FI-1101

FISIKA DASAR 1A & 1B

INSTITUT TEKNOLOGI SUMATERA

PERKULIAHAN MINGGU KE 7 DAN 8

BENDA TEGAR
 Tujuan Instruksional Khusus

Setelah kuliah ini mahasiswa diharapkan :

• Mampu menyelesaikan persoalan sederhana pada statika
sistem benda tegar.
• Memahami besaran-besaran rotasi dan memahami analogi
dinamika rotasi dan dinamika translasi
• Mampu menyelesaikan persoalan dinamika rotasi sistem
benda tegar.
• Mampu menyelesaikan persoalan dinamika gerak
menggelinding dengan konsep kekekalan energi.
Kuis – Pertanyaan 1
Kuis – Pertanyaan 2
Kuis – Pertanyaan 3
Kuis – Pembahasan 1
Kuis – Pembahasan 2
Kuis – Pembahasan 3
Kuis – Pembahasan 3
 Sub-Topik

• Statika dan Dinamika Rotasi sistem benda tegar

• Dinamika rotasi sistem benda tegar
• Gerak menggelinding
 Gerak Rotasi & Pergeseran Sudut

 Tinjau dahulu besaran-besaran vektor gerak rotasi.

 Dalam proses rotasi, pergeseran sudut:

θ  θ2  θ1

 Satuan SI untuk pergeseran

sudut adalah radian (rad)
360
1 rad   57,3
2
Bab 6-11
 Gerak Rotasi & Pergeseran Sudut

θ2  θ1 θ
 kecepatan sudut rata-rata:  
t 2  t1 t
 kecepatan sudut sesaat:
 d
  lim   lim 
t 0 t 0 t dt
Satuan SI untuk kecepatan sudut adalah radian per detik (rad/s)

Arah kecepatan sudut sama dengan arah pergeseran sudut.

Bab 6-12
 Gerak Rotasi & Pergeseran Sudut
Arah kecepatan sudut:
Aturan tangan kanan

???
Bab 6-13
 Gerak Rotasi & Pergeseran Sudut

2  1 
 Percepatan sudut rata-rata:   
t2  t1 t
 d
 Percepatan sudut sesaat:   lim 
t 0 t dt
Satuan SI untuk percepatan sudut adalah radian per detik kuadrat
(rad/s2)
Arah percepatan sudut sama dengan arah kecepatan sudut.

Bab 6-14
Persamaan Kinematika Rotasi

Bab 6-15
 Contoh: Ambil kertas penilaian Tugas I

PC kalian memiliki program nero burning untuk membakar DVD yang berisi MP3 menggunakan DVD-RW Samsung.
DVD ini mempunyai kecepatan rata-rata untuk mengisi/membakar 50 rad/s. Namun DVD yang kalian hanya memiliki
spesifikasi 30 rad/s sehingga waktu yang diperlukan untuk mengisi DVD tersebut memerlukan waktu yang lama hingga
DVD kalian bisa memainkan lagu-lagu MP3. Buktikan bahwa proses membakar/mengisi DVD tersebut menggunakan
gerak rotasi dan pergeseran sudut dari persamaan yang telah di jelaskan !!!

Bab 6-16
 Perumusan Gerak Rotasi

• Kecepatan tangensial:
v  r  dalam rad/s 
kecepatan kecepatan
linear tangensial

 Percepatan tangensial:

a  r  dalam rad/s 

2
percepatan percepatan
linear tangensial

Bab 6-17
 Perumusan Gerak Rotasi

 Percepatan sentripetal (dengan arah radial ke dalam):

2
v
ar   r
2

Bab 6-18
 Torsi – Momen
gaya
 Torsi didefenisikan sebagai hasil kali
besarnya gaya dengan panjangnya
lengan

 Torsi berarah positif apabila gaya

menghasilkan rotasi yang berlawanan
dengan arah jarum jam.
 Satuan SI dari Torsi: newton.m (N.m)

Bab 6-19
 Vektor Momentum Sudut

 Momentum sudut L dari sebuah benda yang berotasi tehadap

sumbu tetap didefenisikan sbb:
    
L  r  p  m(r  v)

l  mvr sin 

 rp  rmv

 r p  r mv

•Satuan SI adalah Kg.m2/s.

