Pemodelan Dan Analisa Kesalahan Gain Selection Dengan Pidtune (Model: Reheat)

PEMODELAN DAN ANALISA KESALAHAN GAIN
SELECTION DENGAN PIDTUNE (MODEL :

REHEAT)
HERU DIBYO LAKSONO

ANDI PAWAWOI
PRAKATA
Buku ini berisi kumpulan program untuk pemodelan dan analisa kesalahan Gain Selection
untuk tipe reheat. Program ditulis dengan menggunakan bahasa pemograman Matlab. Untuk
model Gain Selection dinyatakan dalam bentuk fungsi alih. Fungsi alih yang digunakan terdiri
dari fungsi alih tanpa karakteristik droop, fungsi alih karakteristik droop dan fungsi alih lingkar
tertutup. Untuk perancangan pengendali digunakan modul PIDTune yang terdapat pada Matlab.
Adapun jenis – jenis pengendali yang dirancang meliputi pengendali Integral (I), pengendali
Proporsional (P), pengendali Proporsional Integral (PI), pengendali Proporsional Diferensial
(PD), pengendali Proporsional Integral Diferensial (PID) , pengendali Proporsional Diferensial
Dengan Filter Orde Pertama Pada Bagian Diferensial (PDF) dan pengendali Proporsional
Integral Diferensial Dengan Filter Orde Pertama Pada Bagian Diferensial (PIDF). Untuk analisa
kendali yang dilakukan adalah analisa kesalahan. Untuk analisa kesalahan, parameter yang
diamati adalah tipe sistem, konstanta kesalahan posisi, konstanta kesalahan kecepatan, konstanta
kesalahan percepatan, kesalahan keadaan mantap terhadap masukan undak satuan, kesalahan
keadaan mantap terhadap masukan laju satuan dan kesalahan keadaan mantap terhadap masukan
parabolik satuan.
Ucapan terima kasih dan penghargaan yang setinggi-tingginya penulis sampaikan kepada
orang tua kami yang telah memberikan perhatian penuh dalam penyelesaian naskah buku ini.
Ucapan terima kasih kepada banyak pihak yang telah mendukung penulis dalam penyelesaian
naskah buku ini. Kepada istri tercinta Reri Afrianita, anak - anakku Thanisa Nashwa Azura
(Thata) dan Fathan Athallah Kaysan (Fathan) serta keluarga besarku, buku ini kupersembahkan
untuk kalian semua. Akhirnya, segala tanggungjawab akademis dari naskah buku ini sepenuhnya
berada di tangan penulis.
Padang, Mei 2021
Penulis
1
DAFTAR ISI
PRAKATA ................................................................................................................................ 1
DAFTAR ISI ............................................................................................................................. 2
DAFTAR GAMBAR ............................................................... Error! Bookmark not defined.
DAFTAR TABEL ..................................................................................................................... 4
BAB 1. PEMODELAN DAN ANALISA KESALAHAN GAIN SELECTION TIPE
REHEAT .......................................................................................................................... 5
1.1 Pendahuluan ..................................................................................................................... 5
1.2 Pemodelan Matematis Gain Selection Tipe Reheat ......................................................... 5
1.3 Fungsi Alih Gain Selection Tipe Reheat.......................................................................... 6
1.4 Analisa Kesalahan Gain Selection Tipe Reheat ............................................................... 7
1.5 Rangkuman ...................................................................................................................... 8
BAB 2. PERANCANGAN DAN ANALISA KESALAHAN GAIN SELECTION TIPE
REHEAT DENGAN PENGENDALI PROPORSIONAL (P) ......................................... 9
2.1 Pendahuluan ..................................................................................................................... 9
2.2 Perancangan Pengendali Proporsional (P) Dengan PIDTune .......................................... 9
2.3 Analisa Kesalahan Gain Selection Tipe Reheat ............................................................. 10
2.4 Rangkuman .................................................................................................................... 12
REHEAT DENGAN PENGENDALI INTEGRAL (I) .................................................. 13
3.1 Pendahuluan ................................................................................................................... 13
3.2 Perancangan Pengendali Integral (I) Dengan PIDTune ................................................. 13
3.4 Rangkuman .................................................................................................................... 16
BAB 4. PERANCANGAN DAN DAN ANALISA KESALAHAN GAIN SELECTION TIPE
REHEAT DENGAN PENGENDALI PROPORSIONAL INTEGRAL (PI) ................ 17
4.1 Pendahuluan ................................................................................................................... 17
4.2 Perancangan Pengendali Proporsional Integral (PI) Dengan PIDTune ......................... 17
4.4 Rangkuman .................................................................................................................... 20
REHEAT DENGAN PENGENDALI PROPORSIONAL DIFERENSIAL (PD) ......... 21
5.1 Pendahuluan ................................................................................................................... 21
5.2 Perancangan Pengendali Proporsional Diferensial (PD) Dengan PIDTune .................. 21
5.4 Rangkuman .................................................................................................................... 24
REHEAT DENGAN PENGENDALI PROPORSIONAL INTEGRAL DIFERENSIAL
(PID) ............................................................................................................................... 25
6.1 Pendahuluan ................................................................................................................... 25
6.2 Perancangan Pengendali Proporsional Integral Diferensial (PID) Dengan PIDTune .... 25
6.4 Rangkuman .................................................................................................................... 28
REHEAT DENGAN PENGENDALI PROPORSIONAL DIFERENSIAL DENGAN
FILTER ORDE PERTAMA PADA BAGIAN DIFERENSIAL (PDF) ........................ 30
7.1 Pendahuluan ................................................................................................................... 30
7.2 Perancangan Pengendali Proporsional Diferensial Dengan Filter Orde Pertama Pada
Bagian Diferensial (PDF) Dengan PIDTune.................................................................. 30
2
7.4 Rangkuman .................................................................................................................... 33
REHEAT DENGAN PENGENDALI PROPORSIONAL INTEGRAL DIFERENSIAL
DENGAN FILTER ORDE PERTAMA PADA BAGIAN DIFERENSIAL (PIDF) ..... 34
8.1 Pendahuluan ................................................................................................................... 34
8.2 Perancangan Pengendali Proporsional Integral Diferensial Dengan Filter Orde Pertama
Pada Bagian Diferensial (PIDF) Dengan PIDTune ....................................................... 34
8.4 Rangkuman .................................................................................................................... 37
GLOSARIUM ......................................................................................................................... 39
DAFTAR PUSTAKA .............................................................................................................. 40
INDEKS................................................................................................................................... 41
3
DAFTAR TABEL
Tabel 1.1 Nilai Parameter Gain Selection Tipe Reheat .............................................................. 6
4
BAB 1. PEMODELAN DAN ANALISA KESALAHAN GAIN
SELECTION TIPE REHEAT
1.1 Pendahuluan
Bagian ini menjelaskan kode – kode Matlab yang digunakan untuk pemodelan dan
analisa kesalahan Gain Selection tipe reheat. Untuk pemodelan Gain Selection digunakan
dalam bentuk fungsi alih. Fungsi alih yang digunakan terdiri 2 bahagian yaitu fungsi alih
tanpa karakteristik droop dan fungsi alih dengan karakteristik droop. Untuk analisa kendali
yang dilakukan adalah analisa kesalahan yang ditunjukkan oleh nilai kesalahan keadaan
mantap untuk masukan undak satuan.
1.2 Pemodelan Matematis Gain Selection Tipe Reheat

