Nama : Aditya Putra Pratama

No BP : 1912048

Kelas : 2B1

BAB 2
Aspek Desain Sistem Pengendalian Proses
2.1 Klasifikasi Variabel dalam Proses Kimia
Variabel (laju aliran, suhu, tekanan, konsentrasi, dll) terbagi atas

1. Variabel input, yang menunjukkan pengaruh lingkungan terhadap proses kimiawi

2. Variabel keluaran, yang menunjukkan pengaruh proses terhadap lingkungan.

Contoh 2.1

Untuk reaktor CSTR yang dibahas dalam Contoh 1.2 (Gambar 1.7) kita memiliki

variabel masukan: CAi, Ti, Fi,Tci, Fc, ( F)

Variabel keluaran: CA, T, F,Tco, V

Perhatikan bahwa laju aliran limbah F dapat dianggap baik sebagai masukan maupun keluaran.
Jika ada katup kontrol pada aliran limbah sehingga laju alirannya dapat dimanipulasi oleh
pengontrol, variabel F adalah masukan, karena pembukaan katup disetel secara eksternal; jika
tidak, F adalah variabel keluaran.

Contoh 2.2

Untuk pemanas tangki yang dibahas dalam Contoh 1.1 (Gambar 1.1) kita memiliki:
variabel masukan: Fi , Ti ,Fst(F)

Variabel keluaran: FVT

Variabel masukan dapat diklasifikasikan

1. Variabel yang dimanipulasi (atau dapat disesuaikan), jika nilainya dapat disesuaikan
secara bebas oleh operator manusia atau mekanisme kontrol
 2. Gangguan, jika nilainya bukan merupakan hasil penyesuaian oleh operator atau sistem
kontrol.

Variabel keluaran juga diklasifikasikan:

1. Variabel keluaran yang diukur , jika nilainya diketahui dengan mengukurnya secara
langsung.
2. Variabel keluaran tidak terukur, jika tidak atau tidak dapat diukur secara langsung.

Contoh 2.3

Misalkan aliran masuk dalam sistem CSTR (Gambar 1.7) berasal dari unit hulu di mana
kita tidak punya kendali. Kemudian Cai, Fi, dan Ti adalah gangguan. Jika laju aliran pendingin
dikontrol oleh katup kontrol, maka Fc, adalah variabel yang dimanipulasi, sedangkan Tci, adalah
gangguan. Juga, jika laju aliran aliran limbah dikendalikan oleh katup, F adalah variabel yang
dimanipulasi; jika tidak, itu adalah variabel keluaran.

Sehubungan dengan variabel keluaran, kami memiliki yang berikut: T, F, Tco. dan V
keluaran terukur karena nilainya dapat diketahui dengan mudah menggunakan termokopel (T.
Tco), pengukur venturi (F), dan sel tekanan diferensial ( V).

Konsentrasi CA dapat menjadi variabel terukur jika penganalisis (kromatograf gas,

spektrometer inframerah, dll.) Dipasang ke aliran limbah. Di banyak pabrik industri, alat analisa
semacam itu tidak tersedia karena mahal dan / atau memiliki keandalan yang rendah
(memberikan pengukuran yang buruk atau mudah rusak). Akibatnya, dalam kasus seperti itu C A
adalah variabel keluaran yang tidak terukur.

Contoh 2.4

Untuk sistem pemanas tangki (Gambar 1.1), masukan Fi, dan Ti, adalah gangguan, sedangkan Fst,
dan F adalah masukan yang dimanipulasi. Variabel keluaran V dan T dapat diukur dengan
mudah dan dianggap sindıno terukur

Gambar 2.1 Variabel input dan output di sekitar proses kimia.

