikan citra pra-operasi
mencegah komplikasi dengan otomatisasi tugas, dan
selama operasi secara real time. Namun, meskipun potensi yang
menyediakan akses ke bedah mata di negara-negara yang tidak
sangat menjanjikan, beberapa keterbatasan telah menghambat
dapat dijangkau dengan operasi jarak jauh. Namun, untuk
penggunaan robot bedah lebih lanjut, terutama karena desain pusat
mendesain perangkat robotik, rentang gerakan instrumen bedah
gerak jarak jauh tidak cocok untuk pembedahan intraokular.
perlu diukur secara tepat.
Pengamatan ini mengarahkan kami untuk mengembangkan sistem
bedah baru yang secara khusus didedikasikan untuk bedah mata.
Metode Sistem pelacakan elektromagnetik dikembangkan untuk
Platform robotik ini akan bekerja sendiri atau bersama dengan
bedah intraokular untuk mengukur pergerakan ahli bedah mata.
sistem da Vinci. Untuk menentukan karakteristik spesifik dari sistem Departemen
Kinematika langkah-langkah bedah selama fakoemulsi fi kasi dan 1

tersebut, langkah pertama adalah mengukur rentang gerak alat

prosedur vitrektomi pars plana ditentukan dengan mengukur Oftalmologi, Retina
bedah mikro selama prosedur bedah. Untuk mencapai tujuan ini, Divisi, Institut Mata Jules Stein,
translasi maksimum dan rentang gerak sudut alat bedah intraokuler
David Geffen
di tiga bidang.
Fakultas Kedokteran di UCLA,
Los Angeles, CA, USA

2 Center for Advanced

Kesimpulan Variasi penting dalam
Bedah dan Intervensional
amplitudo rotasi dan translasi diukur antara kedua tangan dan di
Teknologi (CASIT), Los
antara tugas bedah. Parameter ini dapat digunakan untuk
Angeles, CA, AS
mengembangkan sistem bedah intraokular robotik atau untuk
meningkatkan pelatihan. Korespondensi:
JP Hubschman,
Bahan dan metode
Mata ( 2011) 25, 947–953; doi: 10.1038 / eye.2011.80; dipublikasikan Departemen

Penangkapan gerak elektromagnetik Oftalmologi, Retina

secara online 29 April 2011
Division, Jules Stein Eye Institute,
Penangkap gerak elektromagnetik (Gambar 1) termasuk sensor UCLA, 100 Stein Plaza, Los
Kata kunci: sensor; sensor elektromagnetik; operasi mata; Angeles, CA 90095-7000, AS
magnetik yang terhubung ke unit kontrol dan magnet sumber aktif
operasi intraokular; robot; gerakan bedah
(microBird, Ascension, Burlington, VT, USA) (Gambar 1a).
Telp: þ 1 310 206 5004; Fax: þ 1
310 794 7905. E-mail:
Hubschman @
Sensor magnet tiga sumbu berisi tiga kumparan berorientasi jsei.ucla.edu

ortogonal terbungkus lapisan berbasis epoksi, yang membentuk

pengantar
Sistem bedah robotik telah diperoleh
popularitas selama beberapa tahun terakhir di banyak bidang
bedah termasuk urologi, kardiologi, ginekologi, dan bedah
pencernaan. Robot bedah da Vinci, yang dikembangkan oleh
Intuitive Surgical Inc. (Sunnyvale, CA, USA), adalah sistem bedah
robotik utama yang dikomersialkan saat ini. Awalnya dirancang
untuk operasi laparoskopi, sistem ini telah diuji di bidang oftalmologi
magnetometer fl uxgate inti cincin tiga sumbu dasar (Gambar 1b). Diterima: 28 Oktober 2010 Diterima
dalam bentuk revisi: 15 Februari 2011
Setiap sensor berukuran diameter 1,3mm dan panjang 5mm. Unit
elektromagnetik sumber aktif terdiri dari tiga kumparan berorientasi
Diterbitkan online: 29 April 2011
ortogonal yang digerakkan oleh arus DC berdenyut multimillisecond
yang diterapkan ke kumparan tunggal pada satu waktu. Unit
elektromagnet aktif dipasang dengan kuat ke bidang bedah di Presentasi Rapat: Ini
penelitian dipresentasikan sebagian
sebelah kepala manusia styrofoam. Sensor
di Association for Research in Vision
and Ophthalmology, Annual

