BAB I

PENDAHULUAN

1.1 LATAR BELAKANG

• Di dunia industri untuk mengontrol alat-alat industri seperti motor
listrik,sensor,dan mesi mekanik lain ya seperti arm robot biasa nya
menggunakan sebuah alat kontrol yang memiliki CPU,RAM,dan ROM
biasa nya di sebut dengan PLC atau juga di sebut Programmable Logic
Control atau bisa di sebut juga kontrol logika terprogram di mana di PLC
sendiri terdapat input dan output port fungsi dari input dan output tersebut
adalah menerima data dan mengirim data ke semua device yang terkoneksi
dengan PLC dan untuk memprogram sebuah PLC biasa nya menggunakan
ladder diagram agar mudah di gunakan beda dengan bahasa pemograman
komersial yang ladder diagram memiliki keunggulan di antara nya :
1. Mudah di mengerti oleh awam
2. Kemudahan dalam memasukan logika
Kekurangan :
1. Susah melakukan debuging
Dengan kelebihan dan kekurangan tersebut PLC sangat cocok di industri
tapi untuk industri kelas bawah dan menengah harga PLC bisa jutaan rupiah
sampai puluhan juta itu pun belum dengan komponen lain seperti motor
listrik,sensor,robot yang harga nya sangat mahal maka dengan itu menekan
biaya PLC bisa di ganti dengan mikrokontroler yang terhitung murah dari
rentang harga Rp 30.000 sampai – Rp 1.000.000 di pasaran banyak sekali
pilihan mikrokontroler dari bus nya 8bit – 32bit dan berbagai arsitektur dan
ram dan rom dari ukuran nya bereapa Byte sampai KiloByte dan clock dari
berapa mhz ke ratusan mhz maka dengan itu sebuah mikrokontroler bisa di
jadikan sistem pengendali yang murah untuk industri kelas bawah dan
menengah tanpa perlu membeli PLC yang harga nya selangit untuk seri
tertinggi terus untuk SDK nya pun harga nya pun mahal.

1
 • Sebagian industri masih meremehkan mikrokontroler seperti arduino
sebagai pengendali sistem kontrol mereka di industri di karenakan susah nya
programing untuk mikrokontroler karena rata-rata mikrokontroler masih
menggunakan bahasa pemograman komersial seperti bahasa pemograman
C,C++,dan assembler atau juga di sebut bahasa mesin padahal
mikrokontroler arduino bisa di programing seperti PLC menggunakan
ladder diagram seperti PLC kebanyakan dan untuk ketahanan
mikrokontroler sekarang kuat di pakai untuk industri asalkan komponen di
mikrokontroler tersebut bersertifikan industri.
• Selain harga yang murah kostumisasi mikrokontroler berbasis arduino
sanagt mudah karena arduino itu bersifat open hardware dimana arduino itu
bisa di modifikasi dari firmware bootloader nya,hingga komponen nya dan
untuk di pakai komersial mikrokontroler berbasis arduino ini tidak
memelurkan lisesnsi dari pembuat arduino nya sendiri.

1.2 IDENTIFIKASI MASALAH

• Bagaimana PLC yang mahal bisa di gantikan oleh mikrokontroler berbasis
arduino
• Bagaimana kinerja mikrokontroler berbasis arduino sebagai pengendali
apakah lebih efisien untuk industri kelas bawah dan menengah
• Bagaimana efesiensi biaya peralihan dari PLC ke mikrokontroler berbasis
arduino

1.3 PEMBATASAN MASALAH

• Hanya mikrokontroler yang berbasis arduino yang di coba
• Hanya mikrokontroler arduino mega dengan shield outseal
• Bahasa pemograman hanya ladder diagram
• Alat yang di kontrol hanya alat industri seperti motor listrik,robot,dan
sensor

2
1.4 TUJUAN
• Mengetaui efektevitas mikrokontroler di banding PLC dari segi biaya dan
kelebihan dan kekurangan nya
• Mengetahui bagaimana mikrokontroler bekerja sebagai pengendali
• Mengetahui bagaimana user yang terbiasa dengan PLC pindah ke
mikrokontroler dengan pemograman yang sama dengan shield arduino
outseal

