BAB V

DINAMIKA ROTASI (PUTARAN)

Ketika suatu benda bergerak pada lintasan lurus, maka benda tersebut dapat dikatakan

bergerak secara translasi. Akan tetapi, ketika benda tersebut bergerak pada sumbu

putarnya atau bergerak pada lintasan melingkar, maka benda tersebut bergerak secara

rotasi (lihat gambar 5.1). Dinamika rotasi adalah ilmu yang mempelajari mengenai

pergerakan benda yang berputar pada poros atau titik tumpunya.

5.1. Kinematika Gerakan

r dFt

dm

Gambar 5.1

θ = lintasan sudut

Untuk: t = t1 θ = θ1

t = t2 θ = θ2

Maka: t2 - t1 = ∆ t

θ2 - θ1 = ∆ θ

Kecepatan sudut rata-rata sepanjang sudut θ:

68
 ∆θ
ω avg=
∆t

Kecepatan sudut pada kedudukan t sembarang diperoleh dengan mendekatkan harga ∆t

ke nol dari rumus di atas, jadi:

∆ θ dθ
ω ¿ lim = =θ o atau ω = θo
∆ t →0 ∆t dt

Pada saat: t = t1 ω = ω1 ω2 - ω1 = ∆ω

t = t2 ω = ω2

Percepatan sudut rata-rata sepanjang sudut θ:

∆ω
α avg=
∆t

Percepatan sudut pada kedudukan t sembarang diperoleh dengan mendekatkan harga ∆t

ke nol dari rumus di atas, jadi:

∆ ω dω
α ¿ lim = =ω o = θoo
∆ t →0 ∆ t dt

Jadi:α =ω o=θ oo

Kalau kita tinjau bagian kecil (misalnya dm) dari benda yang berputar, dengan jarak r

dari sumbu perputaran (seperti yang ditunjukkan pada gambar 4.1), maka gerakan

merupakan gerakan translasi sepanjang garis lengkung.

Jadi: S = rθ

V = So = r θo = r ω

at = Soo = r θoo = r α
2

V 2 So 2

a n= = =r ω 2=r θo
R R

Bila suatu gerakan rotasi harga α = θoo = 0, maka rotasi tersebut disebut gerak rotasi

beraturan.

5.2. Momen, Usaha, dan Energi Kinetik

69
Kita tinjau bagian kecil dari benda berputar yang jaraknya r dari sumbu perputaran dan

mempunyai massa dm (perhatikan gambar 4.1 di atas).

Adapun percepatan-percepatan dm adalah sebagai berikut:

at = r θoo
2

a n=r θo

Gaya-gaya yang mempengaruhi dm adalah: F = m a

Gaya tangensial: dFt = at dm = r θoo dm

2

Gaya normal :d F n=an dm=r θo dm

Momen putar yang ditimbulkan oleh dFt adalah:

dM = r dFt = r2 θoo dm = θoo r2 dm

Jumlah momen putar yang bekerja terhadap seluruh benda berputar adalah:

M =∫ dM =∫ θoo r 2 dm=θ oo∫ r 2 dm

Bila: ∫ r 2 dm=I =momen kelembaman massa terhadap sumbu perputaran

aka: M = I θoo

Usaha dari gaya dFt adalah: dS = r dθ ....... S = r θ

S θ
dU =∫ dF t dS=∫ dF t r dθ
0 0

Karena dS = r dθ dan dFt = r θoo dm

θ
dU =∫ r θoo dmr dθ
0

θ
dU =r dm∫ θoo dθ
2

Usaha pada benda yang berputar adalah:

θ
U =dU=∫ r dm∫ θoo dθ 2

70
 θ
U =I ∫ θoo dθ
0

Karena momen putar M = I θoo maka:

θ
U =∫ M dθ
0

Energi Kinetik dari massa dm adalah: ........ rumus dasar T =½ m v 2 ...... v = So

2

dT =½ dmS o
2

dT =½ dm( r θ o)2=½ dmr 2 θo

Jumlah Energi Kinetik dari benda yang berputar:

2 2

T =∫ dT =∫ ½ dm r 2 θ o =½ θo ∫ r 2 dm
2

atau T=½ I θo

Kalau diperhatikan persamaan-persamaan gerak rotasi yang didapatkan di atas, ternyata

identik dengan hukum-hukum gerak translasi.