Rapat, 2009.
 Evaluasi gerakan instrumen bedah
JP Hubschman dkk

948

terdeteksi secara optimal dalam radius 0,5 m dari unit elektromagnetik, dalam
batas kotak kering. Menurut lembar data pabrikan, untuk jarak kerja 0,305m,
resolusi statis sensor adalah 0,5 mm untuk posisi dan 0,1 1 Sudut RMS untuk
orientasi. Output dari unit kontrol memberikan 90 pengukuran posisi dan
orientasi per detik.
Sistem elektromagnetik sensitif saat benda logam berada di sekitarnya. Oleh
karena itu, sebelum dilakukan eksperimen, sistem telah diuji keandalannya
untuk mendapatkan nilai yang digunakan untuk kalibrasi sistem selanjutnya.
Setiap sensor diterjemahkan di antara dua titik koordinat Kartesius yang
diketahui di tiga sumbu. Sensor dipindahkan sejauh 0,8 cm dan 19,8 cm
dari satu sama lain untuk menguji terjemahan pendek dan terjemahan besar.
Setiap terjemahan dilakukan 10 kali untuk menguji pengulangan. Setiap set
diulangi oleh dua operator (O1: JLB; O2: JPH) dalam dua sesi terpisah (A dan
B) untuk, masing-masing, menguji reproduktifitas di seluruh operator dan
reproduktifitas dalam waktu. Atas dasar hasil uji reliabilitas, dilakukan
percobaan pada mata babi di lingkungan steady-state dengan memperhatikan
benda yang terbuat dari
logam yang dapat dimagnetisasi (meja, mikroskop, instrumen bedah,
konsol perangkat bedah), dan kedekatannya dengan sensor atau sumber
elektromagnetik.

Desain dan alat tugas bedah

Untuk tujuan penelitian, kami mendefinisikan lima langkah terpisah dari operasi
segmen anterior (fakoemulsifikasi) dan posterior (vitrektomi) yang khas (Gambar
2). Prosedur dilakukan pada mata babi yang baru diambil, ditempelkan pada
kepala manusia styrofoam. Langkah-langkah fakoemulsi fi kasi yang dipilih
terdiri dari patung lensa (LS), berdasarkan teknik rekahan nuklir divide and
conquer, pengangkatan lensa out-of-the bag (LR) dan pengangkatan korteks
dalam mode infus-aspirasi (I / A). Langkah vitrektomi terdiri dari 360 1 vitrektomi
Gambar 1 Mata babi dioperasikan di bawah mikroskop operasi (tanda bintang) di sekitar
pars plana perifer (PPV) dan aspirasi
sumber elektromagnetik yang memancarkan medan magnet terpolarisasi (a, panah putih)
yang keluar dari sensor gerak kecil (b, panah hitam), yang terdiri dari gulungan logam yang
terbungkus dalam cangkang resin.

Gambar 2 Tugas eksperimental diuji dengan sensor. Langkah-langkah bedah dari operasi segmen anterior (a) dan operasi segmen posterior (b) dibuat sketsa. Untuk operasi segmen anterior,
langkah-langkahnya terdiri dari LS dan LR out-of-the bag yang dilakukan dengan handpiece fakoemulsi fi kasi dan chopper (A, a), dan pengangkatan korteks di I / A dilakukan dengan probe I /
A ( A, b). Tangga segmen posterior terdiri dari 360 1 PPV periferal dan PVD keduanya dilakukan dengan pemotong vitreous 20-gauge dan pipa ringan 20-gauge dan pemotong vitreous (B, c).
Setiap instrumen bedah dilengkapi dengan sepasang sensor elektromagnetik (persegi panjang merah) dan sensor rujukan ditempatkan di limbus bola mata yang sedang dioperasi.