1.5 MANFAAT
• Bagi industri baru bisa menggunakan mikrokontroler sebagai sistem
pengendali mereka sebelum beralih ke PLC
• Bisa menekan biaya untuk sebuah kontroler pengendali
• Bisa mengetaui keuntungan dan kerugian mikrokontroler sebagai
pengendali dari segi harga dan dukungan lain nya

3
 BAB II
LANDASAN TEORI

2.1 LANDASAN TEORI I

Untuk mengontrol sebuah alat industri di butuh sistem pengendali yang
terdiri dari komputer,microcontroler atau PLC,motor listrik,dan sensor tapi jika
menggunakan PLC di pastikan harga nya mahal dari segi hardware nya dan
software pendukung nya dan biaya nya pun tidak kecil bisa puluhan juta dan
ini sangat merugikan pengusaha kecil atau yang mau mulai industri kecil maka
dengan itu microcontroler adalah pilihan tepat untuk sebagai sistem pengendali.
Sebelum ke microcontroler sebelum nya harus tau apa itu microcomputer,
microcomputer :

(G. J. Lipovski,1999,hal 3)A microcomputer is a computer that is

implemented using low-cost integrated circuits (ICs) and is therefore
cheap enough to be used in an incredible range of applications for
which a large computer would be infeasible.

Dari kutipan di atas mikrokomputer adalah komputer yang menggunakan IC-

IC yang berbiaya murah walaupun murah sudah cukup untuk mikrokomputer
untuk mejalankan aplikasi-aplikasi yang berat yang di mana komputer besar
tidak mungkin melakukan nya. Microcomputer memeliki beberapa komponen
penting, komponen itu adalah :

(Jiménez dkk,2013,hal 81)Regardless of the implementation style,

each component of a microcomputer hasthe same specific function,
as described below.
• Central Processing Unit (CPU): The CPU forms the heart of the
microcontroller system.It retrieves instructions from program
memory,decodes them,and accordingly operates on data and/or

4
 on peripherals devices in the Input-Output subsystem to give
functionality to the system.
• System Memory: The place where programs and data are stored
to be accessed by the CPU is the system memory. Two types of
memory elements are identified within the system: Program
Memory and Data Memory. Program memory stores programs
in the form of a sequence of instructions. Programs dictate the
system’s operation. Data Memory stores data to be operated on
by programs.

• Input/Output subsystem The I/O subsystem, also called

Peripheral Subsystem includes all the components or peripherals
that allow the CPU to exchange infor mation with other devices,
systems, or the external world.

• system Buses The set of lines interconnecting CPU, Memory,

and I/O Subsystem are denominated the system buses. Groups of
lines in the system buses perform different functions. Based on
their function the system bus lines are sub-divided into address
bus, data bus, and control bus.

Pada poin pertama yang di maksud CPU atau juga bisa di sebut central
processing unit CPU ini adalah otak dari microprocessor atau pun
microcontroller di mana CPU ini bertugas mengolah segala perintah dari
komponen lain di dalam CPU itu tersendiri ada ALU atau juga di sebut
aritmatik logik unit dimana operasi matematika di lakukan seperti
pertambahan,pengurangan,pembagian,dan perkalian tugas lain dari CPU itu
sendiri adalah melakukan ecode dan decode data memproses data yang ada di
RAM dan ROM dan setiap CPU memeliki intruksi masing sesuai arsitektur nya
dan memiliki clock yang bervariasi.

5
Pada poin ke dua pada sebuah sistem microcomputer pasti mempunyai sebuah
memory biasa nya memory itu ada yang bersifat sementara dan ada yang
bersifat selama nya yang di maksud memory sementara itu adalah jenis
memory RAM atau juga di sebut random access memory di dalam ram ini
terdapat banyak address memory yang bertugas menyimpan data sementara
yang akan di proses ke CPU kenapa di sebut sementara karena memory RAM
ini akan hilang bila si komputer,microcontroller di matikan, dan untuk memory
selama nya atau ROM data yang di simpan di ROM akan ada terus walau
komputer atau microcontroller di matikan.
Pada poin ke empat I/O yang di maksud di sini adalah input dan output di
sebuah sistem mikrokomputer pasti ada I/O tugas nya yaitu di mana CPU bisa
menerima data dari luar dan memproses nya contoh nya
keyboard,mouse,sensor.
Pada poin terakhir system bus adalah interkoneksi atau jalur penghubung
anatara CPU dan memori ada addres bus,data bus,dan kontrol bus.
Setelah mikrokomputer ada juga yang di sebut dengan microprocessor dan
microcontroller yang di maksud microprocessor dan microntroller adalah :