Menurut keterukuran langsungnya, gangguan diklasifikasikan menjadi dua kategori: gangguan
terukur dan tidak terukur. Contoh 2.5 Gangguan F, dan T, dari pemanas tangki berpengaduk
(Gambar 1.1) mudah diukur; dengan demikian mereka dianggap gangguan yang terukur.
Sebaliknya, komposisi umpan untuk kolom distilasi, unit ekstraksi, reaktor, dan sejenisnya,
biasanya tidak diukur dan akibatnya dianggap gangguan yang tidak terukur. Seperti yang akan
kita lihat nanti, gangguan yang tidak terukur menghasilkan masalah pengendalian yang lebih
sulit. Gambar 2.1 merangkum semua kelas variabel yang kita miliki di sekitar proses kimia. 2.2
Elemen Desain Sistem Kontrol Mari kita lihat pertanyaan dasar yang harus kita tanyakan dan
coba jawab, ketika mencoba merancang sistem kontrol yang akan memenuhi kebutuhan kontrol
untuk proses kimia. Tentukan tujuan kontrol Elemen sentral dalam konfigurasi kontrol apa pun
adalah proses yang ingin kita kontrol. tujuan operasional yang harus dicapai oleh sistem kontrol
adalah Memastikan stabilitas proses, atau Menekan pengaruh gangguan eksternal, atau
Mengoptimalkan kinerja ekonomi sebuah pabrik, atau Kombinasi dari yang disebutkan di atas.
Pada awalnya tujuan pengendalian didefinisikan secara kualitatif; selanjutnya, mereka
dikuantifikasi, biasanya dalam bentuk variabel output. Contoh 2.6 Untuk sistem CSTR yang
dibahas dalam Contoh 1.2 (Gambar L7), tujuan pengendalian (didefinisikan secara kualitatif)
adalah untuk memastikan stabilitas kondisi mapan tengah yang tidak stabil. Tetapi deskripsi
kualitatif dari tujuan pengendalian tidak berguna untuk desain sistem pengendalian dan harus
diukur. Terjemahan kuantitatif dari tujuan pengendalian kualitatif mensyaratkan bahwa suhu
(variabel keluaran) tidak menyimpang lebih dari 5% dari nilai nominalnya pada kondisi mapan
yang tidak stabil. Contoh 2.7 Untuk pemanas tangki berpengaduk dari Contoh 1.1, tujuan
pengendaliannya adalah untuk menjaga suhu saluran keluar (T) dan volume fluida (V) di dalam
tangki pada nilai yang diinginkan. Untuk contoh ini, penghitungan tujuan pengendalian adalah
langsung dan langsung: yaitu, T = Ts, V = Vs di mana Ts dan Vs diberikan, nilai yang
diinginkan. Contoh 2.8 Untuk reaktor batch dari Contoh 1.3, tujuan pengendalian kualitatif
adalah memaksimalkan keuntungan. Deskripsi kuantitatif dari tujuan ini agak kompleks. Ini
membutuhkan solusi dari masalah maksimalisasi, yang akan menghasilkan nilai laju aliran
steam, Q (t), pada saat cache selama periode reaksi. Pilih pengukuran Apapun tujuan
pengendalian kita, kita memerlukan beberapa cara untuk menggerakkan kinerja proses kimiawi.
Ini dilakukan dengan mengukur nilai-nilai variabel pemrosesan tertentu (suhu, konsentrasi
tekanan, laju aliran, dll.).
yang harus kita ukur untuk memantau * kinerja operasional pabrik? Terbukti dengan sendirinya
bahwa kami ingin memantau secara langsung variabel yang mewakili tujuan pengendalian kami,
dan inilah yang dilakukan jika memungkinkan. Pengukuran semacam itu disebut pengukuran
primer. Contoh 2.9 Untuk sistem pemanas tangki (Contoh 1.1), tujuan pengendalian kami adalah
untuk menjaga volume dan suhu cairan di dalam tangki pada tingkat yang diinginkan, yaitu,
pertahankan T = Ts dan V = Vs Akibatnya, upaya pertama kami adalah untuk pasang alat
pengukur yang akan memantau T dan V secara langsung. Untuk sistem sekarang ini sederhana
dengan menggunakan termokopel (untuk T) dan sel tekanan diferensial (untuk V). Kadang-
kadang terjadi bahwa tujuan pengendalian kita bukanlah kuantitas yang dapat diukur; artinya,
mereka termasuk dalam kelas keluaran tak terukur. Dalam kasus seperti itu, kita harus mengukur
variabel lain yang dapat diukur dengan mudah dan andal. Pengukuran pendukung seperti itu
disebut pengukuran sekunder. Kemudian kami mengembangkan hubungan matematis antara
keluaran yang tidak terukur dan pengukuran sekunder; yaitu, keluaran tak terukur (pengukuran
sekunder) yang memungkinkan kita untuk menentukan nilai keluaran tak terukur (setelah nilai
pengukuran sekunder tersedia). hubungan matematis antara keluaran yang diukur dan tidak
terukur dihasilkan dari pertimbangan empiris, eksperimental, atau teoritis. Contoh 2.10
Pertimbangkan kolom distilasi sederhana yang memisahkan campuran biner pentana dan heksana
menjadi dua aliran produk pentana (distilat) dan heksana (dasar). Tujuan kontrol kami adalah
untuk mempertahankan produksi aliran distilat dengan 95% mol pentana dengan adanya
perubahan komposisi umpan. Jelas bahwa reaksi pertama kita adalah menggunakan penganalisis
komposisi untuk mengukur konsentrasi pentana dalam distilat dan kemudian menggunakan
kontrol fecdback untuk memanipulasi rasio refluks, sehingga distilat dapat dipertahankan 95%
dalam pentana. Skema kendali ini ditunjukkan pada Gambar 2.2a. Sistem kontrol alternatif
adalah dengan menggunakan penganalisis komposisi untuk memantau konsentrasi pentana dalam
umpan. Kemudian dalam pengaturan maju umpan kita dapat mengubah rasio refluks untuk
mencapai tujuan kita. Kontrol ini