Mata
 Evaluasi gerakan instrumen bedah
JP Hubschman dkk

949

Tabel 1 Keandalan sensor elektromagnetik untuk terjemahan pendek dan besar di tiga
sumbu

Panjang Sumbu Rata-rata SD 95% LoA ICC

Kiri Tepat Waktu Di Seluruh Operator

x Pendek 5.978 0.135 5.713 6.244 0,365 0,545

x Besar 0,308 0,035 0.240 0.376 0.194 0.767
y Pendek 8.405 0.112 8.185 8.625 0.119 0.796
Gambar 3 Sensor elektromagnetik 1 dan 2 dipasang ke poros alat bedah intraokular. Setiap
y Besar 3.052 0.040 2.973 3.130 0,933 0,999
sensor memiliki internalnya sendiri x,
z Pendek 8.058 0.151 7.761 8.354 0,967 0.668
y, dan z yang dapat memperoleh informasi tentang pergerakan alat bedah yang diwakili
z Besar 0,281 0,065 0.153 0.409 0,970 1.000
oleh titik abu-abu (ditempatkan jauh dari alat untuk menggambarkan titik). Data mentah
diperoleh dengan mengacu pada x 1, Singkatan: 95% LoA, 95% limit of agreement; ICC, korelasi intraclass; SD, deviasi standar.

y 1, z 2, x 2, y 2, dan z 2 diubah menjadi x T, y T, dan z T menggunakan PCA. x T adalah sumbu

dengan varian terbesar dari alat bedah, dan y T dan z T adalah sumbu ortogonal.

dari hyaloid posterior dengan pemotong vitreous untuk membuat
pelepasan vitreous posterior (PVD).
Lima instrumen bedah mikro, yaitu perajang (Katena Products, Denville,
NJ, USA), a
alat genggam fakoemulsi fi kasi yang dipasang pada konsol yang sesuai
(Millenium, Bausch and Lomb,
San Dimas, CA, AS), probe I / A (Bausch dan Lomb), pemotong Vitreous
20-gauge, dan pipa ringan 20-gauge (Bausch dan Lomb) dipilih untuk
melakukan prosedur di atas. Untuk melacak gerakan instrumen bedah mikro
secara spasial untuk translasi dan rotasi, dua sensor gerak elektromagnetik DC
(microBird) yang mulus dijahit pada bagian pegangan dari setiap instrumen
bedah intraokular, 2,5 dan 7,5 cm dari ujung. Sensor lain ditempatkan di limbus
bola mata babi dan diamankan dengan jahitan untuk mengukur gerakan bola
mata.
ditunjukkan pada Gambar 3, sensor ditempatkan pada poros alat seperti yang
dinyatakan di atas dan akan mengumpulkan data mentah gerakan alat sesuai
dengan sumbu internalnya. x 1, y 1,
z 1, x 2, y 2, dan z 2. Dengan PCA, data gerakan mentah dari pahat, vektor dari
sensor 1 ke sensor 2 (direpresentasikan sebagai titik-titik dalam gambar untuk
kesederhanaan), diubah untuk menemukan sumbu pahat sesuai dengan
gerakan maksimum atau varians tinggi, x T, komponen utama, dan sumbu
ortogonal berikutnya y T dan z T. Oleh karena itu, dengan menggunakan PCA,
struktur internal alat bedah terungkap, bukan data gerakan alat yang dirasakan
oleh sumbu internal sensor.
Karena komponen utama yang diperoleh memiliki varians terbesar, sudut
maksimum pahat dihitung; ini menjadi kenyataan x sumbu alat bedah intraokular.
Komponen berikutnya dengan varian terbesar menjadi yang benar y sumbu, dan
komponen dengan varian terkecil menjadi benar z sumbu. PCA juga dilakukan
dengan sensor referensial, dengan komponen utamanya adalah x sumbu. Titik
data yang baru diperoleh menunjukkan pergerakan di sepanjang kurva, saat
sensor referensi ditempatkan pada mata babi. Gerakan mata dan alat dianalisis
secara terpisah untuk menghitung rentang gerak maksimum.

Perangkat lunak untuk merekam gerakan dan metode plot

Nilai x, y, z ( dalam mm) dan azimuth, roll, yaw

(dalam derajat) direkam dan disimpan dalam database untuk analisis rentang
gerak selanjutnya. Karena sensor dipasang pada alat dengan jarak 2,5 dan 7,5 Metode serupa digunakan untuk mendapatkan gerakan translasi dari titik
cm dari ujung instrumen untuk mencegah kompromi prosedur pembedahan, tumpu (tempat masuknya instrumen ke dalam mata), yang terletak di
offset dari ujung alat ke sensor ditemukan menggunakan rumus standar. 6 permukaan mata babi.

Hasil diplot menggunakan matriks tiga dimensi baik dengan koordinat titik
Offset dihitung untuk setiap alat bedah dengan asumsi bahwa alat bedah tumpu mata atau dengan koordinat ruang sebagai referensi.
intraokular adalah benda kaku, yang wajar mengingat ukuran probe, yang
mencegah fluktuasi alat.