Bab 6-20
 Vektor Momentum Sudut

 Perubahan momentum sudut terhadap waktu diberikan oleh:

dL d
 r  p 
dt dt
d  dr   dp 
r  p    p   r  
dt dt dt
 v  mv 
0
dL dp dp
Jadi, r l ingat FEXT 
dt
dt dt

Bab 6-21
 Vektor Momentum Sudut

 Perubahan momentum sudut terhadap waktu diberikan oleh:

dL dp dL
r  r  FEXT
dt dt dt
Akhirnya kita peroleh:
dL
 EXT 
dt

dp
Analog dengan FEXT  !!
dt

Bab 6-22
 Hukum Kekekalan Momentum
Sudut

•  dL  EXT  r  FEXT
EXT  dimana L r p dan
dt

dL
 Jika torsi resultan = nol, maka  EXT  0
dt

Hukum kekekalan momentum sudut

I11  I22
Bab 6-23
 Hukum Kekekalan
Momentum

• Linear
o Jika SF = 0, maka p konstan.

• Rotasi
o Jika S = 0, maka L konstan.

Bab 6-24
 Momentum Sudut: Defenisi &
Penurunan
• Untuk gerak linear sistem partikel berlaku

dp Momentum kekal jika

FEXT  FEXT  0
dt

• Bagaimana dng Gerak Rotasi?

Untuk Rotasi, Analog gaya F adalah Torsi   r F
Analog momentum p adalah L  r  p
momentum sudut
Bab 6-25
 Vektor Momentum Sudut

 DEFINISI
Momentum sudut dari sebuah benda yang berotasi tehadap sumbu
tetap adalah hasil kali dari momen inersia benda dengan kecepatan
sudut terhadap sumbu rotasi tersebut.
 
L  I
 Demikan juga dengan torsi (Hk II Newton untuk gerak rotasi):
  
 dL d ( I ) d   
   I  I   I
dt dt dt
Bab 6-26
 Vektor Momentum Sudut

• Jika tidak ada torsi luar, L kekal. Artinya bahwa hasil perkalian antara I
dan  kekal

I   mi ri 2

L  I L  I
Bab 6-27
 Tugas I: Take Home

(a) (b)

Buktikan bahwa permainan helicopter drone (Quardrotor helicopter) pada gambar (a) memakai konsep hukum
kekekalan momentum (momentum sudut dan vektor) seperti gambar (b) !!!

Bab 6-28
 PERKULIAHAN MINGGU KE 7
BENDA TEGAR

SEKIAN DAN TERIMA KASIH

 Momen Inersia

Momen Inersia bagi suatu sistem partikel benda tegar didefenisikan

sebagai

I   mi ri m1r1  m2 r2  ...
2 2 2

I = momen inersia benda tegar, menyatakan ukuran inersial sistem untuk

berotasi terhadap sumbu putarnya

Bab 6-30
 Momen Inersia

Untuk benda yang mempunyai distribusi massa kontinu, momen inersianya

diberikan dalam bentuk integral

I   mi ri  I   r dm
2 2
z
i

I   r dm   ρr dV
2 2
dm
y

Dimana Elemen Volume x

dV  rdr  d  dl
Bab 6-31
 Momen Inersia

dV  rdr  d  dl
 dimana rdr : perubahan radius,
 dθ : perubahan sudut,
 dl : perubahan ketebalan.

Bab 6-32
 Momen Inersia

Untuk lempengan benda dibawah ini, momen inersia dalam bentuk integral

I   r  rdr  d  dl 
2

Asumsi rapat massa ρ konstan

 Kita dapat membaginya dalam 3 integral sbb:
2
I    r rdr    d  0 dl 
R L
2
0 0

Bab 6-33
 Momen Inersia
R
r 
4
I       0  l 0
2 L
Hasilnya adalah
 4 0
4
R
Massa dari lempengan tersebut I  2  L
4
M     R  L 2

1
Momen Inersia benda I  MR 2

2
Bab 6-34
 Dalil Sumbu Sejajar

Untuk benda tegar bermassa M yang berotasi terhadap sumbu putar

sembarang yang berjarak h dari sumbu sejajar yang melalui titik pusat
massanya (ICM diketahui), momen inersia benda dapat ditentukan dengan
menggunakan:

Dalil Sumbu Sejajar

I  I cm  Mh 2

Bab 6-35
 Contoh Momen Inersia untuk beberapa
benda
ℓ ℓ
1 1 2
I  ml 2 I  ml
12 3

R R
1
I  mR 2 I  mR 2
2

1 2
I  m(a 2  b 2 ) b I  mR 2
12 a 5

Bab 6-36
 Ambil kertas penilaian Tugas II

Permainan Tamiya menggunakan alat gerak yang dinamakan dinamo atau sering disebut motor DC. Buktikan bahwa
dinamo/motor dc pada tamiya memiliki dua gaya momen inersia (Σ Itotal) yang dapat menggerakkan kedua roda tamiya
tersebut sehingga berjalan cepat dengan, jika B adalah gear pada tamiya. (Jika Vm, Viskos dari damping rasio B, dan
Tload diabaikan)