Skema ditunjukkan pada Gambar 2.2b. Kedua sistem kontrol yang disebutkan di atas
bergantung pada penganalisis komposisi. Ada kemungkinan bahwa alat pengukur seperti itu
sangat mahal atau sangat rendah keandalannya untuk lingkungan industri (sering gagal atau tidak
memberikan pengukuran yang akurat). Dalam kasus seperti itu, kita dapat mengukur suhu cairan
di berbagai nampan sepanjang kolom dengan cukup andal, menggunakan termokopel sederhana.
Kemudian menggunakan keseimbangan bahan dan energi di sekitar baki kolom dan hubungan
kesetimbangan termodinamika antara aliran cairan dan uap, kita dapat mengembangkan
hubungan matematis yang memberi kita komposisi distilat jika suhu beberapa baki terpilih
diketahui. Gambar 2.2c menunjukkan skema kontrol yang menggunakan pengukuran suhu
(pengukuran sekunder) untuk memperkirakan atau menyimpulkan komposisi pentana dalam
distilat (yaitu nilai tujuan kontrol). Pengukuran kelas ketiga yang dapat kita lakukan untuk
memantau perilaku proses kimia meliputi pengukuran langsung dari gangguan eksternal.
Mengukur gangguan sebelum memasuki proses dapat sangat menguntungkan karena
memungkinkan kita untuk mengetahui secara apriori seperti apa perilaku proses kimiawi dan
dengan demikian mengambil tindakan pengendalian perbaikan untuk mengurangi konsekuensi
yang tidak diinginkan. Kontrol umpan-maju menggunakan pengukuran langsung dari gangguan
(lihat Gambar 1.4). Memilih variabel yang dimanipulasi Setelah tujuan pengendalian ditentukan
dan berbagai pengukuran diidentifikasi, pertanyaan berikutnya berkaitan dengan bagaimana kita
mempengaruhi perubahan dalam proses: Pertanyaan 3: Apa saja variabel yang dimanipulasi yang
akan digunakan untuk mengendalikan proses kimia? Biasanya dalam suatu proses kami
memiliki sejumlah variabel input yang tersedia yang dapat disesuaikan dengan bebas. Yang
mana yang kita pilih untuk digunakan sebagai variabel yang dimanipulasi adalah pertanyaan
penting, karena pilihan akan mempengaruhi kualitas tindakan kontrol yang kita ambil. Irt duvrg
Untuk mengontrol level cairan dalam tangki, kita dapat mengatur laju aliran aliran masuk
(Gambar 1.3b) atau laju aliran aliran keluar (Gambar 1.3a). Mana yang lebih baik adalah
pertanyaan penting yang akan kami analisis nanti.

Pilih konfigurasi kontrol Setelah tujuan pengendalian, pengukuran yang mungkin, dan variabel
yang dimanipulasi yang tersedia telah diidentifikasi, masalah terakhir yang harus diselesaikan
adalah menentukan konfigurasi kontrol. Sebelum kita mendefinisikan konfigurasi kontrol, mari
kita lihat beberapa sistem kontrol dengan konfigurasi kontrol yang berbeda. Dua sistem kendali
umpan balik pada Gambar 1.3a dan b merupakan dua konfigurasi kendali yang berbeda. Dengan
demikian informasi yang sama (pengukuran level cairan) mengalir ke variabel manipulasi yang
berbeda (yaitu, F (Gambar 1.3a) dan F (Gambar 1.3b)]. Demikian pula, sistem kontrol umpan
balik (Gambar 1.2) dan sistem kontrol penerusan umpan balik (Gambar 1.4) untuk pemanas
tangki merupakan dua konfigurasi kontrol yang sangat berbeda. Untuk kedua sistem kontrol ini
kami menggunakan variabel yang dimanipulasi yang sama (yaitu, F) tetapi pengukuran yang
berbeda. Jadi untuk sistem umpan balik Gambar 1.2 kami menggunakan suhu cairan dalam
tangki, sedangkan untuk sistem feedforward pada Gambar 1.4 kita mengukur suhu saluran
masuk. Dalam contoh di atas kita melihat bahwa dua konfigurasi kontrol berbeda baik dalam: 1.
Informasi (pengukuran) mengalir ke manipulasi yang sama variabel, atau 2. Variabel yang
dimanipulasi ke mana informasi yang sama mengalir. Jadi untuk dua sistem kontrol umpan balik
pada Gambar 1.3a dan b kami menggunakan informasi yang sama (pengukuran level cairan)
tetapi variab manipulasi yang berbeda les (F atau F). Sebaliknya, untuk sistem kontrol pada
Gambar 1.2 dan 1.4, kami memiliki pengukuran yang berbeda (T atau T) yang digunakan untuk
menyesuaikan nilai dari variabel manipulasi yang sama (F). Nanti, kita akan mempelajari jenis
lain dari konfigurasi kontrol, tetapi untuk saat ini kita dapat mendefinisikan konfigurasi kontrol
(atau struktur kontrol) sebagai berikut: Konfigurasi kontrol adalah struktur informasi yang
digunakan untuk menghubungkan pengukuran yang tersedia ke variabel yang dimanipulasi yang
tersedia . Jelas dari contoh sebelumnya bahwa biasanya kita akan memiliki banyak konfigurasi
kontrol yang berbeda untuk proses kimia tertentu, yang menimbulkan pertanyaan berikut:
Pertanyaan 4: Apa konfigurasi kontrol terbaik untuk situasi kontrol proses kimia tertentu?