Itu x, y, z sumbu pemancar elektromagnetik tidak mencerminkan dinamika

gerakan bedah intraokular dengan baik. Oleh karena itu, prosedur matematika
yang disebut analisis komponen utama (PCA) digunakan. PCA adalah prosedur
matematika di mana kami mengambil data yang dikumpulkan dan menggunakan
transformasi ortogonal untuk menemukan komponen utama. Untuk menganalisis
gerakan alat
Statistik
Untuk uji reliabilitas, statistik deskriptif dan korelasi intraclass (ICC) diperoleh
dari perangkat lunak Excel (Microsoft, Inc., Bellevue, WA, USA). Perbedaan
gerakan di antara berbagai prosedur pembedahan atau bagian dari prosedur
pembedahan dibandingkan dengan menggunakan Kruskal-Wallis

Mata
 Evaluasi gerakan instrumen bedah
JP Hubschman dkk

950

Meja 2 Nilai rotasi dalam tiga sumbu ( x, y, z) dan nilai terjemahan dalam z- bedah sumbu instrumen bedah selama berbagai langkah bedah intraokular

Langkah bedah Menyelidiki x- rotasi sumbu (derajat) y- rotasi sumbu (derajat) z- terjemahan sumbu (mm)

Rata-rata ± SD Min – Max Rata-rata ± SD Min – Max Rata-rata ± SD Min – Max

LS Handpiece 56 ± 20 38–98 32 ± 7 18–38 9±2 7–12

LS Helikopter 23 ± 11 10–43 46 ± 14 35–74 16 ± 13 7–43
LR Handpiece 60 ± 24 30–92 33 ± 7 23–46 20 ± 16 8–53
LR Helikopter 21 ± 19 6–59 31 ± 29 7–90 10 ± 9 2–30
I/A Menyelidiki 72 ± 14 52–97 48 ± 10 29–61 15 ± 5 7–21
PPV Pemotong 96 ± 44 47–180 142 ± 39 84–180 30 ± 5 23–39
PPV Cahaya 38 ± 8 23–48 64 ± 10 49–77 19 ± 4 12–23
PVD Pemotong 81 ± 26 40–115 147 ± 48 61–180 24 ± 6 13–29
PVD Cahaya 23 ± 5 14–28 25 ± 6 14–31 11 ± 4 8–16

Singkatan: Rata-rata; I / A, infus-aspirasi; LR, pelepasan lensa; LS, patung lensa; PPV, vitrektomi posterior perifer; PVD, detasemen vitreous posterior; SD, deviasi standar.

Tabel 3 Area gerak rata-rata dan maksimal yang dihitung di titik tumpu (tempat masuk mata) selama setiap tugas

Sumbu LS LR IA PPV PVD

Rata-rata ± SD Max Rata-rata ± SD Max Rata-rata ± SD Max Rata-rata ± SD Max Rata-rata ± SD Max

X (mm 2) 6.27 ± 2.33 9.79 5.56 ± 2.22 9.22 12.15 ± 4.3 12.58 6.57 ± 3.66 11.85 6.14 ± 3.03 11.09
Y (mm 2) 3.56 ± 1.74 6.30 3.68 ± 1.46 5.88 6.93 ± 2.18 8.87 5.85 ± 2.84 7.84 3.29 ± 1.13 6.03
Z (mm 2) 1.74 ± 0,55 2.50 1.46 ± 0.31 1.97 2.18 ± 1.10 4.12 2.84 ± 1.63 4.13 1.13 ± 0.61 1.99

Singkatan: Rata-rata; I / A, infus-aspirasi; LR, pelepasan lensa; LS, patung lensa; Nilai maksimal, maksimal; PPV, vitrektomi posterior perifer; PVD, detasemen vitreous posterior; SD, deviasi standar.

tes. Analisis statistik dilakukan dengan menggunakan perangkat lunak itu x dan y sumbu diperoleh selama PPV dan PVD dengan pemotong vitreous,
SAS versi 9.1 (SAS, Inc., Cary, NC, USA). masing-masing 96 ± 44 1, 142 ± 39 1 dalam x sumbu; 81 ± 2 1 dan 147 ± 48 1 dalam y sumbu.
Terjemahan dan rotasi minimal dicatat dengan chopper selama operasi segmen
anterior, dan probe cahaya selama operasi segmen posterior.
Hasil