• (Jiménez dkk,2013,hal 83)A Microprocessor Unit,commonly

abbreviated MPU,fundamentally contains a general purpose CPU in
its die.To develop a basic system using an MPU,all components
depicted other than the CPU, i.e., the buses, memory, and I/O
interfaces, are implemented externally. 1 Other characteristics of
MPUs include an optimized architecture to move code and data from
external memory into the chip such as queues and caches, and the
inclusion of architectural elements to accelerate processing such as
multiple functional units, ability to issue multiple instructions at
once, and other features such as branch prediction units and numeric
co-processors.

6
 • (Jiménez dkk,2013,hal 83)A microcontroller unit, abbreviated MCU,
is developed using a microprocessor core or central processing unit
(CPU), usually less complex than that of an MPU. This basic CPU
is then surrounded with memory of both types (program and data)
and several types of peripherals, all of them embedded into a single
integrated circuit, or chip. This blending of CPU, memory, and I/O
within a single chip is what we call a microcontroller.

Pada poin pertama microprocessor atau bisa di sebut juga MPU pada dasar
MPU ini hanya berisi CPU tanpa alat I/O untuk mengembangkan sistem yang
menggunakan MPU harus semua komponen pendukung I/O harus di pasang
secara external seperti bus antar muka I/O, dan system bus.
Pada poin kedua microcontroller atau bisa disebut juga MCU di dalam MCU
sendiri ada microprocessor beserta I/O beda dengan microprocessor yang tidak
disertai I/O di microcontroller sudah di sediakan selain I/O MCU juga
menyedia ROM dan RAM juga biasa nya ukuran memory RAM dan ROM nya
berukuran kecil dan biasa nya MCU berjalan di clock rendah karna tugas hanya
mengotrol dan untuk komputasi komplek tidak mungkin di lakukan di MCU
karena keterbatasan memory,dan clock yang rendah.

Microprocessor juga memiliki beberapa arsitektur tapi di sini hanya ada dua
saja karena sering di pakai umum yaitu cisc dan risc :

• (Jiménez dkk,2013,hal 84)CISC (Complex Instruction Set

Computing) machines are characterized by variable length
instructionwords,i.e.,with different number of bits,small code
sizes,and multiple clocked complex instructions at machine level.
CISC architecture focuses in accomplishing as muc has possible
with each instruction,in order to generatesimple programs. This

7
 focus helps the programmer’s task while augmenting hardwar
complexity

• RISC (Reduced Instruction Set Computing) machines, on the other

hand, are designed with focus on simple instructions, even if that
results in longer programs. This orientation simplifies the hardware
structure. The design expects that any single instruction execution is
reduced—at most a single data memory cycle when compared to the
“complex instructions” of a CISC system.

Pada poin pertama yang di maksud CISC Komputer set instruksi kompleks
(CISC /ˈsɪsk/) komputer di mana instruksi tunggal dapat menjalankan beberapa
operasi tingkat rendah (seperti beban dari memori, operasi aritmatika, dan
penyimpanan memori) atau mampu melakukan operasi multi-langkah atau
mode pengalamatan dalam satu instruksi.
Pada poin kedua yang di maksud RISC, atau Reduced Instruction Set Computer.
adalah jenis arsitektur mikroprosesor yang menggunakan set instruksi yang
kecil dan sangat dioptimalkan, daripada serangkaian instruksi yang lebih
khusus yang sering ditemukan di tipe arsitektur lain.

Dari kedua arsitektur tesebut terserah mau pakai CISC atau RISC tapi
kebanyakan umum nya rata-rata arsitektur yang banyak di pakai adalah RISC
dan tool segala nya mudah di dapat dari pihak pengembang.