Jawaban atas pertanyaan ini sangat penting untuk kualitas sistem kontrol yang diminta untuk
kami rancang. Bergantung pada berapa banyak output terkontrol dan input yang dimanipulasi
yang kita miliki dalam proses kimia, kita dapat membedakan konfigurasi kontrol sebagai sistem
kontrol input tunggal, output tunggal (SISO) atau multi-inpur, multi-output (MIMO). Misalnya,
untuk sistem pemanas tangki: (a) Jika tujuan kontrol (keluaran terkontrol) adalah untuk menjaga
tingkat cairan pada nilai yang diinginkan dengan memanipulasi laju aliran limbah, kami
memiliki sistem SISO. (b) Sebaliknya, jika tujuan pengendalian kami adalah (lebih dari satu)
untuk menjaga level dan suhu cairan pada nilai yang diinginkan, dengan memanipulasi (lebih
dari satu) laju aliran uap dan laju aliran limbah, kami memiliki sistem MIMO. Dalam industri
kimia, sebagian besar sistem pemrosesan adalah sistem multi-input, multi-output. Karena desain
sistem SISO lebih sederhana, kami akan mulai dengan mereka dan secara bertahap membahas
desain sistem MIMO. Mari kita tutup bagian ini dengan mendefinisikan tiga tipe umum
konfigurasi kendali. 1. Konfigurasi kendali umpan balik: menggunakan pengukuran langsung
dari variabel terkontrol untuk menyesuaikan nilai variabel yang dimanipulasi (Gambar 2.3).
Tujuannya adalah untuk menjaga variabel terkontrol. Gambar 2.3 Struktur umum konfigurasi
kendali umpan balik.
2.4 Struktur umum konfigurasi kendali inferensial. ables pada level yang diinginkan (set point).
Contoh kontrol umpan balik ditunjukkan pada Gambar 1.2 dan 1.3. 2. Konfigurasi kontrol
inferensial: menggunakan pengukuran sekunder (karena variabel kontrol tidak dapat diukur)
untuk menyesuaikan nilai variabel yang dimanipulasi (Gambar 2.4). Tujuannya di sini adalah
untuk menjaga variabel terkontrol (tidak terukur) pada tingkat yang diinginkan. Estimator
menggunakan nilai keluaran terukur yang tersedia, bersama dengan keseimbangan material dan
energi yang mengatur proses, untuk menghitung secara matematis (memperkirakan) nilai
variabel terkontrol yang tidak terukur. Perkiraan ini, pada gilirannya, digunakan oleh pengontrol
untuk menyesuaikan nilai variabel yang dimanipulasi. Contoh konfigurasi kontrol inferensial
ditunjukkan pada Gambar 2.2c. 3. Konfigurasi kontrol umpan maju: menggunakan pengukuran
langsung dari gangguan untuk menyesuaikan nilai variabel yang dimanipulasi (Gambar 2.5).
Tujuannya di sini adalah untuk menjaga nilai variabel keluaran yang dikendalikan pada tingkat
yang diinginkan. Contoh konfigurasi kontrol feedforward ditunjukkan pada Gambar 1.4.

Gambar 2.5 Struktur umum konfigurasi kontrol feedforward. Mendesain pengontrol Dalam
setiap konfigurasi kontrol, pengontrol adalah elemen aktif yang menerima informasi dari
pengukuran dan mengambil tindakan kontrol yang sesuai untuk menyesuaikan nilai variabel
yang dimanipulasi. Untuk desain pengontrol kita harus menjawab pertanyaan berikut:
Pertanyaan 5: Bagaimana informasi, diambil dari pengukuran, digunakan untuk menyesuaikan
nilai variabel yang dimanipulasi? Jawaban atas pertanyaan ini merupakan hukum kendali yang
diimplementasikan secara otomatis oleh sang pengendali. Contoh 2.12 Mari kita pertimbangkan
masalah pengendalian suhu T cairan dalam tangki (Gambar 1.1) ketika suhu masuk Ti, berubah.
Asumsikan bahwa laju aliran masuk dan keluar sama. Pengukuran kami akan menjadi suhu
cairan dan variabel yang dimanipulasi adalah laju masukan panas, Q, yang disediakan oleh uap.
Pertanyaannya adalah: Bagaimana Q harus berubah untuk menjaga suhu T konstan, saat Ti,
berubah? Dengan kata lain, kami ingin mengembangkan hukum kontrol, Asumsikan bahwa
pemanas telah beroperasi selama beberapa waktu dan suhu cairan dijaga konstan pada Ts,
sedangkan volume cairan tetap konstan pada suatu nilai. Kami mengatakan bahwa pemanas
telah beroperasi pada kondisi stabil (di mana tidak ada yang berubah). Dalam kondisi ini
keseimbangan energi di sekitar tangki menghasilkan 0 = Fpcp (Tis-Ts) + Qs di mana F, P, dan cp
adalah laju aliran inlet (atau outlet), kepadatan cairan,
Gambar 2.6 Perubahan langkah suhu. dan kapasitas panas cairan. Ts, Tis, dan Qs adalah nilai
kondisi-mapan yang sesuai. Misalkan Ti tiba-tiba, meningkat seperti yang ditunjukkan pada
Gambar 2.6. Jika tidak dilakukan apa-apa pada Q, suhu T akan mulai naik seiring waktu.
Bagaimana T berubah seiring waktu akan diberikan oleh keseimbangan energi transien di sekitar
tangki: yaitu, IP - Fpc, (T T) - Q (2.2) ip Kurangi eq. (2.1) dari (2.2) dan ambil d (T- T.) - Fpc,
(T - Tu) - (T - T,)) + (Q- 0) (2.3) Perhatikan bahwa d (T - Ts) / dt = dT / dt, karena Ts = konstan.
Perbedaan e = T- Ts menunjukkan kesalahan atau deviasi suhu cairan dari nilai Ts yang
diinginkan. Kami ingin mendorong kesalahan ini menjadi nol dengan memanipulasi secara tepat
nilai input panas Q. Hukum kontrol yang paling sederhana adalah mengharuskan Q berubah
secara proporsional dengan kesalahan T- Ts: Q-- a (T - T.) + Q (2.4 ) Hukum ini dikenal sebagai
kontrol proporsional dan parameter a disebut proporsional gain. Persamaan pengganti. (2.4) ke
(2.3) dan ambil d (T - T) Vpc, -Fpc (T-Tu) - (T - T,)) - a (T- T,) (2.5) Persamaan (2.5)
diselesaikan untuk (T - Ts), dan untuk berbagai nilai gain a yiel ds solusi yang ditunjukkan pada
Gambar 2.7. Kami melihat bahwa tidak ada solusi yang memuaskan sejak T-Ts +0. Dengan
demikian kami menyimpulkan bahwa hukum kontrol proporsional tidak dapat diterima.
Peningkatan yang cukup besar dalam kualitas kontrol yang dihasilkan dapat diperoleh jika kita
menggunakan hukum kontrol yang berbeda yang dikenal sebagai kontrol integral. Dalam hal ini
Q sebanding dengan integral waktu (T - Ts): Q - a (T - T) dt + Q. (2.6) Gantikan lagi Q dari
persamaan. (2.6) menjadi (2.3) dan ambil

