Dyah Darma Andayani

 Sistem Kendali merupakan fokus pengkajian

bidang Teknik Kendali.
 Control Systems: Sistem Kendali, Sistem
Pengaturan, Sistem Pengendalian, Sistem
Kontrol
 Control Engineering: Teknik Kendali, Teknik
Mengatur, Teknik Pengaturan, Teknik
Pengendalian
 Teknik Kendali (Control Engineering) adalah
bidang ilmu keteknikan yang mempelajari
sistem-sistem kendali (Control Systems).
Sistem Kendali pada umumnya digambarkan sebagai
sistem apa saja (tidak terbatas hanya sistem-sistem
yang terkait langsung dengan bidang kajian Teknik
Elektro) yang dapat di-identifikasi atau ditengarai
terdiri dari minimal 2 (dua) bagian utama, yaitu:
1. Bagian (atau Sub-Sistem) Kendalian atau yang
dikendalikan (Plant), yang bisa merupakan peralatan,
perangkat, atau proses yang menghasilkan luaran
(output, hasil, produk, isyarat luaran, output signal)
karena dikendalikan oleh bagian pengendali.
2. Bagian (atau Sub-Sistem) Pengendali (Controller),
yang juga bisa merupakan peralatan, perangkat, atau
proses yang menghasilkan isyarat kendali (control
signal) untuk mengendalikan kendalian.
 Sistem Kendali adalah suatu sistem yang
bertujuan untuk mengendalikan suatu proses
agar output yang dihasilkan dapat dikontrol
sehingga tidak terjadi kesalahan. Dalam hal
ini output yang dikendalikan adalah
kestabilannya, ketelitian, dan
kedinamisannya. Secara umum, sistem
kendali dapat dibedakan menjadi dua jenis
yaitu :
 1. Sistem kendali loop terbuka
 2. Sistem kendali loop tertutup
 Masukan (input)
adalah ransangan dari luar yang diterapkan
ke dalam suatu sistem kendali untuk
memperoleh tanggapan tertentu dari sistem
pengaturan. Masukan sering juga disebut
respon keluaran yang diharapkan.
 Keluaran (output)
adalah tanggapan yang sebenarnya yang
didapatkan dari suatu sistem kendali
 Plant
seperangkat peralatan atau objek fisik
dimana variabel prosesnya akan dikendalikan
contoh : mesin cuci, robot, pesawat terbang,
sistem tubuh manusia, dll.
 Proses
berlangsungnya operasi pengendalian suatu
variabel proses.
contoh : proses kimia, proses biologi,
ekonomi, dll.
 Sistem
kombinasi atau kumpulan dari berbagai
komponen yang bekerja bersama-sama
untuk mencapai tujuan tertentu.

 Diagram Blok
Bentuk kotak persegi panjang yang
digunakan untuk merepresentasikan model
matematika dari sistem fisik.
 Ransangan
Setiap isyarat masukan yang dimasukkan dari
luar yang mempengaruhi keluaran terkendali.
 Gangguan (disturbance)
Suatu sinyal yang mempunyai kecenderungan
untuk memberikan efek yang melawan
terhadap keluaran sistem pengendalian.
 Error
Selisih antara set point dikurangi variabel
terkendali
Dasar konsep kendali Mempertahankan sebuah
variable dari sebuah proses pada
nilai tertentu, dengan menolak
efek-efek dari gangguan luar
sistem dengan memanipulasi
variable sistem yang lain

Contoh:
Sistem pendingin dan pemanas
ruangan
Kendali pada mesin kendaraan.
Mempertahankan level air dalam
sebuah tank

Qout bergantung pada h

Jika Qout = Qin, h konstan
Qout > Qin, tank kosong
Qout < Qin, tank meluap
 Sistem kendali loop terbuka (open loop control
system) atau sistem kendali jerat terbuka atau
umpan maju (feedforward control)
 Sistem Kendali loop terbuka, keluarannya tidak
mempengaruhi input. Atau dengan kata lain
sistem kendali loop terbuka keluarannya (output)
tidak dapat digunakan sebagai perbandingan
umpan balik dengan inputnya. Akibatnya
ketetapan dari sistem tergantung dari kalibrasi.
Pada umumnya, sistem kendali loop terbuka
tidak tahan terhadap gangguan luar.
 Sistem kendali loop terbuka umumnya
menggunakan pengatur (controller) serta
aktuator (kendali) yang berguna untuk
memperoleh respon sistem yang baik.
 Sistem kendali loop tertutup atau jerat tertutup
(closed loop control system) seringkali disebut
sistem kendali umpan balik. Pada sistem kendali
loop tertutup, sinyal kesalahan yang bekerja,
yaitu perbedaan antara sinyal input dan sinyal
umpan balik diinputkan kekontroller sedemikian
rupa untuk mengurangi kesalahan dan membawa
keluaran sistem kenilai yang dikehendaki. Pada
umumnya sistem kendali loop tertutup tahan
terhadap gangguan dari luar.
 Sistem kendali jerat tertutup memanfaatkan
variabel yang sebanding dengan selisih
respon yang terjadi terhadap respon yang
diinginkan.
Salah satu contoh sistem loop tertutup adalah
sistem pengendalian manual.
Sistem pengendalian dimana faktor manusia
sangat dominan dalam aksi pengendalian yang
dilakukan oleh suatu sistem. Peran manusia
sangat dominan dalam menjalankan perintah,
sehingga hasil pengendalian akan dipengaruhi
oleh pelakunya.
 Sistem Pengendalian level cairan secara
manual
 Sistem pengendalian dimana faktor manusia
tidak dominan dalam aksi pengendalian yang
dilakukan oleh sistem. Peran manusia telah
digantikan oleh sistem kontrol yang telah
diprogram secara otomatis sesuai fungsinya.
 Sistem Pengendalian Level Cairan secara
otomatis.
Alat pengendali sepenuhnya menggantikan
peran manusia dalam mengendalikan suatu
proses. Controller merupakan elemen yang
mengerjakan tiga dari empat tahap pengaturan,
yaitu :
1. Membandingkan set point dengan
measurement variable
2. Menghitung berapa banyak koreksi yang
harus dilakukan.
3. Mengeluarkan sinyal koreksi sesuai dengan
hasil perhitungan.
Sistem pengendalian yang berjalan secara
kontinyu, pada setiap respon sistem selalu ada.

Sinyal e(t) dan m(t) adalah sinyal kontinyu.

Sistem pengendalian dimana proses
pengendalian tidak berjalan setiap saat hanya
pada waktu-waktu tertentu saja (pada saat
terjadi pencuplikan pada waktu cuplik)
Sinyal e*(t) yang masuk ke kontroller dan sinyal
m*(t) yang keluar dari kontroller adalah sinyal
digital.
Sampler dipergunakan untuk mengubah dari
sinyal kontinyu e(t) menjadi sinyal digital e*(t).
Rangkaian holding device dipakai untuk
mengubah sinyal digital menjadi sinyal
kontinyu.
Sistem pengendalian yang mempunyai
kemampuan untuk beradaptasi dengan
perubahan lingkungan sekitarnya.
 Diagram blok sistem orang berjalan

 Diagram blok sistem orang mengambil

barang
 Diagram blok sistem kendali arah kendaraan