Model matematis Gain Selection tipe reheat dinyatakan dalam bentuk fungsi alih.
Fungsi alih ini terdiri atas 2 bahagian yaitu fungsi alih tanpa karakteristik droop dan fungsi
alih karakteristik droop [1]. Untuk fungsi alih tanpa karakteristik droop ini dinyatakan dalam
bentuk persamaan (1.1) berikut
as + b
G s  
cs + ds + es2 + fs + g
4 3
(1.1)
Dimana
a = K pcTr
(1.2)
b = Kp
(1.3)
c = Tg TpTr Tt
(1.4)
d = Tg TpTt  TpTr Tt  TgTpTr + TgTr Tt
(1.5)
e = Tg Tp  Tg Tt  TgTr + TpTt + TpTr  Tt Tr
(1.6)
f = Tg  Tp + Tr  Tt
(1.7)
g=1
(1.8)
5
Untuk fungsi alih dengan karakteristik droop ini dinyatakan dalam bentuk persamaan
(1.9) berikut
as + b
G s  
cs + ds + es2 + fs + g
4 3
(1.9)
Dimana
a = K pcTr
(1.10)
b = Kp
(1.11)
c = Tg TpTr Tt
(1.12)
d = Tg TpTt  TpTr Tt  TgTpTr + TgTr Tt
(1.13)
e = R  Tg Tp  Tg Tt  Tg Tr + Tp Tt + Tp Tr  Tt Tr 
(1.14)
f = R  Tg  Tp + Tr  Tt   K p CTr
(1.15)
g = R + KP
(1.16)
Adapun nila – nilai dari parameter yang digunakan pada persamaan (1.1) s/d (1.16)
diperlihatkan pada Tabel 1.1 berikut
Tabel 1.1 Nilai Parameter Gain Selection Tipe Reheat

Parameter Nilai
Konstanta Sistem Listrik (Kp) 1.0000
Konstanta Waktu Sistem Listrik (Tp) 10.0000 detik
Konstanta Waktu Turbine Reheat (Tr) 7.0000 detik
Konstanta Waktu Governor (Tg) 0.2000 detik
Konstanta Waktu Turbine (Tt) 0.3000 detik
Persentase Daya Pembangkitan (c ) 0.3000
Speed Regulasi 0.2000
1.3 Fungsi Alih Gain Selection Tipe Reheat

Kode Matlab untuk fungsi alih Gain Selection tipe reheat sebagai berikut
clc
6
clear all
close all
close all hidden
%
num_ol = [ 0 0 0 1 2 1];
den_ol = [ 1 38.2 415.56 1084.6 1068 0];
%
% Fungsi Alih Lingkar Terbuka
disp('Fungsi Alir Lingkar Terbuka')
sys_ol = tf(num_ol,den_ol)
%
% Fungsi Alih Lingkar Tertutup
disp('Fungsi Alir Lingkar Tertutup')
[num_cl,den_cl] = feedback(sys_ol,1);
sys_cl = tf(num_cl,den_cl)
Hasil program
Fungsi Alir Lingkar Terbuka
sys_ol =
s^2 + 2 s + 1
----------------------------------------------
s^5 + 38.2 s^4 + 415.6 s^3 + 1085 s^2 + 1068 s
Continuous-time transfer function.
Fungsi Alir Lingkar Tertutup
sys_cl =
s^2 + 2 s + 1
--------------------------------------------------
s^5 + 38.2 s^4 + 415.6 s^3 + 1086 s^2 + 1070 s + 1
1.4 Analisa Kesalahan Gain Selection Tipe Reheat

Kode Matlab untuk analisa kesalahan Gain Selection tipe reheat sebagai berikut
clc
clear all
close all
close all hidden
%
num_ol = [ 0 0 0 1 2 1];
den_ol = [ 1 38.2 415.56 1084.6 1068 0];
%
%
7
%
% Informasi Kesalahan Gain Selection
fprintf('\n')
disp ('Informasi Analisa Kesalahan')
e = 1 - dcgain(sys_cl);
fprintf('Nilai Kesalahan Keadaan Mantap =
%10.5g \n',e)
Hasil program
sys_ol =
s^2 + 2 s + 1
----------------------------------------------
s^5 + 38.2 s^4 + 415.6 s^3 + 1085 s^2 + 1068 s
sys_cl =
s^2 + 2 s + 1
--------------------------------------------------
s^5 + 38.2 s^4 + 415.6 s^3 + 1086 s^2 + 1070 s + 1
Informasi Analisa Kesalahan

Nilai Kesalahan Keadaan Mantap = 0
1.5 Rangkuman
Pada bagian ini dibahas pemodelan dan analisa kesalahan Gain Selection tipe reheat.
Hasil dari pemodelan diperoleh fungsi alih Gain Selection. Fungsi alih yang diperoleh dalam
bentuk fungsi alih tanpa karakteristik droop dan fungsi alih dengan karakteristik droop. Untuk
analisa kendali yang dilakukan adalah analisa kesalahan yang ditunjukkan oleh nilai
kesalahan keadaan mantap untuk masukan undak satuan.
8
BAB 2. PERANCANGAN DAN ANALISA KESALAHAN GAIN
SELECTION TIPE REHEAT DENGAN PENGENDALI
PROPORSIONAL (P)
2.1 Pendahuluan
analisa kesalahan Gain Selection tipe reheat dengan pengendali Proporsional (P). Untuk
pengendali dirancang dengan menggunakan metoda PIDTune yang ada di Matlab. Untuk
pemodelan Gain Selection digunakan dalam bentuk fungsi alih. Fungsi alih yang digunakan
terdiri 2 bahagian yaitu fungsi alih tanpa karakteristik droop dan fungsi alih dengan
karakteristik droop. Untuk analisa kendali yang dilakukan adalah analisa kesalahan yang
ditunjukkan oleh nilai kesalahan keadaan mantap untuk masukan undak satuan.
2.2 Perancangan Pengendali Proporsional (P) Dengan PIDTune

Kode Matlab untuk perancangan pengendali Proporsional (P) pada Gain Selection tipe
Reheat sebagai berikut
clc
clear all
close all
close all hidden
%
num_ol = [ 0 0 0 1 2 1];
den_ol = [ 1 38.2 415.56 1084.6 1068 0];
%
%
%
% Perancangan Pengendali Proporsional (P)
[C_p,info] = pidtune(sys_ol,'P')
%
% Fungsi Alih Lingkar Terbuka Dengan Pengendali Proporsional (P)
disp('Fungsi Alih Lingkar Terbuka Dengan Pengendali Proporsional (P)')
sys_ol_p = C_p*sys_ol
%
% Fungsi Alih Lingkar Tertutup Dengan Pengendali Proporsional (P)
disp('Fungsi Alih Lingkar Tertutup Dengan Pengendali Proporsional (P)')
sys_cl_p = feedback(sys_ol_p,1)
Hasil program
9
sys_ol =
s^2 + 2 s + 1
----------------------------------------------
s^5 + 38.2 s^4 + 415.6 s^3 + 1085 s^2 + 1068 s
sys_cl =
s^2 + 2 s + 1
--------------------------------------------------
s^5 + 38.2 s^4 + 415.6 s^3 + 1086 s^2 + 1070 s + 1
C_p =
Kp = 2.23e+03
P-only controller.
info =
struct with fields:
Stable: 1
CrossoverFrequency: 6.4111
PhaseMargin: 60.0113
Fungsi Alih Lingkar Terbuka Dengan Pengendali Proporsional (P)
sys_ol_p =
2232 s^2 + 4464 s + 2232

----------------------------------------------
s^5 + 38.2 s^4 + 415.6 s^3 + 1085 s^2 + 1068 s
Fungsi Alih Lingkar Tertutup Dengan Pengendali Proporsional (P)
sys_cl_p =
2232 s^2 + 4464 s + 2232

-----------------------------------------------------
s^5 + 38.2 s^4 + 415.6 s^3 + 3317 s^2 + 5532 s + 2232
Continuous-time transfer function..