Gambar 2.7 Respon suhu di bawah kendali umpan balik proporsional. d (T- T) - Fpc, l (T- Tu) -
(T-T.) - a (T- T.) di (2.7) Solusi dari persamaan. (2.7) untuk berbagai nilai parameter a
ditunjukkan pada Gambar 2.8. Kami memperhatikan bahwa kontrol integral dapat diterima
karena ini mendorong kesalahan T-T, ke nol. Kami juga memperhatikan bahwa bergantung pada
nilai o, kesalahan T-T, kembali ke nol lebih cepat atau lebih lambat, berosilasi untuk waktu yang
lebih lama atau lebih pendek, dan seterusnya. Dengan kata lain, kualitas kendali bergantung
pada nilai a '. (Catatan: Dalam Bab 8 kita akan belajar bagaimana menyelesaikan persamaan
diferensial integral seperti (2.7).] Menggabungkan proporsional dengan aksi integral kita
mengambil hukum kontrol baru yang disebut kontrol proporsional-integral. Menurut hukum ini
nilai dari masukan panas Q diberikan oleh e --a (T - T.) - a, (TT.) dt + Q. (2.8) Dalam Bagian IV
(Bab 13 sampai 18) kita akan mempelajari karakteristik berbagai hukum kontrol, tetapi itu harus
diingat bahwa pemilihan hukum kendali yang tepat merupakan pertanyaan penting yang harus
dijawab oleh perancang kendali insinyur kimia Gambar 2.8 Respon suhu di bawah kendali
umpan balik integral.

2.3 Aspek Kontrol dari Pabrik Kimia Lengkap Contoh yang telah kita diskusikan di bagian
sebelumnya berkaitan dengan kontrol unit tunggal seperti CSTR, pemanas tangki, dan reaktor
batch. Perlu ditekankan sedini mungkin bahwa jarang sekali jika ada proses kimia yang terdiri
dari satu unit saja. Sebaliknya, suatu proses kimia terdiri dari sejumlah besar unit (reaktor,
pemisah, penukar panas, tangki, pompa, kompresor, dll.) Yang saling berhubungan satu sama
lain melalui aliran material dan energi. Untuk proses seperti itu, masalah perancangan sistem
kendali tidak sederhana tetapi membutuhkan pengalaman dan latar belakang teknik kimia yang
baik. Tanpa terlalu memikirkan masalah pengendalian proses kimia terintegrasi, mari kita lihat
beberapa ciri khasnya yang tidak muncul dalam pengendalian unit tunggal. Contoh 2.13
Pertimbangkan pabrik kimia sederhana yang terdiri dari dua unit: CSTR dan kolom distilasi
(Gambar 2.9). Bahan mentah memasuki reaktor Gambar 2.9 Pabrik kimia sederhana dari Contoh
2.13.

adalah A dan B dengan laju aliran FA dan F, serta suhu TA dan T masing-masing. Mereka
bereaksi menghasilkan C: A + B C Reaksinya adalah endotermik dan panas disuplai oleh uap
yang mengalir melalui selubung reaktor. Campuran C dan A dan B yang tidak bereaksi
memasuki kolom distilasi, di mana A + B dipisahkan dari atas sebagai produk overhead dan C
diambil sebagai produk bawah. Tujuan operasional dari instalasi sederhana ini adalah: 1.
Spesifikasi produk: (a) Menjaga laju aliran aliran produk yang diinginkan F, pada tingkat yang
ditentukan. (b) Jaga kemurnian Cin yang diperlukan pada aliran produk. 2. Kendala
operasional: (a) Jangan meluap CSTR. (b) Jangan membanjiri kolom distilasi atau
membiarkannya mengering. 3. Pertimbangan ekonomi: Maksimalkan keuntungan dari
pengoperasian pabrik ini. Karena laju aliran dan komposisi aliran produk ditentukan,
memaksimalkan keuntungan sama dengan meminimalkan biaya pengoperasian. Perlu
diperhatikan bahwa biaya operasi meliputi biaya pembelian bahan baku, biaya steam yang
digunakan dalam CSTR dan reboiler kolom destilasi, serta biaya air pendingin yang digunakan
dalam kondensor. Gangguan yang akan mempengaruhi tujuan operasional tersebut di atas
adalah: (a) Laju aliran, komposisi, dan suhu aliran dari kedua bahan mentah tersebut. (b)
Tekanan pada kolom distilasi. (c) Temperatur zat pendingin yang digunakan dalam kondensor
kolom distilasi: (Misalnya, jika zat pendingin adalah air, temperaturnya akan berbeda pada siang
hari dibandingkan pada malam hari.) Sekilas masalah merancang sistem kendali bahkan untuk
pabrik sederhana ini terlihat sangat kompleks. Memang itu. Fitur yang pada dasarnya baru
untuk desain kontrol sistem semacam itu adalah interaksi antar unit (reaktor, kolom). Keluaran
reaktor mempengaruhi operasi kolom secara mendalam dan produk overhead kolom
mempengaruhi konversi dalam CSTR. Interaksi yang erat antara dua unit ini dengan susah
payah memperumit desain sistem kontrol untuk keseluruhan proses. Misalkan kita ingin
mengontrol komposisi produk dasar dengan memanipulasi uap dalam reboiler. Tindakan kontrol
ini akan mempengaruhi komposisi produk overhead (A + B), yang selanjutnya akan
mempengaruhi konversi reaksi dalam CSTR. Di sisi lain, untuk menjaga konversi dalam CSTR
tetap pada