Keandalan perangkat penangkap gerak elektromagnetik

Hasil keandalan untuk sensor elektromagnetik ditunjukkan pada Tabel 1. Untuk
terjemahan, reproduktifitas di seluruh operator (antara operator 1 dan 2) baik
hingga mendekati sempurna untuk terjemahan pendek dan besar dan di tiga
sumbu (rata-rata ICC ¼ 0,796, dari 0,545 menjadi 1).
Terjemahan dan rotasi alat bedah selama langkah standar fakoemulsi
fi kasi
Gambar 2 menampilkan posisi dan rotasi maksimal setiap instrumen di x dan y sumbu yang dari langkah bedah anterior ( P. ¼ 0,12 dalam x sumbu, P. Hai 0,0001 di y sumbu,
di sekitar posisi rata-rata dan terjemahan maksimal di z sumbu untuk setiap
langkah bedah dari operasi intraokular yang telah ditentukan sebelumnya.
Terjemahan dan rotasi disediakan dalam Tabel 2 sehubungan dengan instrumen
dan langkah-langkah bedah. Dalam z sumbu, terjemahan maksimal keseluruhan
adalah 53mm. Itu diperoleh dengan handpiece fakoemulsi fi kasi selama
pelepasan inti lensa. Terjemahan minimal keseluruhan adalah 2mm pada sumbu
ini, diperoleh dengan helikopter selama langkah LR fakoemulsi fi kasi. Rotasi
maksimal dalam
Rotasi rata-rata dan maksimal (di x dan y
sumbu) dan terjemahan (dalam z sumbu) secara statistik lebih tinggi dengan
tangan operasi yang dominan
(Alat genggam fakoemulsi fi kasi, pemotong seperti kaca) jika dibandingkan
dengan jarum detik (pencacah, pipa ringan) (uji Kruskal – Wallis P- nilai: P. Hai 0,0001
di x sumbu,
P. ¼ 0,004 untuk di y sumbu, P. ¼ 0,005 dalam z sumbu).
Kami mengamati bahwa rotasi tangan dominan di
y sumbu dan terjemahan di z sumbu selama langkah bedah posterior melebihi
P. ¼ 0,007 dalam z sumbu). Perbedaan yang diperoleh dengan tangan kedua
tidak mencapai signifikansi statistik di ketiganya x, y, dan z sumbu ( P. ¼ 0,11, P. ¼ 0,16,
dan P. ¼ 0,061, masing-masing).
Selama semua tugas yang dilakukan, titik tumpu bergerak dalam jarak 12,58
mm 2 area maksimal di x, y, dan z sumbu (Tabel 3). Terjemahan dari tangan
utama secara statistik lebih unggul dalam tiga sumbu ( x, y, dan z) dari tangan
kedua dalam dua tugas operasi posterior yang diuji,

Mata
 Evaluasi gerakan instrumen bedah
JP Hubschman dkk

951

Gambar 4 Setiap plot menampilkan rotasi rata-rata dan translasi yang diamati pada instrumen bedah tunggal selama langkah pembedahan tertentu dari prosedur pembedahan. Rotasi
ditampilkan melalui elips tiga dimensi. Sumbu elips berpusat pada sudut rata-rata, yang secara sewenang-wenang terwujud dengan z sumbu. Tepi elips menampilkan rotasi maksimal yang
diamati selama seluruh langkah bedah. Ketika lokasi entri (koordinat nol) diambil sebagai titik referensi untuk kalkulasi, elips diwarnai dengan warna kuning dan gambar angulasi instrumen
dari sudut pandang ahli bedah (ke dalam mata). Ketika koordinat ruang mentah digunakan untuk perhitungan, elips diwarnai dalam angulasi instrumen figur abu-abu tembus pandang untuk
pertimbangan robot (jarak mekanis). Di sana, garis oval abu-abu digambar di x dan y sumbu dan berpusat pada koordinat nol menggambarkan gerakan mata itu sendiri. Reproduksi warna
gambar ini tersedia dalam versi teks lengkap html dari manuskrip.