Kode Matlab untuk analisa kesalahan Gain Selection tipe reheat tanpa dan dengan
pengendali Proporsional (P) sebagai berikut
clc
10
clear all
close all
close all hidden
%
num_ol = [ 0 0 0 1 2 1];
den_ol = [ 1 38.2 415.56 1084.6 1068 0];
%
%
%
% Perancangan Pengendali Proporsional (P)
[C_p,info] = pidtune(sys_ol,'P')
%
% Fungsi Alih Lingkar Terbuka Dengan Pengendali Proporsional (P)
disp('Fungsi Alih Lingkar Terbuka Dengan Pengendali Proporsional (P)')
%
% Fungsi Alih Lingkar Tertutup Dengan Pengendali Proporsional (P)
disp('Fungsi Alih Lingkar Tertutup Dengan Pengendali Proporsional (P)')
%
% Informasi Konstanta Kesalahan dan Kesalahan Keadaan Mantap Gain Selection
fprintf('\n')
e1 = 1 - dcgain(sys_cl);
e2 = 1 - dcgain(sys_cl_p);
%10.5g \n',e1)
fprintf('Nilai Kesalahan Keadaan Mantap Dengan Pengendali Proporsional (P)=
%10.5g \n',e2)
Hasil program
sys_ol =
s^2 + 2 s + 1
----------------------------------------------
s^5 + 38.2 s^4 + 415.6 s^3 + 1085 s^2 + 1068 s
sys_cl =
s^2 + 2 s + 1
--------------------------------------------------
s^5 + 38.2 s^4 + 415.6 s^3 + 1086 s^2 + 1070 s + 1
11
C_p =
Kp = 2.23e+03
P-only controller.
info =
struct with fields:
Stable: 1
Fungsi Alih Lingkar Terbuka Dengan Pengendali Proporsional (P)
sys_ol_p =
2232 s^2 + 4464 s + 2232

----------------------------------------------
s^5 + 38.2 s^4 + 415.6 s^3 + 1085 s^2 + 1068 s
Fungsi Alih Lingkar Tertutup Dengan Pengendali Proporsional (P)
sys_cl_p =
2232 s^2 + 4464 s + 2232

-----------------------------------------------------
s^5 + 38.2 s^4 + 415.6 s^3 + 3317 s^2 + 5532 s + 2232

Nilai Kesalahan Keadaan Mantap Dengan Pengendali Proporsional(P)= 0
2.4 Rangkuman
Pada bagian ini dibahas pemodelan dan analisa kesalahan Gain Selection tipe reheat
dengan pengendali Proporsional (P). Hasil dari pemodelan diperoleh fungsi alih Gain
Selection. Fungsi alih yang diperoleh dalam bentuk fungsi alih tanpa karakteristik droop dan
fungsi alih dengan karakteristik droop. Untuk analisa kendali yang dilakukan adalah analisa
kesalahan yang ditunjukkan oleh nilai kesalahan keadaan mantap untuk masukan undak
satuan. Berdasarkan hasil simulasi diperoleh informasi bahwa nilai kesalahan keadaan
mantap dengan pengendali Proporsional (P) untuk tanggapan perubahan frekuensi memiliki
nilai yang lebih kecil dibandingkan dengan nilai kesalahan keadaan mantap tanpa pengendali
Proporsional (P).
12
SELECTION TIPE REHEAT DENGAN PENGENDALI INTEGRAL (I)
3.1 Pendahuluan
analisa kesalahan Gain Selection tipe reheat dengan pengendali Integral (I). Untuk pengendali
dirancang dengan menggunakan metoda PIDTune yang ada di Matlab. Untuk pemodelan
Gain Selection digunakan dalam bentuk fungsi alih. Fungsi alih yang digunakan terdiri 2
bahagian yaitu fungsi alih tanpa karakteristik droop dan fungsi alih dengan karakteristik
droop. Untuk analisa kendali yang dilakukan adalah analisa kesalahan yang ditunjukkan oleh
nilai kesalahan keadaan mantap untuk masukan undak satuan.
3.2 Perancangan Pengendali Integral (I) Dengan PIDTune

Kode Matlab untuk perancangan pengendali Integral (I) pada Gain Selection tipe Reheat
sebagai berikut
clc
clear all
close all
close all hidden
%
num_ol = [ 0 0 0 1 2 1];
den_ol = [ 1 38.2 415.56 1084.6 1068 0];
%
%
%
% Perancangan Pengendali Integral (I)
[C_p,info] = pidtune(sys_ol,'I')
%
% Fungsi Alih Lingkar Terbuka Dengan Pengendali Integral (I)
disp('Fungsi Alih Lingkar Terbuka Dengan Pengendali Integral (I)')
%
% Fungsi Alih Lingkar Tertutup Dengan Pengendali Integral (I)
disp('Fungsi Alih Lingkar Tertutup Dengan Pengendali Integral (I)')
Hasil program
sys_ol =
s^2 + 2 s + 1
----------------------------------------------
s^5 + 38.2 s^4 + 415.6 s^3 + 1085 s^2 + 1068 s
13
sys_cl =
s^2 + 2 s + 1
--------------------------------------------------
s^5 + 38.2 s^4 + 415.6 s^3 + 1086 s^2 + 1070 s + 1

C_p =
1
Ki * ---
s
with Ki = 471
Continuous-time I-only controller.

info =
struct with fields:
Stable: 1
Fungsi Alih Lingkar Terbuka Dengan Pengendali Integral (I)

sys_ol_p =
471.2 s^2 + 942.4 s + 471.2

------------------------------------------------
s^6 + 38.2 s^5 + 415.6 s^4 + 1085 s^3 + 1068 s^2

Fungsi Alih Lingkar Tertutup Dengan Pengendali Integral (I)
sys_cl_p =
471.2 s^2 + 942.4 s + 471.2

------------------------------------------------------------------
s^6 + 38.2 s^5 + 415.6 s^4 + 1085 s^3 + 1539 s^2 + 942.4 s + 471.2

pengendali Integral (I) sebagai berikut
clc
clear all
close all
close all hidden
%
num_ol = [ 0 0 0 1 2 1];
den_ol = [ 1 38.2 415.56 1084.6 1068 0];
%
14
%
%
% Perancangan Pengendali Integral (I)
[C_p,info] = pidtune(sys_ol,'I')
%
% Fungsi Alih Lingkar Terbuka Dengan Pengendali Integral (I)
disp('Fungsi Alih Lingkar Terbuka Dengan Pengendali Integral (I)')
%
% Fungsi Alih Lingkar Tertutup Dengan Pengendali Integral (I)
disp('Fungsi Alih Lingkar Tertutup Dengan Pengendali Integral (I)')
%
fprintf('\n')
%10.5g \n',e1)
fprintf('Nilai Kesalahan Keadaan Mantap Dengan Pengendali Integral (I) =
%10.5g \n',e2)
Hasil program
sys_ol =
s^2 + 2 s + 1
----------------------------------------------
s^5 + 38.2 s^4 + 415.6 s^3 + 1085 s^2 + 1068 s

sys_cl =
s^2 + 2 s + 1
--------------------------------------------------
s^5 + 38.2 s^4 + 415.6 s^3 + 1086 s^2 + 1070 s + 1

C_p =
1
Ki * ---
s
with Ki = 471
Continuous-time I-only controller.
info =
struct with fields:
Stable: 1
15
Fungsi Alih Lingkar Terbuka Dengan Pengendali Integral (I)
sys_ol_p =
471.2 s^2 + 942.4 s + 471.2
------------------------------------------------
s^6 + 38.2 s^5 + 415.6 s^4 + 1085 s^3 + 1068 s^2