tingkat yang diinginkan, kami mencoba untuk menjaga rasio FA / FB konstan dan suhu T dalam
CSTR konstan. Setiap perubahan FA / FB, atau T akan mempengaruhi konversi dalam reaktor
dan dengan demikian komposisi umpan dalam kolom distilasi. Perubahan komposisi umpan
kolom akan mempengaruhi kemurnian dua aliran produk. Pengendalian proses terintegrasi
adalah tujuan dasar bagi seorang insinyur kimia. Karena kerumitannya, kami akan mulai dengan
menganalisis masalah kontrol untuk satu unit dan akhirnya kami akan menangani proses
terintegrasi.
 CHAPTER 3
Perangkat Keras untuk Sistem Kontrol Proses
Dalam Bab 3 kita memeriksa berbagai pertimbangan yang harus diperhitungkan selama desain
sistem kontrol dan masalah terkait yang harus diselesaikan. Dalam bab ini kita membahas
elemen fisik (perangkat keras) yang merupakan sistem kontrol seperti yang diterapkan dalam
praktik untuk mengontrol proses fisik nyata.

3.1 Elemen Perangkat Keras Sistem Kontrol

Dalam setiap konfigurasi kontrol kita dapat membedakan elemen perangkat keras berikut 1.
Proses kimiawi Ini mewakili peralatan material bersama dengan operasi fisik atau kimia yang
terjadi di sana. 2. Instrumen atau sensor pengukur: Instrumen semacam itu digunakan untuk
mengukur gangguan, variabel keluaran yang dikendalikan, atau variabel keluaran sekunder, dan
merupakan sumber informasi utama tentang apa yang terjadi dalam proses tersebut. Contoh
karakteristik adalah Termokopel atau termometer resistansi, untuk mengukur suhu meter
Venturi. untuk mengukur kromatograf gas laju rendah, untuk mengukur komposisi aliran.

Termometer merkuri bukanlah alat pengukur yang baik untuk digunakan sebagai alat pengukur
karena pengukurannya tidak dapat langsung dikirim. Di sisi lain, termokopel dapat diterima
karena ia mengembangkan tegangan listrik yang dapat dengan mudah ditransmisikan. Jadi
transmisi merupakan faktor yang sangat penting dalam memilih alat pengukur. Karena
pengukuran yang baik sangat penting untuk pengendalian yang baik, alat pengukur harus kokoh
dan dapat diandalkan untuk lingkungan industri. 3. Transduser Banyak pengukuran tidak dapat
digunakan untuk kontrol sampai mereka diubah menjadi besaran fisik (seperti tegangan atau arus
listrik, atau sinyal pneumatik, misalnya, udara atau cairan terkompresi) yang dapat
ditransmisikan dengan mudah. Transduser digunakan untuk tujuan itu. Misalnya, pengukur
regangan adalah konduktor logam yang hambatan listriknya berubah ketika dikenai regangan
mekanis. Dengan demikian mereka dapat digunakan untuk mengubah sinyal tekanan menjadi
sinyal listrik. 4. Jalur transmisi: Ini digunakan untuk membawa sinyal pengukuran dari alat
pengukur ke pengontrol. Di masa lalu, jalur transmisi adalah pneumatik (udara terkompresi atau
cairan terkompresi) tetapi dengan munculnya pengontrol analog elektronik dan terutama
penggunaan komputer digital untuk kontrol yang meluas, jalur transmisi membawa sinyal listrik.
Seringkali sinyal pengukuran yang berasal dari alat pengukur sangat lemah dan tidak dapat
dikirim dalam jarak jauh. Dalam kasus seperti itu, saluran transmisi dilengkapi dengan amplifier
yang menaikkan level sinyal. Misalnya, keluaran termokopel berada dalam urutan beberapa
milivolt. Sebelum itu dikirim ke pengontrol, itu diperkuat ke tingkat beberapa volt. 5.
Pengontrol: Ini adalah elemen perangkat keras yang memiliki "kecerdasan." Ini menerima
informasi dari alat pengukur dan memutuskan tindakan apa yang harus diambil. Pengontrol yang
lebih tua memiliki kecerdasan terbatas, dapat melakukan operasi yang sangat sederhana, dan
dapat menerapkan hukum kontrol sederhana. Saat ini, dengan meningkatnya penggunaan
komputer digital sebagai pengontrol, kecerdasan mesin yang tersedia telah berkembang pesat,
dan undang-undang kontrol yang sangat rumit dapat diterapkan. 6. Elemen kontrol terakhir: Ini
adalah elemen perangkat keras yang mengimplementasikan dalam kehidupan nyata keputusan
yang diambil oleh pengontrol. Sebagai contoh, jika pengontrol "memutuskan" bahwa laju aliran
aliran outlet dinaikkan (atau diturunkan) untuk menjaga level cairan dalam tangki pada nilai
yang diinginkan (lihat Contoh 1.1, Gambar 1.3a), itu adalah katup (di aliran limbah) yang akan
menerapkan keputusan ini, membuka (atau menutup) dengan jumlah yang diperintahkan. Katup
kontrol adalah elemen kontrol akhir yang paling sering ditemui tetapi bukan satu-satunya.
Elemen kontrol akhir khas lainnya untuk proses kimia adalah:

Sakelar relai, menyediakan kontrol on-off Pompa berkecepatan variabel Kompresor pengeluaran
variabel.