sesuai dengan PPV ( P. ¼ 0.007 untuk x, P. ¼ 0.004 untuk y, P ¼ 0.007 untuk z) dan Berbagai sistem robotik telah dirancang untuk membantu ahli bedah mata, tetapi
sebagian besar didedikasikan untuk satu tugas bedah. Sejauh ini, sistem telah
PVD ( P. ¼ 0.004 untuk x, P. ¼ 0.004 untuk y, P ¼ 0.004 untuk r, P ¼ 0.010 untuk z). Seperti
yang diilustrasikan pada Gambar 4, terjemahan situs entri tidak berbeda secara dirancang untuk menekankan derajat kebebasan (DoF) yang diizinkan oleh
signifikan untuk sumbu mana pun, apakah operator melakukan operasi segmen lengan robotik, bersama dengan gagasan bahwa sistem yang optimal akan
anterior atau posterior ( P. ¼ 0.90 untuk x, P. ¼ 0.97 untuk y, P ¼ 0.58 untuk z). memungkinkan rentang gerak dan DoF yang maksimal. Sebagai kelemahan,
DoF yang besar kemudian menyiratkan bahwa sistem kurang presisi, andal, dan
terkena potensi bahaya ketika gerakan yang tidak perlu atau tidak diinginkan
diizinkan.

Diskusi

Bedah robotik termasuk dalam teknik bedah mikroinvasif, dan sekarang diterima
secara luas sebagai alternatif berharga untuk bedah konvensional di banyak
bidang bedah seperti urologi, kardiologi, dan bedah pencernaan. Namun, sistem
robotik menghadapi tantangan dalam oftalmologi dan, oleh karena itu, saat ini
tidak tersedia untuk bedah intraokular. Untuk melakukan operasi intraokular,
kebutuhan konflik harus ditangani secara bersamaan. Meskipun berbagai
gerakan diperlukan, instrumen intraokular dibatasi pada satu titik yang terletak di
lokasi masuk mata. Biasanya, dua tempat masuk harus dilakukan untuk
melakukan operasi intraokular bimanual. Situs masuk ini, yang disebut titik
tumpu, selalu berdekatan satu sama lain karena pertimbangan anatomis.
Evaluasi yang obyektif, terkuantifikasi, dan akurat dari berbagai gerakan
selama operasi intraokular adalah pendekatan lain untuk memulai desain
platform bedah robotik mata baru yang disesuaikan. Penilaian ini juga dapat
lebih baik dalam mendefinisikan kemampuan sistem bedah robotik yang ada,
serta tugas yang mungkin dapat mereka capai. Dalam evaluasi ini, data
disediakan dalam tiga sumbu ruang ( x, y, dan z) dengan rentang gerak
masing-masing instrumen, serta titik tumpu selama lima langkah bedah utama
bedah intraokular
(LS, LR, aspirasi irigasi untuk ekstraksi katarak dan PVD, vitrektomi perifer
untuk bedah vitreoretinal) untuk membantu insinyur merancang platform bedah
mikro robotik baru.

Rotasi dan terjemahan, saat dilakukan oleh robot, sesuai dengan

persyaratan yang berbeda. Ukuran robot sangat bergantung pada rotasi. Data
kami menunjukkan bagaimana persyaratan rotasi bisa berbeda