Keuntungan menggunakan microcontroller adalah selain kecil hemat listrik

dan mudah di maintance ada juga :

(Dogan Ibrahim,2006, hal 9)microcontrollers can be programmed using

high level languages such as BASIC, PASCAL or C. High-level
languages offer several advantages compared to the assembly language:

8
 • It is easier to develop programs using a high-level language.
• Program maintenance i smuche asier if the program is developed using
a high-level language.
• Testing a program developed in a high-level language is much easier.
• High-level languages are more user-friendly and less prone to making
errors.
• It is easier to document a program developed using a high-level
language.

2.2 LANDASAN TEORI II

Dalam pembuatan sistem pengendali harus ada yang di sebut teknik kontrol
yang di maksud teknik kontrol adalah :

(Dogan Ibrahim,2006, hal 1)Control engineering is concerned with

controlling a dynamic system or plant. A dynamic system can be a
mechanical system, an electrical system, a fluid system, a thermal system,
or a combination of two or more types of system. The behaviour of a
dynamic system is described by differential equations. Given the model
(differential equation), the inputs and the initial conditions, we can easily
calculate the system output.

Pada kutipan di atas sistem kontrol adalah bagaimana seorang engineering

bagaimana mengontrol suatu sistem mau sistem mekanikal,kelistrikan,atau pun
fluid system dan thermal system atau kombinasi dari sistem tersebut. Sifat dari
teknik kontrol ini di deskripsikan dengan persamaan diferrensial dengan model
persamaan diferensial, dimana input dan kondisi ininsial. Dengan itu kita bisa
mengkakulasi sistem output sebuah sistem kontrol.

9
Dalam teknik kontrol juga terbagi menjadi 2 buah yaitu sistem control open
loop dan closed loop :

• (Dogan Ibrahim,2006, hal 1)A plant is an open-loop system where inputs

are applied to drive the outputs. For example, a Voltage is applied to a motor
to cause it to rotate. In an open-loop system there is no knowledge of the
system output. The motor is expected to rotate when a voltage is applied
across its terminals, but we do not know by how much it rotates since there
is no knowledge about the output of the system.

• Closed-loop control is the ability to compensate for disturbances and yield

the correct output even in the presence of disturbances. A controller (or a
compensator) is usually employed to read the error signal and drive the plant
in such a way that the error tends to zero.

Pada poin pertama yang di maksud open loop adalah dimana input digunakan
untuk mengontrol output. Contoh nya untuk menggerakan sebuah motor listrik.
Di dalam sisitem open loop sistem di sana tidak ada pengetahuan akan sistem
output nya. Jadi bila motor listrik berputar saat di beri tegangan, tapi kita tidak
tau berapa kecepatan nya putaran nya di karenakan sisten open loop ini tidak
memeliki pengetahuan tenrang sistem output nya.
Pada poin kedua closed loop control seperangkat perangkat mekanis atau
elektronik yang secara otomatis mengatur variabel proses ke keadaan atau titik
setel yang diinginkan tanpa interaksi manusia. ... Tidak seperti sistem kontrol
loop terbuka atau loop kontrol yang dapat dialihkan, loop tertutup tidak
menerima input dari operator manusia.

Dari kesimpulam di atas microcontroler adalah komponen elektronika

alternatif untuk sistem kontrol dari arsitektur nya memory nya dan pengunaan
daya yang rendah selain itu dari segi tool nya mudah di gunakan dari bahasa

10
 pemograman nya juga bisa pakai bahasa high level C,C++ bisa juga pakai
ladder diagram seperti PLC dan untuk debugging nya pun mudah.

2.3 KERANGKA BERPIKIR

1. Bila user (X1) memilih PLC sebagai sistem kendali, maka (Y) harus di beri
tahu kalau ada alternatif lain selain PLC.
2. Bila user (X1) memilih microcontroller, maka (Y) di pastikan sudah
mengerti bagaimana sistem kontrol menggunakan mikrokontroller dan
seluk beluk mikrokontroler.
Berdasarkan kerangka berpikir tersebut maka dapat di konstrusikan model
hubungan variabel seperti gambar di bawah ini.