7. Elemen perekam Ini digunakan untuk memberikan demonstrasi visual tentang bagaimana
proses kimia berperilaku. Biasanya variabel yang dicatat adalah variabel yang langsung diukur
sebagai bagian dari sistem kendali. Berbagai jenis perekam (suhu, tekanan, laju aliran,
komposisi, dll.) Dapat dilihat di ruang kendali pabrik kimia, terus memantau perilaku proses.
Pengenalan komputer digital baru-baru ini dalam kontrol proses juga telah memperluas peluang
perekaman, melalui unit tampilan video (VDUS). Gambar 3.1 menjelaskan elemen perangkat
keras yang digunakan untuk mengontrol pemanas tangki berpengaduk.

3.2 Penggunaan Komputer Digital dalam Pengendalian Proses

Perkembangan teknologi komputer digital yang pesat selama 10 tahun terakhir, ditambah dengan
pengurangan biaya yang signifikan, berpengaruh sangat besar terhadap bagaimana pabrik kimia
dikendalikan. Perbaikan masa depan yang diharapkan, bersama dengan kecanggihan yang
berkembang dari teknik desain kontrol, menjadikan komputer digital sebagai pusat bagian untuk
pengembangan sistem kendali untuk proses kimia Sudah, pabrik kimia besar seperti kilang
minyak bumi, pabrik etilen, pabrik amonia, dan banyak lainnya berada di bawah kendali
komputer digital. Efeknya sangat besar, mengarah pada kontrol yang lebih baik dan biaya
pengoperasian yang lebih rendah. Di masa lalu hukum kontrol yang dapat diterapkan oleh
pengontrol sangat sederhana, seperti kontrol proporsional atau proporsional-integral yang kita
diskusikan dalam Contoh 2.12. Revolusi fundamental yang diperkenalkan oleh komputer digital
dalam praktik pengendalian proses adalah kecerdasan yang hampir tidak terbatas yang dapat
ditunjukkan oleh unit-unit tersebut. Fenomena ini menyiratkan bahwa hukum kontrol yang dapat
digunakan jauh lebih kompleks dan canggih. Lebih lanjut, komputer digital, dengan kecerdasan
inheren yang diprogram dengan mudah, "dapat belajar" saat menerima pengukuran dari proses,
dan dapat mengubah hukum kontrol yang diterapkan selama operasi sebenarnya dari pabrik.
Komputer digital telah menemukan aplikasi kontrol yang sangat beragam dalam industri proses.
Pada Bagian VII (Bab 26 sampai 31) kita akan mempelajari aspek teoritis dan praktis yang
terkait dengan penggunaan komputer digital untuk pengendalian proses. Dalam paragraf berikut,
untuk saat ini, kita akan membahas beberapa karakteristik aplikasi dari beragam penggunaan
komputer digital. controt L. Direct digital control (DDC): Dalam aplikasi seperti itu, komputer
menerima secara langsung pengukuran dari proses tersebut dan, berdasarkan hukum kontrol,
yang sudah diprogram dan berada dalam memorinya. menghitung nilai variabel yang
dimanipulasi. Keputusan ini sekarang diterapkan langsung pada proses oleh komputer melalui
penyesuaian yang tepat dari elemen kontrol akhir (katup, pompa, kompresor, penyihir, dll.).
Implementasi langsung dari keputusan kontrol ini memunculkan nama kontrol digital langsung,
atau hanya DDC. Gambar 3.2 mengilustrasikan konfigurasi DDC yang khas. Prosesnya dapat
berupa salah satu unit yang telah kami pertimbangkan, seperti pemanas, reaktor, atau pemisah.
Dua antarmuka sebelum dan sesudah komputer merupakan elemen perangkat keras dan
keduanya digunakan untuk menyediakan kompatibilitas dalam komunikasi antara komputer dan
proses. Dalam bab selanjutnya kita akan membahas sifat antarmuka ini. Akhirnya, operator
manusia dapat berinteraksi dengan komputer dan mempengaruhi pengoperasian DDC. Saat ini
industri kimia semakin bergerak menuju DDC pabrik. Sistem DDC tipikal untuk pabrik etilen
dapat mencakup antara 300 dan 400 putaran kontrol. Semua perusahaan yang menyediakan
sistem kontrol untuk industri kimia semakin mengandalkan DDC. 2. Kontrol komputer
pengawas: Seperti yang telah kita bahas sebelumnya, salah satu insentif untuk kontrol proses
adalah optimalisasi.

Figere 3.2 Konfigurasi DDC tipikal. performa ekonomi.

Seringkali operator manusia tidak atau tidak dapat menemukan kebijakan operasi terbaik untuk
pabrik yang akan meminimalkan biaya operasi. Kekurangan ini disebabkan oleh kompleksitas
yang sangat besar dari sebuah pabrik kimia pada umumnya. Dalam kasus seperti itu, kita dapat
menggunakan kecepatan dan kecerdasan terprogram komputer digital untuk menganalisis situasi.