Mata
 Evaluasi gerakan instrumen bedah
JP Hubschman dkk
952
tergantung pada langkah pembedahan dari satu prosedur. Misalnya, selama
fakoemulsi fi kasi, LS membutuhkan kelonggaran gerak dengan sudut rotasi
lebih tinggi dari LR. Selain itu, sudut rotasi sangat berbeda apakah instrumen
bedah yang dipertimbangkan mencapai tugas utama atau tambahan. Hal ini
terutama terlihat untuk pemotong vitreous di satu sisi dan probe cahaya di sisi
lain selama vitrektomi (Gambar 4).
Selain sensor elektromagnetik, jenis sensor lainnya seperti sensor
optik atau sensor inersia
(akselerometer, magnetometer, dan giroskop) mungkin juga dipertimbangkan,
karena memberikan tingkat akurasi yang setara. 7 Namun, sensor
elektromagnetik dipilih dalam eksperimen kami karena kemampuannya untuk
menyediakan data di area yang terbebani, serta ukurannya yang kecil, yang
membuat penyematannya tidak mengganggu prosedur bedah intraokular.
Sensor optik memerlukan garis pandang yang sulit dijamin selama operasi
intraokular, mengingat ruang gerak yang terbatas. Sensor inersia biasanya
berukuran besar, dan memodifikasi kemampuan mencengkeram instrumen dan
ketepatan gerakan bedah mikro. Kelemahan utama dari sensor elektromagnetik
berada di distorsi medan magnet karena instrumen logam di dekatnya, tetapi
ditangani oleh pabrikan (Ascension) melalui penggunaan sinyal DC yang
dipuluskan khusus di sumber aktif. 8 Namun, untuk memastikan keakuratan dan
reproduktifitas sensor elektromagnetik di laboratorium kami, evaluasi dilakukan
dan menunjukkan reproduktifitas yang hampir sempurna di seluruh operator.
Reproduksibilitas dalam waktu tidak sebaik di seluruh operator, mungkin karena
objek yang dapat dimagnetkan ditempatkan secara bervariasi di sekitar sumber
elektromagnetik. Oleh karena itu, kami melakukan eksperimen pada mata babi
dalam satu sesi di lingkungan kondisi-mapan, terutama berfokus pada
kedekatan objek yang dapat dimagnetisasi ke sensor dan sumber
elektromagnetik.
Lima tugas bedah yang mewakili ekstraksi lensa dan operasi vitrektomi
dilakukan untuk menilai rentang gerak instrumen dan bola mata di x, y, dan z
sumbu. Kami mengamati variabilitas yang luas dalam rentang gerak (rotasi dan
terjemahan) tergantung pada tangan atau tugas bedah yang dipelajari. Untuk
menentukan kerangka kerja spesifikasi untuk platform bedah robotik okuler,
menentukan rentang gerak instrumen bedah dan bola mata yang menjadi
sasaran selama prosedur bedah intraokular sangatlah penting. Interaksi dan
penempatan masing-masing instrumen satu sama lain juga merupakan data
penting. Di sisi lain, bantuan bedah robotik harus dapat melakukan tugas yang
sama, terlepas dari lengan operasi yang digunakan. Oleh karena itu, kita harus
mempertimbangkan platform bedah yang memungkinkan rentang gerak
maksimal yang diukur untuk setiap instrumen yang dipandu secara robotik.
Mata
Selain itu, analisis selanjutnya dari data tersebut juga dapat membantu untuk
evaluasi dan pelatihan bedah oftalmologi. Kuantifikasi gerakan bedah dapat
memberikan penilaian yang dapat direproduksi untuk keterampilan bedah. Alat
obyektif seperti itu dapat merekam gerakan operasi dari seorang ahli bedah untuk
membandingkan kedua tangannya sehubungan dengan langkah-langkah bedah
yang ditentukan. Ahli bedah pemula juga dapat dievaluasi atau dibandingkan satu
sama lain atau dengan ahli bedah terlatih.
Bedah intraokular membutuhkan kemampuan bedah bimanual. Namun,
tangan dominan menawarkan, untuk orang yang tidak ambidextrous, kontrol
yang lebih baik, dan dalam banyak kasus, ahli bedah akan lebih memilih untuk
melakukan bagian yang paling menantang dari operasi dengan tangan ini dan
sebagian besar akan menggunakan tangan kedua sebagai bantuan. Hasil kami
menunjukkan terjemahan dan rotasi minimal untuk tangan kedua (helikopter
untuk operasi segmen anterior dan probe cahaya untuk operasi segmen
posterior), dan menunjukkan bahwa rotasi maksimal ( x dan y sumbu) dan
terjemahan ( z sumbu) secara signifikan lebih tinggi dengan tangan dominan jika
dibandingkan dengan tangan kedua di setiap langkah pembedahan. Perbedaan
penggunaan kedua tangan terlihat jelas selama vitrektomi karena pipa ringan
biasanya disimpan di bagian tengah rongga vitreous dibandingkan dengan ujung
pemotong vitreous, yang harus bergerak di sepanjang permukaan retinal. Ini
dikonfirmasi oleh analisis statistik di mana terjemahan tangan dominan melintasi
tiga sumbu ( x, y, dan z) lebih tinggi daripada tangan kedua (pipa ringan) selama
semua tugas vitrektomi.
Operasi katarak dan vitrektomi dilakukan di dua zona terpisah dengan
volume berbeda. Ukuran yang lebih besar dari rongga vitreous dibandingkan
dengan segmen anterior menjelaskan pergerakan instrumen intraokular yang
lebih luas untuk mencapai tugas pembedahan. Dengan demikian, tidak
mengherankan bahwa pengukuran kami menunjukkan rotasi maksimal di x dan y
sumbu selama PPV dan PVD diperoleh dengan pemotong vitreous.
Pertimbangan volume yang sama selanjutnya akan menjelaskan rotasi yang
lebih jelas ( y sumbu) dan terjemahan ( z sumbu), dengan tangan dominan
selama vitrektomi, jika dibandingkan dengan operasi katarak. Namun, tidak ada
perbedaan statistik dengan jarum detik (chopper vs. light pipe) menggambarkan
bagaimana, terlepas dari tugas pembedahan yang dilakukan, gerakan tangan
kedua akan selalu dibatasi.
Selama operasi intraokular, instrumen dilakukan
dimasukkan melalui kornea atau sklera untuk mencapai bidang bedah
intraokular yang diinginkan. Jumlah Fulcrum, lokasi, dan gerakan selama
operasi intraokular harus didefinisikan dengan hati-hati untuk merancang
platform robotik mata. Sedikit rotasi dan translasi bola mata dapat membantu
meningkatkan visibilitas atau akses ke lapangan bedah selama prosedur
intraokular. Namun, regangan lateral yang berlebihan yang diterapkan di tempat
masuk dapat menyebabkan jaringan
 Evaluasi gerakan instrumen bedah
JP Hubschman dkk