Persamaan Translasi: Persamaan Gerak Rotasi:

Lintasan S θ Lintasan sudut
Kecepatan V = So ω = θo Kecepatan sudut
Percepatan a = Vo = Soo α = ωo = θoo Percepatan sudut
Massa m I =∫ r 2 dm Momen kelembaman massa
Gaya F=ma M=Iα Momen Putar
Usaha U =∫ F dS U =∫ M dθ Usaha
Energi Kinetik T = ½ m V2 T = ½ I ω2 Energi Kinetik

Untuk persamaan tumbukan elastis, maka:

Traslasi : m1 v 1 +m2 v 2=m1 v '1+ m2 v '2

v1 −v 2=−( v'1 −v '2 )

Rotasi :I 1 ω1 + I 2 ω 2=I 1 ω '1+ I 2 ω'2

ω 1−ω2 =−( ω'1−ω '2)

71
5.3. Bandul Sederhana

Suatu benda berat W digantung memakai tali panjang l pada suatu titik tetap A

(sebagaimana ditunjukkan pada gambar 4.2. berikut). Di dalam persoalan ini perhatian

kita hanya pada benda dengan berat W saja. (Berat tali dan regangan tali diabaikan).

Gerakan bisa dipandang sebagai gerakan translasi sepanjang garis lengkung. Tetapi bila

ditinjau kepada sistem keseluruhannya, yaitu benda yang bengantung dengan tali

panjang l pada titik A, gerakan adalah gerak rotasi. Untuk mencari frekuensi ayunan

dari sistem ini, dapat digunakan hukum-hukum translasi atau hukum-hukum rotasi.

θ
θ

l l

Ft
S
S θ

Fn

Gambar 5.2

Penyelesaian memakai hukum-hukun translasi:

Pada saat W mempunyai simpangan S, tali penggantung mempunyai simpangan sudut

= θ, maka gaya yang mempengaruhi benda W adalah:

Ft = W Sin θ

Fn = W Cos θ

Percepatan tangensial benda W adalah at = Soo

72
 W oo
Hukum Newton II: F = ma = S
g

F t = m at

W oo
−W sin θ= S
g

−g sin θ=S oo Soo + g sin θ=0

S
Bilaharga θ kecil , maka: sinθ= sin θ=θ
l

S
Jadi : Soo + g =0
l

g
Soo + S=0( persamaan getaran harmonis)
l

g g
p2=
l
p=
√l

p 1 g
Frekuensi Ayunan f = =
2π 2π √ l

Penyelesaian memakai hukum-hukun rotasi:

Momen kelembamanmassa I =∫ r 2 dm

atau I =ml 2

W 2
I= l
g

Pada saat simpangan sudut = θ, maka momen yang mempengaruhi sistem adalah:

M = - W l Sin θ

Rotasi M = I θoo

Jadi: - W l Sinθ = I θoo

W 2 oo
−W l sinθ= l θ
g

73
 l
−sin θ= θoo
g

−g
sin θ=θoo
l

g
θoo + sin θ=0
l

Untuk sudut θ = kecil, maka: Sin θ = θ

g
Jadi:θoo + θ=0
l

g g
p2 =
l
p=
√
l

p 1 g
Frekuensi Ayunan f = =
2π 2π √ l

5.4. Compound Pendulum.

Suatu benda tegar (rigid body) digantungkan pada titik 0, sehingga benda dapat

bebas berputar pada bidang vertikal. Sistem ini disebut compound pendulum. Gerakan

dari sistem ini tunduk pada hukum-hukum gerak notasi. 0 adalah sumbu rotasi. Jarak 0

ke titik berat benda tersebut = C (perhatikan gambar 4.3). Pada saat kedudukan benda

mempunyai simpangan sudut = θ, momen yang mempengaruhi sistem tersebut adalah:

M = - W C Sin θ

Bila harga θ kecil Sin θ = θ

M = -WCθ

Persamaan gerak rotasi:

M = I θoo

I =∫ r 2 dm=mi 2o

W 2
I= i i =radius of gyrationterhadap pusat rotasi 0
g o o

74
 C

O L

Gambar 5.3

Persamaan gerak rotasi menjadi:

W 2 oo
−W C θ= i θ
g o

i2o oo
−¿ C θ = θ
g

−C g
= θoo
i 2o

Cg
θoo +
i 2o
= 0 persamaan getaran harmonis

i 2o
Bila diganti L, maka:
C

g
θoo + θ=0 persamaan getaran harmonis
l

L = disebut panjang equivalent dari compound pendulum

75
 Bila:i 2o=i 2C +C 2

i 2C =radius of gyration terhadaptitik berat

i 2C i 2o
L= +C atau L=C +
C C

Bila P adalah titik pada garis dari O lewat titik berat sedemikian rupa, sehingga OP =

L, maka titik P disebut central of oscillation.

Sistem compound pendulum sering sekali dipergunakan untuk menentukan momen

kelembaman massa suatu benda terhadap titik beratnya. Bila C diketahui dan perioda

getaran diukur, hanga L dapat dihitung, kemudian i 2C bisa dicari, maka harga I

terhadap titik berat didapatkan.