Bab 6-37
 Dinamika Benda Tegar

 Mengikuti analog dari gerak translasi, maka kerja oleh momen

gaya didefenisikan sbb:

2 2
W   d   Id  I  I
1 2 1 2
2 1
1 1 2 2

Bab 6-38
 Energi Kinetik Rotasi

 Suatu benda yang bergerak rotasi, maka energi

kinetik akibat rotasi adalah

K   mi ri  
1
2
2 1
2
 m r 
i i
2 2

1 2
K  I
2
 Dimana I adalah momen inersia, I   mi ri 2

Bab 6-39
 Energi Kinetik Rotasi

• Linear • Rotasi

1 1 2
K  Mv 2
K  I
2 2

Massa Momen
Inersia
Kecepatan
Linear Kecepatan
Sudut

Bab 6-40
 Prinsip Kerja-Energi

 Sehingga, teorema Kerja-Energi untuk gerak rotasi menjadi:

2 2
W   d   Id  I  I
1 2 1 2
2 1
1 1 2 2
1 2
W  K rotasi dimana K rotasi  I
2

Bila   0, maka sehingga W 0
K rot  0 Hukum Kekekalan En. Kinetik Rotasi

Bab 6-41
 Menggelinding

 Menggelinding adalah peristiwa translasi dan

sekaligus rotasi

Bab 6-42
 Gerak Menggelinding: rotasi dan translasi

Menggelinding adalah peristiwa translasi dan sekaligus rotasi

s  R Ban bergerak dengan laju ds/dt

d
 vcom   R
dt

Bab 6-43
Gerak Menggelinding: rotasi dan translasi

Bab 6-44
Gerak Menggelinding: rotasi dan translasi

The kinetic energy of rolling

K  12 I P 2 I P  I com  MR 2

K  I com  MR 
1
2
2 1
2
2 2

K  12 I com 2  12 Mvcom
2
 K r  Kt

Bab 6-45
 Menggelinding

 Total energi kinetik benda yang menggelinding sama dengan

jumlah energi kinetik translasi dan energi kinetik rotasi.

1 1
K  mv  I 0
2
0
2

2 2

V0


Bab 6-46
 Hukum Kekekalan Energi
Mekanik Total Dengan Gerak Rotasi

Bab 6-47
 Kesetimbangan Benda
Tegar
• Suatu benda tegar dikatakan setimbang apabila memiliki
percepatan translasi sama dengan nol dan percepatan sudut sama
dengan nol.
• Dalam keadaan setimbang, seluruh resultan gaya yang bekerja
harus sama dengan nol, dan resultan torsi yang bekerja juga harus
sama dengan nol:

SFx = 0 dan SFy = 0

S = 0

Bab 6-48
Hubungan Besaran Gerak Linear -
Rotasi

Linear Rotasi
x (m)  (rad)

v (m/s)  (rad/s)
a (m/s2)  (rad/s2)
m (kg) I (kg·m2)
F (N)  (N·m)
p (N·s) L (N·m·s)
Bab 6-49
Hubungan Besaran Gerak Linear - Rotasi
linear angular
perpindahan x 
kecepatan v  dx / dt   d / dt
percepatan a  dv / dt   d / dt
massa m I   mi ri2
   
gaya F   r F
Hk. Newton’s F  ma   I
energi kinetik K  (1 / 2)mv2 K  (1 / 2) I 2
Kerja W   Fdx W   d
Bab 6-50
 Latihan Soal

r Buktikan bahwa bidang disamping ini merupakan gerak

N menggelinding di bidang miring yang dipengaruhi oleh dua
gaya sekaligus dengan turunan rumus dibawah ini:

Fg sin
r
fs g sin
R acom 
x 1  I com / MR 2

r P
Fg Fg cos
 
Bab 6-51
 Latihan Soal
Sebuah benda kecil dengan massa ab kg ditempatkan pada ujung batang tak
bermassa. Ketika berputar dengan kecepatan sudut 10 rad/s, energi kinetik
yang dimiliki benda tersebut adalah 300 J. Hitung :

a) momen inersia benda,

b) jarak benda ke sumbu rotasi, dan
c) kecepatan translasi benda

Note : a dan b adalah 2 digit NIM terakhir

 PERKULIAHAN MINGGU KE 7 DAN 8
BENDA TEGAR

SEKIAN DAN TERIMA KASIH