953

ganti rugi. Kami mengukur nilai terjemahan yang rendah dan simetris pada titik Ucapan Terima Kasih
tumpu selama berbagai tugas bedah.
Kami berterima kasih kepada Fei Yu, PhD, atas bantuannya dalam analisis statistik.
Sebagai kesimpulan, data kuantitatif yang disediakan oleh evaluasi ini
membantu merancang sistem robotik baru untuk bantuan bedah dalam
oftalmologi serta untuk lebih mendefinisikan kemampuan sistem bedah mata
yang ada. Data yang dikumpulkan dalam penelitian ini juga dapat menjadi minat
Referensi
untuk mengembangkan alat pengajaran atau pelatihan bagi ahli bedah selama
prosedur mata.
1 Tsirbas A, Mango C, Dutson E. Bedah mata robotik. Br J Ophthalmol 2007; 91: 18–21.

Ringkasan 2 Bourges JL, Hubschman JP, Burt B, Culjat M, Schwartz S. Bedah mikro robotik:
transplantasi kornea. Br J Ophthalmol
Apa yang diketahui sebelumnya
2009; 93 ( 12): 1672–1675.
K Evaluasi kasar dari gerakan bedah
3 Bourla DH, Hubschman JP, Culjat M, Tsirbas A, Gupta A, Schwartz SD. Studi
instrumen selama operasi intraokular.
kelayakan bedah robotik intraokular dengan sistem bedah da Vinci. Retina 2008; 28: 154–158.
Hubschman J, Bourla D, Tsirbas A, Culjat M, Dutson E, Kreiger AE, Schwartz SD.
Apa yang ditambahkan oleh studi ini
4 Bedah vitreoretinal robotik. Sci IOV. Pertemuan Tahunan ARVO. Fort Lauderdale. Investasikan
K Evaluasi yang akurat dari gerakan instrumen bedah selama operasi
Ophthalmol Vis Sci 2007; 48: E-Abstract hal 6030.
intraokular.
K Perbandingan rentang gerak yang dibutuhkan untuk tangan utama vs. yang
tambahan.
5 Yu DY, Cringle SJ, Polisi IJ. Ultramicrosurgery mata robotik.
K Perbandingan rentang gerak yang dibutuhkan untuk operasi segmen anterior vs.
Aust NZJ Ophthalmol 1998; 26 ( Suppl 1): S6 – S8. Goldstein H, Poole CP, Safko JL. Mekanika
vitreo-operasi retinal.
6 Klasik, Edisi ke-3. Addison Wesley: San Francisco, 2002. ISBN 978-0-201-65702-9.
K Berikan spesifikasi untuk desain platform robotik mata bedah baru.
Sabre-Sheikh K, Bryant E, Glazzard C, Hamel A, Lee R. Kelayakan menggunakan
7 sensor inersia untuk menilai pergerakan manusia. Man Ther 2010; 15: 122–125.

Konflik kepentingan 8 Persyaratan dan teknologi pelacakan Foxlin E. Motion. Masuk: Associates LE (ed.). Buku
Pegangan Teknologi Lingkungan Virtual. K Stanney: New York, 2002, hlm
Para penulis menyatakan tidak ada konflik kepentingan. 163–210.

Mata