Fungsi Alih Lingkar Tertutup Dengan Pengendali Integral (I)
sys_cl_p =
471.2 s^2 + 942.4 s + 471.2
------------------------------------------------------------------
s^6 + 38.2 s^5 + 415.6 s^4 + 1085 s^3 + 1539 s^2 + 942.4 s + 471.2

Nilai Kesalahan Keadaan Mantap Dengan Pengendali Integral (I) = 0
3.4 Rangkuman
dengan pengendali Integral (I). Hasil dari pemodelan diperoleh fungsi alih Gain Selection.
Fungsi alih yang diperoleh dalam bentuk fungsi alih tanpa karakteristik droop dan fungsi alih
dengan karakteristik droop. Untuk analisa kendali yang dilakukan adalah analisa kesalahan
yang ditunjukkan oleh nilai kesalahan keadaan mantap untuk masukan undak satuan.
Berdasarkan hasil simulasi diperoleh informasi bahwa nilai kesalahan keadaan mantap
dengan pengendali Integral (I) untuk tanggapan perubahan frekuensi memiliki nilai yang
lebih kecil dibandingkan dengan nilai kesalahan keadaan mantap tanpa pengendali Integral
(I).
16
BAB 4. PERANCANGAN DAN DAN ANALISA KESALAHAN GAIN
PROPORSIONAL INTEGRAL (PI)
4.1 Pendahuluan
analisa kesalahan Gain Selection tipe reheat dengan pengendali Proporsional Integral (PI).
Untuk pengendali dirancang dengan menggunakan metoda PIDTune yang ada di Matlab.
Untuk pemodelan Gain Selection digunakan dalam bentuk fungsi alih. Fungsi alih yang
digunakan terdiri 2 bahagian yaitu fungsi alih tanpa karakteristik droop dan fungsi alih dengan
ditunjukkan oleh nilai kesalahan keadaan mantap untuk masukan undak satuan.
4.2 Perancangan Pengendali Proporsional Integral (PI) Dengan PIDTune

Kode Matlab untuk perancangan pengendali Proporsional Integral (PI) pada Gain
Selection tipe Reheat sebagai berikut
clc
clear all
close all
close all hidden
%
num_ol = [ 0 0 0 1 2 1];
den_ol = [ 1 38.2 415.56 1084.6 1068 0];
%
%
%
% Perancangan Pengendali Proporsional Integral (PI)
[C_p,info] = pidtune(sys_ol,'PI')
%
% Fungsi Alih Lingkar Terbuka Dengan Pengendali Proporsional Integral (PI)
disp('Fungsi Alih Lingkar Terbuka Dengan Pengendali Proporsional Integral
(PI)')
%
% Fungsi Alih Lingkar Tertutup Dengan Pengendali Proporsional Integral (PI)
disp('Fungsi Alih Lingkar Tertutup Dengan Pengendali Proporsional Integral
(PI)')
Hasil program
sys_ol =
s^2 + 2 s + 1
----------------------------------------------
17
s^5 + 38.2 s^4 + 415.6 s^3 + 1085 s^2 + 1068 s

sys_cl =
s^2 + 2 s + 1
--------------------------------------------------
s^5 + 38.2 s^4 + 415.6 s^3 + 1086 s^2 + 1070 s + 1
C_p =
1
Kp + Ki * ---
s
with Kp = 624, Ki = 1.4e+03
Continuous-time PI controller in parallel form.
info =
struct with fields:
Stable: 1
Fungsi Alih Lingkar Terbuka Dengan Pengendali Proporsional Integral (PI)
sys_ol_p =
624.4 s^3 + 2646 s^2 + 3419 s + 1397
------------------------------------------------
s^6 + 38.2 s^5 + 415.6 s^4 + 1085 s^3 + 1068 s^2
Fungsi Alih Lingkar Tertutup Dengan Pengendali Proporsional Integral (PI)
sys_cl_p =
624.4 s^3 + 2646 s^2 + 3419 s + 1397
----------------------------------------------------------------
s^6 + 38.2 s^5 + 415.6 s^4 + 1709 s^3 + 3714 s^2 + 3419 s + 1397

pengendali Proporsional Integral (PI) sebagai berikut
clc
clear all
close all
close all hidden
%
num_ol = [ 0 0 0 1 2 1];
den_ol = [ 1 38.2 415.56 1084.6 1068 0];
%
%
%
18
% Perancangan Pengendali Proporsional Integral (PI)
[C_p,info] = pidtune(sys_ol,'PI')
%
% Fungsi Alih Lingkar Terbuka Dengan Pengendali Proporsional Integral (PI)
(PI)')
%
% Fungsi Alih Lingkar Tertutup Dengan Pengendali Proporsional Integral (PI)
(PI)')
%
fprintf('\n')
fprintf('Nilai Kesalahan Keadaan Mantap
= %10.5g \n',e1)
fprintf('Nilai Kesalahan Keadaan Mantap Dengan Pengendali Proporsional
Integral (PI) = %10.5g \n',e2)
Hasil program
sys_ol =
s^2 + 2 s + 1
----------------------------------------------
s^5 + 38.2 s^4 + 415.6 s^3 + 1085 s^2 + 1068 s

sys_cl =
s^2 + 2 s + 1
--------------------------------------------------
s^5 + 38.2 s^4 + 415.6 s^3 + 1086 s^2 + 1070 s + 1
C_p =
1
Kp + Ki * ---
s
with Kp = 624, Ki = 1.4e+03
Continuous-time PI controller in parallel form.
info =
struct with fields:
Stable: 1
Fungsi Alih Lingkar Terbuka Dengan Pengendali Proporsional Integral (PI)
sys_ol_p =
624.4 s^3 + 2646 s^2 + 3419 s + 1397
------------------------------------------------
s^6 + 38.2 s^5 + 415.6 s^4 + 1085 s^3 + 1068 s^2
Fungsi Alih Lingkar Tertutup Dengan Pengendali Proporsional Integral (PI)
sys_cl_p =
624.4 s^3 + 2646 s^2 + 3419 s + 1397
----------------------------------------------------------------
s^6 + 38.2 s^5 + 415.6 s^4 + 1709 s^3 + 3714 s^2 + 3419 s + 1397
19
Nilai Kesalahan Keadaan Mantap Dengan Pengendali Proporsional Integral (PI)
= 0
4.4 Rangkuman
dengan pengendali Proporsional Integral (PI). Hasil dari pemodelan diperoleh fungsi alih
Gain Selection. Fungsi alih yang diperoleh dalam bentuk fungsi alih tanpa karakteristik droop
dan fungsi alih dengan karakteristik droop. Untuk analisa kendali yang dilakukan adalah
analisa kesalahan yang ditunjukkan oleh nilai kesalahan keadaan mantap untuk masukan
undak satuan. Berdasarkan hasil simulasi diperoleh informasi bahwa nilai kesalahan
keadaan mantap dengan pengendali Proporsional Integral (PI) untuk tanggapan perubahan
frekuensi memiliki nilai yang lebih kecil dibandingkan dengan nilai kesalahan keadaan
mantap tanpa pengendali Proporsional Integral (PI).
20
PROPORSIONAL DIFERENSIAL (PD)
5.1 Pendahuluan
analisa kesalahan Gain Selection tipe reheat dengan pengendali Proporsional Diferensial
(PD). Untuk pengendali dirancang dengan menggunakan metoda PIDTune yang ada di
Matlab. Untuk pemodelan Gain Selection digunakan dalam bentuk fungsi alih. Fungsi alih
yang digunakan terdiri 2 bahagian yaitu fungsi alih tanpa karakteristik droop dan fungsi alih
dengan karakteristik droop. Untuk analisa kendali yang dilakukan adalah analisa kesalahan
yang ditunjukkan oleh nilai kesalahan keadaan mantap untuk masukan undak satuan.
5.2 Perancangan Pengendali Proporsional Diferensial (PD) Dengan PIDTune