X1 Y

X1= user
Y= Output user

11
 BAB III
METODE PENELITIAN

3.1 METODE PENELITIAN

Metode penelitian yang di gunakan untuk menjawab rumusan masalah adalah
menggunakan metode survei atau kusioner online.
3.2 POPULASI SAMPEL DATA
Populasi yang di gunakan untuk penelitian ini adalah seluruh pegawai
engineering yang mau menggunakan PLC atau pun microcontroller dengan
total 17 yang telah mengisi kuesioner online. Untuk teknik sampling yang di
gunakan adalah random sampling. Untuk perhitungan sampel menggunakan
rumus Isaac and Michael dengan taraf kesalahan 5%.
3.3 TEKNIK PENGUMPULAN DATA
Untuk mengumpulkan data teknik yang di gunakan adalah dengan melakukan
survei atau kuesioner online di harapkan dengan adanya mengisi kuesiner
online ini biasa memdapat kan data yang valid dan benar.
3.4 INSTRUMEN PENELITIAN
Ada beberapa instrumen dalam penelitian pertama kepuasan user
menggunakan PLC sebagai sistem kontrol kedua kekurangan user saat
menggunakan PLC ketiga jika user menggunakan alternatif selain PLC sebagai
sistem kontrol menggunakan mikrocontroller sebagai ganti nya keempat
pengetahuan user akan bahasa pemograman mikcrocontroller kelima apa user
mau menggunakan micrcontroller sebagai pengganti PLC dengan bahasa
pemograman seperti di PLC yaitu Ladder Diagram/
3.5 TEKNIK PENGOLAHAN DATA
Teknik anlisa data yang digunakan dalam penelitian ini diarahkan untuk
mejawab rumusan masalah
1. Untuk menguji pertama user yang sudah di kuesioner atau pun survei akan
di tanya apa penggunan PLC di industri mahal
2. Apabila diganti ke mikrocontroller apa mau ?

12
3. Jika sudah betah dengan PLC dan pindah ke microcontroller apa siap
transisi dari bahasa ladder diagram ke bahasa pemograman biasa (C/C++).

13
 BAB IV
HASIL PENELITIAN

4.1 DATA YANG DI PEROLEH

Data yang di peroleh di dapat dari survei ataupun kuesioner kebanyakan
user menjawab kuesioner dengan hasil dari 13 orang mau memakai
mikrokontroller sebagai pengganti sistem pengendali dan ada beberapa
menjawab ragu-ragu di karnakan trnasisi ke microcontroller haru mulai dari
awal lagi di karenakan dari tool dan bahasa pemograman yang di pakai sangat
beda sekali kebanyakan menjawab bahasa pemograman juga kendala transisi
PLC ke microcontroller di karenakan bahasa seoperti C dan C++ sangat
komplex dan tidak mudah di kuasai dengan cepat dan butuh pelatihan dari nol
lagi.
4.2 ANALISA DATA
Dari hasil analisa data beberapa user ingin pindah dari PLC ke
microcontroller asal bahasa pemograman nya sama dengan PLC ladder
diagram dengan ini user memberi solusi dengan cara menggunakan arduinio
dengan shield outseal dengan ini para user bisa menggunakan microcontroller
seperti PLC dan harga nya pun murah cuma Rp. 300.000 untuk shield nya saja.

14
 BAB V
KESIMPULAN

5.1 KESIMPULAN
Dengan menggunakan microcontroller sebagai pengganti PLC bisa
menghemat banyak biaya dari segi hardware microcontroller harga nya murah
dan untuk software nya juga kebanyakan gratis tidak berbayar mudah di debug
dan menggunakan bahasa tingkat tinggi untuk programing nya dan memiliki
I/O yang cukup banyak dari analog dan digital I/O.
5.2 SARAN
Untuk riset penelitian peneliti ingin menggunakan FPGA sebagai
pengendali sistem di mana FPGA ini sangat cepat walau sedikit mahal dari
microcontroller saya ingin melihat ke efektivitasan nya.

15
 DAFTAR PUSTAKA

Lipovski, G. Jack.1999. Introduction to Microcontrollers Architecture,

Programming, and Interfacing for the Motorola 6812. London: Elsevier
Academic Press
Jiménez, Manuel. (dkk.).2013. Introduction to Embedded Systems Using
Microcontrollers and the MSP430. New York Heidelberg Dordrecht
London:Springer
Ibrahim, Dogan.2006. Microcontroller Based Applied Digital Control. Chichester:
John Wiley & Sons Ltd

16