Figere 33 Surcture dari kontrol komputer pengawas

dan menyarankan kebijakan terbaik. Dalam melakukannya, komputer mengoordinasikan

aktivitas loop DDC dasar (lihat Gambar 3.3) 3. Menjadwalkan kontrol komputer: Terakhir,
komputer dapat digunakan untuk menjadwalkan operasi pabrik. Misalnya, kondisi pasar
(permintaan, penawaran, harga) berubah seiring waktu, sehingga pengelola pabrik kimia
mengubah jadwal operasionalnya dengan memotong produksi untuk menghindari overstocking.
meningkatkan produksi untuk memenuhi permintaan, beralih ke jalur produksi baru, dan
seterusnya. Keputusan ini dapat dibuat secara rasional dengan bantuan komputer digital, yang
selanjutnya akan mengkomunikasikan keputusan ini kepada pengontrol komputer pengawas.
Akhirnya, pengontrol swupervisory akan menerapkan keputusan ini di pabrik kimia melalui
DDC. Dalam bab-bab selanjutnya kita akan membahas terutama dengan DDC dan sedikit
dengan kontrol komputer pengawas, tetapi kita tidak akan memusatkan perhatian pada kontrol
komputer penjadwalan, yang merupakan pokok bahasan dari bidang yang berbeda.

KESIMPULAN KESIMPULAN PADA BAGIAN I Diharapkan pembaca sekarang memiliki

garis besar yang samar tentang 1. Kebutuhan dan insentif untuk pengendalian proses 2.
Pertanyaan dasar yang terlibat selama perancangan sistem kontrol untuk proses kimia 3. Elemen
perangkat keras yang terlibat dalam sistem kontrol 4. Pentingnya komputer digital untuk
penerapan teknik kontrol tingkat lanjut saat ini dan di masa depan Dalam bab-bab selanjutnya
kita akan memulai analisis sistematis dari berbagai pertanyaan yang diangkat dalam bab ini,
dengan tujuan akhir kita adalah mampu untuk merancang sistem kontrol rasional untuk proses
tertentu. Dengan demikian bab-bab selanjutnya akan menjadi lebih sedikit cerewet dan lebih
kaku.
HAL-HAL YANG PERLU DIPERHATIKAN UNTUK BAGIAN I

1. Apa tujuan pengendalian saat Anda mengendarai unicycle atau sepeda? Apa ukuran yang
Anda buat secara naluriah saat bersepeda dan apa saja variabel manipulasi yang Anda inginkan

2. Saat Anda mandi pagi, apa tujuan kendali Anda, pengukuran Anda, dan variabel yang
dimanipulasi yang Anda inginkan?

3. Bandingkan umpan balik sederhana dengan konfigurasi kontrol penerusan umpan sederhana
(Gambar QLI). Manakah yang akan Anda percayai untuk bekerja lebih baik dalam mencapai
tujuan kendali Anda? Mengapa? Cheml plat

4. Faktor apa yang harus Anda pertimbangkan dalam menentukan variabel apa yang harus diukur
untuk pengendalian proses kimia? Jawab secara kualitatif.

5. Kapan konfigurasi kontrol inferensial diperlukan? Menurut Anda apa kelemahan utamanya.
Bandingkan dengan konfigurasi kontrol umpan balik sederhana. Mana yang paling
menjengkelkan?

6. Jelaskan langkah-langkah yang akan Anda lakukan dalam merancang sistem kontrol untuk
menjaga pH cairan dalam tangki berpengaduk (lihat Gambar QL atau nilai yang diinginkan?
Pertanyaan apa yang harus Anda selesaikan? Kembangkan konfigurasi kontrol umpan balik dan
umpan maju untuk sistem ini

7. Apa itu sistem SISO dan apa itu sistem MIMO? Berikan contoh dari bidang teknik kimia
untuk keduanya.

8. Tentukan istilah "konfigurasi kontrol" dan kembangkan tiga konfigurasi kontrol yang berbeda
untuk masalah kontrol pH yang disajikan di item 6.

9. Dalam sistem pemanas tangki berpengaduk yang ditunjukkan pada Gambar LI, laju aliran F
dari aliran limbah sebanding dengan akar kuadrat dari tingkat cairan A di dalam tangki.
Tunjukkan bahwa sistem seperti itu mengatur sendiri (Le, jika laju aliran masuk naik atau turun
satu unit, tangki tidak akan meluap atau kosong sama sekali)
10. Apakah sel tekanan diferensial itu, dan bagaimana cara mengukur ketinggian cairan dalam
tangki?

11. sa venturi meter alat pengukur yang baik untuk memantau dan mentransmisikan nilai laju
aliran sungai

12. Tentukan elemen perangkat keras yang diperlukan untuk konfigurasi kontrol umpan balik
dari pH di tangki berpengaduk yang dijelaskan dalam item 6. 1A. Jika Anda menggunakan
komputer digital sebagai pengontrol dalam konfigurasi kontrol item 8, elemen perangkat keras
baru apa yang Anda perlukan? 14. Apa keuntungan dasar dan terpenting yang ditawarkan oleh
komputer digital dalam pengendalian proses? Diskusikan induk, kemampuan, dan harga
mikroprosesor digital terbaru yang tersedia di pasar. Apakah Anda menyadari potensi murah
yang mereka tawarkan untuk pengendalian proses.