Kode Matlab untuk perancangan pengendali Proporsional Diferensial (PD) pada Gain
Selection tipe Reheat sebagai berikut
clc
clear all
close all
close all hidden
%
num_ol = [ 0 0 0 1 2 1];
den_ol = [ 1 38.2 415.56 1084.6 1068 0];
%
%
%
% Perancangan Pengendali Proporsional Diferensial(PD)
[C_p,info] = pidtune(sys_ol,'PD')
%
% Fungsi Alih Lingkar Terbuka Dengan Pengendali Proporsional
Diferensial(PD)
disp('Fungsi Alih Lingkar Terbuka Dengan Pengendali Proporsional
Diferensial(PD)')
%
% Fungsi Alih Lingkar Tertutup Dengan Pengendali Proporsional
Diferensial(PD)
disp('Fungsi Alih Lingkar Tertutup Dengan Pengendali Proporsional
Diferensial(PD)')
Hasil program
21
sys_ol =
s^2 + 2 s + 1
----------------------------------------------
s^5 + 38.2 s^4 + 415.6 s^3 + 1085 s^2 + 1068 s
sys_cl =
s^2 + 2 s + 1
--------------------------------------------------
s^5 + 38.2 s^4 + 415.6 s^3 + 1086 s^2 + 1070 s + 1
C_p =
Kp = 561
P-only controller.
info =
struct with fields:
Stable: 1
Fungsi Alih Lingkar Terbuka Dengan Pengendali Proporsional Diferensial(PD)
sys_ol_p =
561.2 s^2 + 1122 s + 561.2
----------------------------------------------
s^5 + 38.2 s^4 + 415.6 s^3 + 1085 s^2 + 1068 s

Fungsi Alih Lingkar Tertutup Dengan Pengendali Proporsional Diferensial(PD)
sys_cl_p =
561.2 s^2 + 1122 s + 561.2
------------------------------------------------------
s^5 + 38.2 s^4 + 415.6 s^3 + 1646 s^2 + 2190 s + 561.2

pengendali Proporsional Diferensial (PD) sebagai berikut
clc
clear all
close all
close all hidden
%
num_ol = [ 0 0 0 1 2 1];
den_ol = [ 1 38.2 415.56 1084.6 1068 0];
%
%
22
%
% Perancangan Pengendali Proporsional Diferensial (PD)
[C_p,info] = pidtune(sys_ol,'PD')
%
% Fungsi Alih Lingkar Terbuka Dengan Pengendali Proporsional Diferensial
(PD)
Diferensial (PD)')
%
% Fungsi Alih Lingkar Tertutup Dengan Pengendali Proporsional Diferensial
(PD)
Diferensial (PD)')
%
fprintf('\n')
= %10.5g \n',e1)
Diferensial (PD) = %10.5g \n',e2)
Hasil program
sys_ol =
s^2 + 2 s + 1
----------------------------------------------
s^5 + 38.2 s^4 + 415.6 s^3 + 1085 s^2 + 1068 s

sys_cl =
s^2 + 2 s + 1
--------------------------------------------------
s^5 + 38.2 s^4 + 415.6 s^3 + 1086 s^2 + 1070 s + 1
C_p =
Kp = 561
P-only controller.
info =
struct with fields:
Stable: 1
Fungsi Alih Lingkar Terbuka Dengan Pengendali Proporsional Diferensial (PD)
sys_ol_p =
561.2 s^2 + 1122 s + 561.2
----------------------------------------------
s^5 + 38.2 s^4 + 415.6 s^3 + 1085 s^2 + 1068 s
Fungsi Alih Lingkar Tertutup Dengan Pengendali Proporsional Diferensial
(PD)
sys_cl_p =
561.2 s^2 + 1122 s + 561.2
23
------------------------------------------------------
s^5 + 38.2 s^4 + 415.6 s^3 + 1646 s^2 + 2190 s + 561.2
Nilai Kesalahan Keadaan Mantap Dengan Pengendali Proporsional Diferensial
(PD) = 0
5.4 Rangkuman
dengan pengendali Proporsional Diferensial (PD). Hasil dari pemodelan diperoleh fungsi alih
Gain Selection. Fungsi alih yang diperoleh dalam bentuk fungsi alih tanpa karakteristik droop
dan fungsi alih dengan karakteristik droop. Untuk analisa kendali yang dilakukan adalah
analisa kesalahan yang ditunjukkan oleh nilai kesalahan keadaan mantap untuk masukan
undak satuan. Berdasarkan hasil simulasi diperoleh informasi bahwa nilai kesalahan
keadaan mantap dengan pengendali Proporsional Integral (PI) untuk tanggapan perubahan
frekuensi memiliki nilai yang lebih kecil dibandingkan dengan nilai kesalahan keadaan
mantap tanpa pengendali Proporsional Diferensial (PD).
24
PROPORSIONAL INTEGRAL DIFERENSIAL (PID)
6.1 Pendahuluan
analisa kesalahan Gain Selection tipe reheat dengan pengendali Proporsional Integral
Diferensial (PID). Untuk pengendali dirancang dengan menggunakan metoda PIDTune yang
ada di Matlab. Untuk pemodelan Gain Selection digunakan dalam bentuk fungsi alih. Fungsi
alih yang digunakan terdiri 2 bahagian yaitu fungsi alih tanpa karakteristik droop dan fungsi
alih dengan karakteristik droop. Untuk analisa kendali yang dilakukan adalah analisa
kesalahan yang ditunjukkan oleh nilai kesalahan keadaan mantap untuk masukan undak
satuan.
6.2 Perancangan Pengendali Proporsional Integral Diferensial (PID) Dengan PIDTune

Kode Matlab untuk perancangan pengendali Proporsional Integral Diferensial (PID)
pada Gain Selection tipe Reheat sebagai berikut
clc
clear all
close all
close all hidden
%
num_ol = [ 0 0 0 1 2 1];
den_ol = [ 1 38.2 415.56 1084.6 1068 0];
%
%
%
% Perancangan Pengendali Proporsional Integral Diferensial (PID)
[C_p,info] = pidtune(sys_ol,'PID')
%
% Fungsi Alih Lingkar Terbuka Dengan Pengendali Proporsional Integral
Diferensial (PID)
Diferensial (PID)')
%
% Fungsi Alih Lingkar Tertutup Dengan Pengendali Proporsional Integral
Diferensial (PID)
Diferensial (PID)')
Hasil program
25
sys_ol =
s^2 + 2 s + 1
----------------------------------------------
s^5 + 38.2 s^4 + 415.6 s^3 + 1085 s^2 + 1068 s
sys_cl =
s^2 + 2 s + 1
--------------------------------------------------
s^5 + 38.2 s^4 + 415.6 s^3 + 1086 s^2 + 1070 s + 1
C_p =
1
Kp + Ki * --- + Kd * s s
with Kp = 663, Ki = 209, Kd = 81.7
Continuous-time PID controller in parallel form.
info =
struct with fields:
Stable: 1
Fungsi Alih Lingkar Terbuka Dengan Pengendali Proporsional Integral
Diferensial (PID)
sys_ol_p =
81.67 s^4 + 826 s^3 + 1616 s^2 + 1081 s + 209.4
------------------------------------------------
s^6 + 38.2 s^5 + 415.6 s^4 + 1085 s^3 + 1068 s^2
Fungsi Alih Lingkar Tertutup Dengan Pengendali Proporsional Integral