5.5. Menentukan Harga Momen Kelembaman Massa.

a. Menentukan momen kelembaman massa batang sepanjang l dan massa m terhadap

sumbu yang melewati titik beratnya (seperti gambar 4.4 berikut).

dr

½l r

½l

Gambar 5.4

Ditinjau bagian setebal dr yang berjarak r dari sumbu dan luas penampang batang A

Volume bagian yang ditinjau = A dr

m
Massa jenis batang 𝝆 = ............ massa = volume x massa jenis
A .l

76
 1 n+1 1
Massa bagian yang ditinjau: ∫ x n dm =
n+1
x ........ ∫ x 2 dx = x3
3

m m m
dm= A dr . ρ= A dr = dr ....... dm = dr
Al l l

Momen kelembamanmassa I =∫ r 2 dm (½ l )3 - (−½ l )3

½l ½l
m
I C = ∫ r 2 dm= ∫ r 2 dr
−½ l −½l l

½l
m 1 m 3 ½l 1m
I C= ∫
l −½l
r 2 dr =
3 l
r =
−½ l 3 l [
{( ½l )3− (−½ l )3 }

1 m 1 3 −1 3 1m 1 3 1 3
I C=
3 l 8 {
l −(
8
l ) =
3 l 8
l + l
8 } ( )
1
I C= ml 2
12

b. Menentukan momen kelembaman massa batang sepanjang l dengan sumbu sejauh d

dari titik berat (contoh a di atas, sumbu letaknya pada titik berat atau d = 0).

Analog dengan persoalan (a) di atas:

½l+d ½l +d
2 2 m
I= ∫ r dm= ∫ r dr
–(½ l−d) −½l +d l

½ l+d
m r3
I= ∫ .
l 3 −½+d

m 1 3 3 1 3
I=
3l 8 {
l +¾ l 2 d + l d 2 +d 3 + l 3−¾ l 2 d+ l d 2−d 3
2 8 2 }
m 1 3 1
I=
3l 4 { 12 }
l +3 l 2 d = ml 2 +m d 2

I =I C + md 2

I = momen kelembaman massa terhadap sumbu sembarang

IC = momen kelembaman massa terhadap sumbu lewat titik berat

77
 d = jarak sumbu sembarang ke titik berat

Rumus di atas berlaku umum untuk mencari harga I dari segala bentuk terhadap garis

sumbu berjarak d dari titik beratnya.

c. Untuk bola pejal dengan jari-jari R, maka momen kelembamannya adalah:

2
I= m R2
5

d. Untuk tabung pejal dengan jari-jari R, maka momen kelembamannya adalah:

I =½ m R 2

e. Untuk tabung yang berlubang dengan jari-jari dalam R1 dan jari-jari luar R2, maka

momen kelembamannya adalah:

I =½ m ( R21 + R22 )

f. Untuk silinder berlubang dan berdinding tipis dengan jari-jari R, maka momen

kelembamannya adalah:

I =m R 2

g. Untuk sebuah batang dengan panjang l dan salah satu ujungnya menempel pada

dinding, maka mornen kelembamannya adalah:

1
I = m l2
3
Contoh:

Sebuah roda gila dengan jari-jari rim r = 30 cm dan beratnya 300 N, memiliki

momen kelembaman massa terhadap sumbu putarnya dan berputar 150 putaran/menit,

jika dibiarkan sendiri akan berhenti dengan perlambatan sudut konstan dalam waktu

satu menit, akibat pengaruh gesekan dalam bantalan-bantalan. Tentukanlah momen

yang ditimbulkan oleh gaya gesek yang menimbulkan perlambatan tersebut!

Penyelesaian:

78
 2π n
Perlambatan sudut konstan dari roda gila adalah: θoo = t .... n (put/det)

2π n 150
θoo = 60 x t ............ n = 60 = 2,5 put/det dan t = 60 det

2. 3,14 . 150 6.3,14

θoo = 60 . 60 ........ = 12

θoo = 0,2616666 detik-2

Roda gila dianggap sebagai sebuah tabung pejal, maka momen kelembaman massanya

W 2 2π n
adalah: M = I θoo ....... M =
2g
r x
t
...... M.2g.t = W.r2.2 π n

I =½ m r 2

I I
W W 2 2 gI
I =½ r 2 ..... I = r .... r2 = W .... r =
2
........ w = r 2 =
g 2g W
2g 2g

