LANJUTAN

SISTEM
IR. DANANG JAYA, M.T.
IR. SRI WAHYUNI S.R., M.T.
INDRIANA LESTARI, S.T., M.T.
PERWITASARI, S.T., M. ENG.
SISTEM DENGAN UMPAN BALIK
Agar tujuan sistem tercapai, maka sistem perlu dikendalikan (kontrol).
Mekanisme pengendalian terdiri dari :
1. Menetapkan standar prestasi
2. Membandingkan prestasi aktual dengan standar prestasi.
3. Mengambil tindakan korektif untuk mengurangi penyimpangan dari
standar prestasi.
Dikenal 2 macam sistem kontrol, yaitu :
1. kontrol loop terbuka
2. kontrol loop tertutup
KONTROL LOOP TERBUKA (OPEN-LOOP CONTROL
SYSTEM )

Masukan Kontroler Sistem Keluaran

 Open-loop control system merupakan suatu sistem pengendalian yang

outputnya tidak mempunyai pengaruh terhadap aksi kontrolnya.
 Input dan proses tidak mendapat informasi dari outputnya, sehingga
sistem tidak peka.
KELEBIHAN & KEKURANGAN KONTROL LOOP
TERBUKA
 Faktor penting: WAKTU
 Kelebihan:
+ konstruksinya sederhana dan perawatannya mudah
+ lebih murah
+ tidak ada persoalan kestabilan
+ cocok untuk keluaran yang sukar diukur/tidak ekonomis (contoh: untuk
mengukur kualitas keluaran pemanggang roti)
 Kelemahan:
- gangguan dan perubahan kalibrasi
- untuk menjaga kualitas yang diinginkan perlu kalibrasi ulang dari waktu ke
waktu
CONTOH OPEN-LOOP CONTROL SYSTEM

Air masuk

Tinggi air

Tinggi air yang Tinggi air yang

diinginkan (Ti) Keran Tangki sesungguhnya (To)
KONTROL LOOP TERTUTUP

E = error (penyimpangan)
Pemroses sinyal = Komparator (pembanding)
Umpan balik digunakan sebagai sinyal yang mempengaruhi pengendalian sistem.
Error dipakai sebagai sinyal penggerak pengendalian (control action)
Umpan balik merupakan ciri khusus dari sistem yang mempunyai sasaran pasti
CONTOH: SISTEM PENGATUR TINGGI AIR

1. Pengendali di set dengan sasaran Ti

2. Pengendali menggerakkan klep buka/tutup
3. Output akan berubah : pelampung letaknya berubah dan memberi input ke
pengendali dst, sampai didapat output Ti.
KARAKTER SISTEM DGN UMPAN BALIK
Sistem dengan umpan balik mempunyai beberapa karakter :
1. Output bergantung pada input dan input dipengaruhi oleh output
2. Unjuk kerja sistem lebih stabil, output sesuai dengan tujuan

lebih stabil, output sesuai dengan tujuan

UNSUR DASAR SISTEM DGN UMPAN BALIK
Harga yang diinginkan

CONTROLLER

FINAL
ELEMENT SENSOR

PROSES
Inputs Outputs
FUNGSI UMPAN BALIK
1. Umpan balik sebagai pengetesan otomatis
Sistem secara otomatis akan mempertahankan outputnya pada nilai yang
diinginkannya.
Contoh: Penetapan produksi, kuota, dll.
Diinginkan harga minyak mentah $20/barel, jika produksi meningkat, maka harga akan
turun. Harga turun akan diumpankan ke komparator, keputusan untuk mengurangi
produksi, shg harga naik lagi, dst.
2. Umpan balik untuk pengendalian gangguan
Umpan balik dapat digunakan untuk mengendalikan pengaruh-pengaruh yang
mengganggu kerja sistem, sehingga output terganggu.
Sistem tanpa umpan balik adalah rawan terhadap gangguan.
Sistem Tanpa Umpan Balik:

Y = (2X+U)(10)
= 20X+10U, tidak dikehendaki terlalu besar.
Sistem Dengan Umpan Balik, untuk menekan gangguan dari luar:
Y = 2(10)(A)(X-BY)+10U = 20AX-20ABY+10U
Y(1+20AB) = 20AX+10U
Y = (20A/(1+20AB))X+(10/(1+20AB))U…....(1)
Besarnya penguat A (alat untuk mengatasi error) dapat dihitung/ditentukan sesuai output yang diinginkan.
Demikian juga B.
Misal, gangguan ingin diperkecil menjadi 1/40 kali semula, maka :
Y = 20X+10U/40...............................................(2)
Substitusi (1) dan (2):
20X = 20AX/(1+20AB) ; A/(1+20AB) = 1
10U/40 = 10U/(1+20AB) ; (1+20AB) = 40
Shg A/40 = 1 ; A = 40
1+20(40)(B) = 40 ; B = 39/800, sehingga hasilnya: Persamaan (1) menjadi
Y = (1)20X + (1/40)10 U
3. Umpan balik sebagai kompensasi otomatis
Untuk menanggulangi kelemahan di dalam sistem tersebut. Umpan balik dapat
digunakan untuk mengatasi penyimpangan yang terjadi di dalam sistem itu sendiri
(dapat mengendalikan kepekaan sistem).
Sistem tanpa umpan balik, rawan terhadap kepekaan.

Y = 10X
Bila G turun 10%, maka Y = 9X, output turun pula.
Sistem Dengan Umpan Balik memiliki kontrol kepekaan:
Y = (100)(10)(X-(Y/10)) = 1000X-100Y
Y = (1000/101)(X) ≈ 10X
Jika penguat turun 10%, tinggal 900,
Y = 900(X-Y/10) = (900/91)(X)  10X
Output tidak terpengaruh oleh adanya penurunan system, jk output turun 10%, Y=9X,
brp penguat?
Y=G(X-Y/10); 9X= G(X-9X/10)=GX/10; G=90
Berarti penurunan penguat sebesar 910/1000 atau 91% untuk menurunkan output
sebesar 10%, cukup statis.
 SISTEM DGN UMPAN BALIK DIPERLAMBAT

1. Perlambatan disengaja,
untuk mendapatkan output yang berubah dengan input yang sama.
2. Perlambatan tidak disengaja,
Terjadi karena kelambatan tidak mengindera output atau kelambatan mengirim sinyal ke komparator
dapat berakibat fatal.
Contoh :
1. Permintaan barang naik → produsen memperlambat pembuatan barang → output berkurang → harga
naik.
2. Jumlah pesanan berubah → bagian marketing terlambat memberitahu bagian produksi → Output tetap
→ kerugian.
UMPAN BALIK NEGATIF DAN POSITIF

E = I-O, umpan balik bersifat ”negatif”

E = I+O, umpan balik bersifat “positif”

E membesar → dikuatkan → output naik,

diumpan balikkan → tidak terkendali
 CONTOH

Dua pompa digunakan untuk mengumpan bahan baku ke dalam reaktor: satu pompa untuk larutan yodium dan satu pompa
untuk larutan ClO2 dan H+.
Aliran larutan yodium dikendalikan oleh mekanisme umpan balik negatif; jika komputer mendeteksi kekurangan yodium,
maka sensor akan memberi sinyal kepada Pompa 2 untuk meningkatkan laju aliran larutan iodida.
Laju aliran larutan ClO2 dan H+ dikendalikan oleh mekanisme umpan balik positif; jika komputer mendeteksi kekurangan
iodida, sensor akan memberi sinyal kepada Pompa 1 untuk menurunkan laju aliran ClO2 dan H+, sehingga meningkatkan
konsentrasi iodida.
KETIDAKSTABILAN DALAM UMPAN BALIK
Sistem dengan umpan balik mempunyai banyak kelebihan, tetapi juga mempunyai
kelemahan yang kemungkinan sistem menjadi tidak stabil dan sistem menjadi lebih rumit.

Suatu sistem dikatakan tidak stabil bila outputnya berada diluar kontrol.

Contoh :
1. Pengemudi kendaraan pada tikungan tajam, jika pengemudi tidak dapat mengendalikan
→ jalannya tidak stabil.
2. Ledakan bom atom
TAMBAHAN: FEEDFORWARD CONTROL

Yaitu mengukur gangguan dan mengkompensasinya sebelum variabel yang

dikontrol menyimpang dari nilai set poin. Artinya adalah sistem ini
mengukur dan mengendalikan pada gangguan.

gangguan

input output
LATIHAN
1. Berilah contoh-contoh sistem pengendalian umpan balik di rumah anda.
2. Buatlah satu buah contoh sederhana penerapan konsep sistem dengan umpan
balik di sekitar anda (Dalam bentuk flowchart dan diagram blok, kemudian
berilah diskripsinya).