Diferensial (PID)
sys_cl_p =
81.67 s^4 + 826 s^3 + 1616 s^2 + 1081 s + 209.4
-----------------------------------------------------------------
s^6 + 38.2 s^5 + 497.2 s^4 + 1911 s^3 + 2684 s^2 + 1081 s + 209.4

pengendali Proporsional Integral Diferensial (PID) sebagai berikut
clc
clear all
close all
close all hidden
%
num_ol = [ 0 0 0 1 2 1];
den_ol = [ 1 38.2 415.56 1084.6 1068 0];
%
%
26
%
% Perancangan Pengendali Proporsional Integral Diferensial (PID)
[C_p,info] = pidtune(sys_ol,'PID')
%
Diferensial (PID)
Diferensial (PID)')
%
Diferensial (PID)
Diferensial (PID)')
%
fprintf('\n')
= %10.5g \n',e1)
Integral Diferensial (PID) = %10.5g \n',e2)
27
Hasil program
sys_ol =
s^2 + 2 s + 1
----------------------------------------------
s^5 + 38.2 s^4 + 415.6 s^3 + 1085 s^2 + 1068 s
sys_cl =
s^2 + 2 s + 1
--------------------------------------------------
s^5 + 38.2 s^4 + 415.6 s^3 + 1086 s^2 + 1070 s + 1
C_p =
1
Kp + Ki * --- + Kd * s
s
with Kp = 663, Ki = 209, Kd = 81.7
Continuous-time PID controller in parallel form.
info =
struct with fields:
Stable: 1
Diferensial (PID)
sys_ol_p =
81.67 s^4 + 826 s^3 + 1616 s^2 + 1081 s + 209.4
------------------------------------------------
s^6 + 38.2 s^5 + 415.6 s^4 + 1085 s^3 + 1068 s^2
Diferensial (PID)
sys_cl_p =
81.67 s^4 + 826 s^3 + 1616 s^2 + 1081 s + 209.4
-----------------------------------------------------------------
s^6 + 38.2 s^5 + 497.2 s^4 + 1911 s^3 + 2684 s^2 + 1081 s + 209.4
Nilai Kesalahan Keadaan Mantap Dengan Pengendali Proporsional Integral
Diferensial (PID) = 0
6.4 Rangkuman
dengan pengendali Proporsional Integral Diferensial (PID). Hasil dari pemodelan diperoleh
fungsi alih Gain Selection. Fungsi alih yang diperoleh dalam bentuk fungsi alih tanpa
karakteristik droop dan fungsi alih dengan karakteristik droop. Untuk analisa kendali yang
dilakukan adalah analisa kesalahan yang ditunjukkan oleh nilai kesalahan keadaan mantap
untuk masukan undak satuan. Berdasarkan hasil simulasi diperoleh informasi bahwa nilai
28
kesalahan keadaan mantap dengan pengendali Proporsional Integral (PI) untuk tanggapan
perubahan frekuensi memiliki nilai yang lebih kecil dibandingkan dengan nilai kesalahan
keadaan mantap tanpa pengendali Proporsional Integral Diferensial (PID).
29
PROPORSIONAL DIFERENSIAL DENGAN FILTER ORDE PERTAMA
PADA BAGIAN DIFERENSIAL (PDF)
7.1 Pendahuluan
analisa kesalahan Gain Selection tipe reheat dengan pengendali Proporsional Diferensial
Dengan Filter Orde Pertama Pada Bagian Diferensial (PDF). Untuk pengendali dirancang
dengan menggunakan metoda PIDTune yang ada di Matlab. Untuk pemodelan Gain Selection
digunakan dalam bentuk fungsi alih. Fungsi alih yang digunakan terdiri 2 bahagian yaitu
fungsi alih tanpa karakteristik droop dan fungsi alih dengan karakteristik droop. Untuk analisa
kendali yang dilakukan adalah analisa kesalahan yang ditunjukkan oleh nilai kesalahan
keadaan mantap untuk masukan undak satuan.
7.2 Perancangan Pengendali Proporsional Diferensial Dengan Filter Orde Pertama

Pada Bagian Diferensial (PDF) Dengan PIDTune
Kode Matlab untuk perancangan pengendali Proporsional Diferensial Dengan Filter
Orde Pertama Pada Bagian Diferensial (PDF) pada Gain Selection tipe Reheat sebagai berikut
clc
clear all
close all
close all hidden
%
num_ol = [ 0 0 0 1 2 1];
den_ol = [ 1 38.2 415.56 1084.6 1068 0];
%
%
%
% Perancangan Pengendali Proporsional Diferensial Dengan Filter Orde
Pertama Pada Bagian Diferensial (PDF)
[C_p,info] = pidtune(sys_ol,'PDF')
%
Dengan Filter Orde Pertama Pada Bagian Diferensial (PDF)
Diferensial Dengan Filter Orde Pertama Pada Bagian Diferensial (PDF)')
%
30
Hasil program
sys_ol =
s^2 + 2 s + 1
----------------------------------------------
s^5 + 38.2 s^4 + 415.6 s^3 + 1085 s^2 + 1068 s

sys_cl =
s^2 + 2 s + 1
--------------------------------------------------
s^5 + 38.2 s^4 + 415.6 s^3 + 1086 s^2 + 1070 s + 1
C_p =
Kp = 561
P-only controller.
info =
struct with fields:
Stable: 1
Fungsi Alih Lingkar Terbuka Dengan Pengendali Proporsional Diferensial
sys_ol_p =
561.2 s^2 + 1122 s + 561.2
----------------------------------------------
s^5 + 38.2 s^4 + 415.6 s^3 + 1085 s^2 + 1068 s
sys_cl_p =
561.2 s^2 + 1122 s + 561.2
------------------------------------------------------
s^5 + 38.2 s^4 + 415.6 s^3 + 1646 s^2 + 2190 s + 561.2

pengendali Proporsional Diferensial Dengan Filter Orde Pertama Pada Bagian Diferensial
(PDF) sebagai berikut
clc
clear all
close all
close all hidden
%
num_ol = [ 0 0 0 1 2 1];
den_ol = [ 1 38.2 415.56 1084.6 1068 0];
%
31
%
%
% Perancangan Pengendali Proporsional Diferensial Dengan Filter Orde
Pertama Pada Bagian Diferensial (PDF)
[C_p,info] = pidtune(sys_ol,'PDF')
%
%
%
fprintf('\n')
%10.5g \n',e1)
fprintf('Nilai Kesalahan Keadaan Mantap Dengan Pengendali PDF =
%10.5g \n',e2)
Hasil program
sys_ol =
s^2 + 2 s + 1
----------------------------------------------
s^5 + 38.2 s^4 + 415.6 s^3 + 1085 s^2 + 1068 s
sys_cl =
s^2 + 2 s + 1
--------------------------------------------------
s^5 + 38.2 s^4 + 415.6 s^3 + 1086 s^2 + 1070 s + 1
C_p =
Kp = 561
P-only controller.
info =
struct with fields:
Stable: 1
Fungsi Alih Lingkar Terbuka Dengan Pengendali Proporsional Diferensial
sys_ol_p =
561.2 s^2 + 1122 s + 561.2
32
----------------------------------------------
s^5 + 38.2 s^4 + 415.6 s^3 + 1085 s^2 + 1068 s
sys_cl_p =
561.2 s^2 + 1122 s + 561.2
------------------------------------------------------
s^5 + 38.2 s^4 + 415.6 s^3 + 1646 s^2 + 2190 s + 561.2
Nilai Kesalahan Keadaan Mantap Dengan Pengendali PDF = 0
7.4 Rangkuman
dengan pengendali Proporsional Diferensial Dengan Filter Orde Pertama Pada Bagian
Diferensial (PDF). Hasil dari pemodelan diperoleh fungsi alih Gain Selection. Fungsi alih
yang diperoleh dalam bentuk fungsi alih tanpa karakteristik droop dan fungsi alih dengan
ditunjukkan oleh nilai kesalahan keadaan mantap untuk masukan undak satuan. Berdasarkan
hasil simulasi diperoleh informasi bahwa nilai kesalahan keadaan mantap dengan pengendali
Proporsional Diferensial Dengan Filter Orde Pertama Pada Bagian Diferensial (PDF) untuk
tanggapan perubahan frekuensi memiliki nilai yang lebih kecil dibandingkan dengan nilai
kesalahan keadaan mantap tanpa pengendali pengendali Proporsional Diferensial Dengan
Filter Orde Pertama Pada Bagian Diferensial (PDF).
33
PROPORSIONAL INTEGRAL DIFERENSIAL DENGAN FILTER
ORDE PERTAMA PADA BAGIAN DIFERENSIAL (PIDF)
8.1 Pendahuluan
analisa kesalahan Gain Selection tipe reheat dengan pengendali Proporsional Integral
Diferensial Dengan Filter Orde Pertama Pada Bagian Diferensial (PIDF). Untuk pengendali
dirancang dengan menggunakan metoda PIDTune yang ada di Matlab. Untuk pemodelan
Gain Selection digunakan dalam bentuk fungsi alih. Fungsi alih yang digunakan terdiri 2
bahagian yaitu fungsi alih tanpa karakteristik droop dan fungsi alih dengan karakteristik
droop. Untuk analisa kendali yang dilakukan adalah analisa kesalahan yang ditunjukkan oleh
nilai kesalahan keadaan mantap untuk masukan undak satuan.
8.2 Perancangan Pengendali Proporsional Integral Diferensial Dengan Filter Orde

Pertama Pada Bagian Diferensial (PIDF) Dengan PIDTune
Kode Matlab untuk perancangan pengendali Proporsional Integral Diferensial Dengan
Filter Orde Pertama Pada Bagian Diferensial (PIDF) pada Gain Selection tipe Reheat sebagai
berikut
clc
clear all
close all
close all hidden
%
num_ol = [ 0 0 0 1 2 1];
den_ol = [ 1 38.2 415.56 1084.6 1068 0];
%
%
%
% Perancangan Pengendali Proporsional Integral Diferensial Dengan Filter
Orde Pertama Pada Bagian Diferensial (PIDF)
[C_p,info] = pidtune(sys_ol,'PIDF')
%
Diferensial Dengan Filter Orde Pertama Pada Bagian Diferensial (PIDF)
Diferensial Dengan Filter Orde Pertama Pada Bagian Diferensial (PIDF)')
%
34
Hasil program
sys_ol =
s^2 + 2 s + 1
----------------------------------------------
s^5 + 38.2 s^4 + 415.6 s^3 + 1085 s^2 + 1068 s
sys_cl =
s^2 + 2 s + 1
--------------------------------------------------
s^5 + 38.2 s^4 + 415.6 s^3 + 1086 s^2 + 1070 s + 1
C_p =
1 s
Kp + Ki * --- + Kd * --------
s Tf*s+1
with Kp = 765, Ki = 220, Kd = -540, Tf = 0.77

Continuous-time PIDF controller in parallel form.
info =
struct with fields:
Stable: 1
sys_ol_p =
64.13 s^4 + 1342 s^3 + 2777 s^2 + 1784 s + 285.3
-----------------------------------------------------------
s^7 + 39.5 s^6 + 465.2 s^5 + 1624 s^4 + 2477 s^3 + 1387 s^2
sys_cl_p =
64.13 s^4 + 1342 s^3 + 2777 s^2 + 1784 s + 285.3
-------------------------------------------------------------------------
---
s^7 + 39.5 s^6 + 465.2 s^5 + 1688 s^4 + 3818 s^3 + 4164 s^2 + 1784 s +
285.3

pengendali Proporsional Integral Diferensial Dengan Filter Orde Pertama Pada Bagian
Diferensial (PIDF) sebagai berikut
clc
clear all
close all
35
close all hidden
%
num_ol = [ 0 0 0 1 2 1];
den_ol = [ 1 38.2 415.56 1084.6 1068 0];
%
%
%
% Perancangan Pengendali Proporsional Integral Diferensial Dengan Filter
Orde Pertama Pada Bagian Diferensial (PIDF)
[C_p,info] = pidtune(sys_ol,'PIDF')
%
%
%
fprintf('\n')
= %10.5g \n',e1)
fprintf('Nilai Kesalahan Keadaan Mantap Dengan Pengendali PIDF
= %10.5g \n',e2)
Hasil program
sys_ol =
s^2 + 2 s + 1
----------------------------------------------
s^5 + 38.2 s^4 + 415.6 s^3 + 1085 s^2 + 1068 s
sys_cl =
s^2 + 2 s + 1
--------------------------------------------------
s^5 + 38.2 s^4 + 415.6 s^3 + 1086 s^2 + 1070 s + 1
C_p =
1 s
Kp + Ki * --- + Kd * --------
s Tf*s+1
with Kp = 765, Ki = 220, Kd = -540, Tf = 0.77
36
Continuous-time PIDF controller in parallel form.
info =
struct with fields:
Stable: 1
sys_ol_p =
64.13 s^4 + 1342 s^3 + 2777 s^2 + 1784 s + 285.3
-----------------------------------------------------------
s^7 + 39.5 s^6 + 465.2 s^5 + 1624 s^4 + 2477 s^3 + 1387 s^2

sys_cl_p =
64.13 s^4 + 1342 s^3 + 2777 s^2 + 1784 s + 285.3
-------------------------------------------------------------------------
---
s^7 + 39.5 s^6 + 465.2 s^5 + 1688 s^4 + 3818 s^3 + 4164 s^2 + 1784 s +
285.3
Nilai Kesalahan Keadaan Mantap Dengan Pengendali PIDF = 0
8.4 Rangkuman
dengan pengendali Proporsional Integral Diferensial Dengan Filter Orde Pertama Pada Bagian
Diferensial (PIDF). Hasil dari pemodelan diperoleh fungsi alih Gain Selection. Fungsi alih
yang diperoleh dalam bentuk fungsi alih tanpa karakteristik droop dan fungsi alih dengan
ditunjukkan oleh nilai kesalahan keadaan mantap untuk masukan undak satuan. Berdasarkan
hasil simulasi diperoleh informasi bahwa nilai kesalahan keadaan mantap dengan pengendali
pengendali Proporsional Integral Diferensial Dengan Filter Orde Pertama Pada Bagian
Diferensial (PIDF) untuk tanggapan perubahan frekuensi memiliki nilai yang lebih kecil
dibandingkan dengan nilai kesalahan keadaan mantap tanpa pengendali pengendali
Proporsional Integral Diferensial Dengan Filter Orde Pertama Pada Bagian Diferensial
(PIDF).
37
38
GLOSARIUM
Matlab : Bahasa Pemograman yang dikembangkan oleh

The Mathwork .Inc . Bahasa Pemograman yang
banyak digunakan untuk perhitungan numerik,
keteknikan, komputasi simbolik, visualisasi,
grafis, analisis data matematis, statistika, simulasi
pemodelan dan desain GUI
Fungsi Alih : Perbandingan dari transformasi Laplace keluaran
dan transformasi masukan dengan asumsi semua
kondisi awal bernilai nol.
Sistem Waktu Kontinu : Sebuah sistem yang menerima sinyal waktu
kontinyu sebagai masukan (input) dan
menghasilkan keluaran (output) sinyal waktu yang
kontinyu juga. Penggambaran sistem waktu
kontinyu selalu berkaitan dengan bentuk
representasi matematik yang mengambarkan
sistem tersebut dalam keseluruhan waktu.
Diagram Bode : Grafik frekuensi respon dari sistem. Grafik ini
biasanya kombinasi dari magnitude plot Bode,
mengekspresikan besarnya (biasanya dalam
desibel) respon frekuensi, dan plot fasa Bode,
mengungkapkan pergeseran fasa. Kedua besaran
diplot terhadap sumbu horisontal sebanding
dengan logaritma dari frekuensi. Mengingat
bahwa desibel sendiri merupakan skala logaritmik,
plot amplitudo Bode adalah plot log–log,
sedangkan plot fasa Bode adalah plot lin-log.
Margin Penguatan : Besar penguatan yang dapat dinaikkan sebelum
sistem menjadi tidak stabil
Margin Fasa : Banyaknya fasa yang tertinggal yang ditambahkan
pada frekuensi gain crossover yang diinginkan
agar sistem berbatasan dengan keadaan tidak
stabil
39
DAFTAR PUSTAKA
[1] Y. V. Hote and S. Jain , "PID Controller Design For Load Frequency Control : Past,
Present and Future challenges," in International Federation of Automatic Control ,
Netherland , 2018 .
[2] D. K. and A. Mahalanabis, Computer Aided Power System Analysis and Control, New
Delhi : Tata McGraw-Hill , 1988.
[3] B. Fiendland, Control System Design, New York : McGraw Hill, 1986.
[4] D. Xue, C. dan D. P. Atherton, Linear Feedback Control : Analysis and Design With
Matlab, Philadelphia : SIAM , 2007.
[5] Matlab, Control System Toolbox, Massachusetts: The Mathworks Publisher , 2010.
[6] K. Ogata, Modern Control Engineering, New York : Prentice Hall , 2010.
[7] S. Skogestad and I. Postlethwaite, Multivariable Feedback Control Analysis and Design,
New York : McGraw Hill, 1996.
[8] D. R. V, Analysis and Design of Control System Using Matlab, India : New Age
International Publishers, 2006.
[9] H. A. Yousef, Power System Load Frequency Control : Classical and Adaptive Fuzzy
Approaches, London : CRC Press, 2017.
[10] H. Saadat, Power System Analysis, Canada: McGraw Hill, 1999.
40
INDEKS
A Proporsional (P), 1, 12, 13, 14, 15,
16
analisa kesalahan, 1, 10, 14, 19, 25,
Proporsional Diferensial (PD), 1, 29,
31, 37, 43, 50
31, 32, 33
F Proporsional Diferensial Dengan
Filter Orde Pertama Pada Bagian
fungsi alih, 1, 7, 8, 12, 17, 23, 29, 35, Diferensial (PDF), 1, 41, 42, 43,
41, 48 44, 45
fungsi alih karakteristik droop, 1, 7 Proporsional Integral (PI), 1, 23, 24,
fungsi alih lingkar tertutup, 1 25, 26, 27, 28
Proporsional Integral Diferensial
I
(PID), 1, 35, 36, 37, 38, 39, 40
Integral (I), 1, 17, 18, 19, 20, 21 Proporsional Integral Diferensial
Dengan Filter Orde Pertama Pada
K
Bagian Diferensial (PIDF), 1
karakteristik droop, 1, 7, 11, 12, 16,
17, 21, 23, 28, 29, 34, 35, 40, 41, R
46, 48, 53 reheat, 1, 7, 8, 10, 12, 14, 17, 19, 23,
kesalahan keadaan mantap, 7, 11, 12, 25, 29, 31, 35, 37, 41, 43, 50
16, 17, 21, 23, 28, 29, 34, 35, 40,
41, 46, 48, 53 S
Sensitivitas, 4, 5
M
Margin Fasa, 55 U
Margin Penguatan, 55 undak satuan, 7, 11, 12, 16, 17, 22,
23, 28, 29, 34, 35, 40, 41, 46, 48,
P
53
parabolik, 7, 11, 12, 16, 17, 22, 23,
28, 29, 34, 35, 40, 41, 46, 48, 53
41

Pemodelan Dan Analisa Kesalahan Gain Selection Dengan Pidtune (Model: Reheat)

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Pemodelan Dan Analisa Kesalahan Gain Selection Dengan Pidtune (Model: Reheat)

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

PEMODELAN DAN ANALISA KESALAHAN GAIN

SELECTION DENGAN PIDTUNE (MODEL :

HERU DIBYO LAKSONO

Padang, Mei 2021

Tabel 1.1 Nilai Parameter Gain Selection Tipe Reheat .............................................................. 6

1.2 Pemodelan Matematis Gain Selection Tipe Reheat

Tabel 1.1 Nilai Parameter Gain Selection Tipe Reheat

1.3 Fungsi Alih Gain Selection Tipe Reheat

Continuous-time transfer function.

Fungsi Alir Lingkar Tertutup

Continuous-time transfer function.

1.4 Analisa Kesalahan Gain Selection Tipe Reheat

Continuous-time transfer function.

Fungsi Alir Lingkar Tertutup

Continuous-time transfer function.

Informasi Analisa Kesalahan

2.2 Perancangan Pengendali Proporsional (P) Dengan PIDTune

Continuous-time transfer function.

Fungsi Alir Lingkar Tertutup

Continuous-time transfer function.

struct with fields:

Fungsi Alih Lingkar Terbuka Dengan Pengendali Proporsional (P)

2232 s^2 + 4464 s + 2232

Continuous-time transfer function.

Fungsi Alih Lingkar Tertutup Dengan Pengendali Proporsional (P)

2232 s^2 + 4464 s + 2232

Continuous-time transfer function..

2.3 Analisa Kesalahan Gain Selection Tipe Reheat

Continuous-time transfer function.

Fungsi Alir Lingkar Tertutup

Continuous-time transfer function.

struct with fields:

Fungsi Alih Lingkar Terbuka Dengan Pengendali Proporsional (P)

2232 s^2 + 4464 s + 2232

Continuous-time transfer function.

Fungsi Alih Lingkar Tertutup Dengan Pengendali Proporsional (P)

2232 s^2 + 4464 s + 2232

Continuous-time transfer function.

Informasi Analisa Kesalahan

3.2 Perancangan Pengendali Integral (I) Dengan PIDTune

Continuous-time transfer function.

Continuous-time I-only controller.

Fungsi Alih Lingkar Terbuka Dengan Pengendali Integral (I)

471.2 s^2 + 942.4 s + 471.2

Continuous-time transfer function.

471.2 s^2 + 942.4 s + 471.2

Continuous-time transfer function.

3.3 Analisa Kesalahan Gain Selection Tipe Reheat

Continuous-time transfer function.

Continuous-time transfer function.

Continuous-time transfer function.

Continuous-time transfer function.

Informasi Analisa Kesalahan

4.2 Perancangan Pengendali Proporsional Integral (PI) Dengan PIDTune

Continuous-time transfer function.

4.3 Analisa Kesalahan Gain Selection Tipe Reheat

Continuous-time transfer function.

5.2 Perancangan Pengendali Proporsional Diferensial (PD) Dengan PIDTune

Continuous-time transfer function.

Continuous-time transfer function.

5.3 Analisa Kesalahan Gain Selection Tipe Reheat

Fungsi Alir Lingkar Tertutup

6.2 Perancangan Pengendali Proporsional Integral Diferensial (PID) Dengan PIDTune