I .2g
r2

300 2 4000 6.3,14 75360

I =½ 30 ......... M = . .... M = =
981 981 12 11772

150 x 900
I = Ndet2cm M g t = Wr2 π n.. W=
981

W 2 2π n
Momen yang ditimbulkan oleh gaya gesek adalah: M = r
2g t

150 x 900 3,14 x 5 3,14 x 5

M = I θoo = . =
981 60 60

M = 3600,9162 N cm

Atau M = 36,009162 N m

300 2
20 = ½ r 0,25
981

79
 2.W 2 2 π n 2W 2.3,14 . 3
M=
5g
r
t
20 = 5.981
102 .
12
.20.5. 981.12

=2.100.6.3,14.W

BAB VI

DINAMIKA GERAK RELATIF

Y1 X1 A Y1 X1

X θ

𝜑 θ

Xo 01

Yo

1 X

Gambar 6.1

Kita pandang salib sumbu X1Y1 bergerak sembarang terhadap salib sumbu tetap XY.

Titik A bergerak di dalam salib sumbu X1Y1, maka:

 Gerakan A terhadap salib sumbu X1Y1 disebut gerakan relatif.

 Gerakan salib sumbu X1Y1 terhadap salib sumbu XY disebut gerak seret

 Gerakan titik A terhadap salib sumbu X Y disebut gerakan absolut.

6.1. Kinematika Gerak Relatif

Gerakan yang kita tinjau di atas terdiri dari:

Dua macam gerakan seret yaitu:

- Gerak translasi titik O1 terhadap sumbu XY, dan

80
 - Gerak rotasi salib sumbu X1Y1 terhadap titik O1.

Satu macam gerak relatif, yaitu:

- Gerak translasi titik A terhadap salib sumbu X1Y1.

Bila kedudukan gerakan seperti gambar 5.1 di atas, maka:

X = X0 + X1 Cos θ - Y1 Sin θ

Y = Y0 + X1 Sin θ + Y1 Cos θ

Gerak seret mengakibatkan perubahan harga-harga:

X0, Y0 dan θ

Gerak relatif mengkibatkan perubahan harga-harga:

X1 dan Y1

Kecepatan gerak titik A:

V x =X o =X oo + X o1 cos θ− X 1 sin θ θo −Y o1 sin θ−Y 1 cos θ θo

atau V x = X o= X oo−( X 1 sin θ+Y 1 cos θ ) θ o+ X o1 cos θ−Y o1 sinθ

V y =Y o=Y oo + X o1 sinθ+ X 1 cos θ θo−Y o1 cos θ−Y 1 sin θθ o

atau V y =Y o =Y oo + ( X 1 cos θ−Y 1 sin θ ) θ o+ X o1 sin θ−Y 1o cos θ

Dua suku pertama ruas kanan persamaan di atas menunjukkan kecepatan seret dan dua

suku kedua menunjukkan kecepatan relatif.

V́ a =V́ s + V́ r

Va = kecepatan absolut

Vs = kecepatan seret

Vr = kecepatan relatif

Percepatan titik A:

a x =X oo=X oo o oo oo o o oo o
o −d ( X 1 sinθ+ Y 1 cos θ ) θ + ( X 1 sin θ+Y 1 cos θ ) θ + X 1 cos θ−X 1 sin θ θ −Y 1 sin θ−Y 1 cos θ

a x =X oo=X oo o o o o o o oo oo o
o − ( X 1 sin θ+ X 1 cos θ θ +Y 1 cos θ−Y 1 sin θ θ ) θ − ( X 1 sin θ+Y 1 cos θ ) θ + X 1 cos θ− X 1 sin

81
 2

a x =X oo=X oo o oo o o o oo oo
o − ( X 1 cos θ−Y 1 sin θ ) θ − ( X 1 sin θ+Y 1 cos θ ) θ −2 ( X 1 sinθ +Y 1 cos θ ) θ + X 1 cos θ−Y 1 si

a y =Y oo=Y oo o oo oo o o oo o
o + d ( X 1 cos θ−Y 1 sinθ ) θ + ( X 1 cos θ−Y 1 sin θ ) θ + X 1 sinθ+ X 1 cos θ θ +Y 1 cos θ−Y 1 sin θ

a y =Y oo=Y oo o o o o o oo oo o
o + ( X 1 cos θ−X 1 sin θθ −Y 1 sin θ−Y 1 cos θ θ ) θ + ( X 1 cos θ−Y 1 sinθ ) θ + X 1 sin θ+ X 1 cos θ

a y =Y oo=Y oo o oo o o o oo oo
o −( X 1 sin θ+Y 1 cos θ ) θ + ( X 1 cos θ−Y 1 sinθ ) θ + 2 ( X 1 cos θ−Y 1 sinθ ) θ + X 1 sin θ+Y 1 cos

Seandainya tidak ada gerak relatif , sehingga: X 1o=X 1oo=Y o1=Y 1oo=0 , maka:
2

a sx =X oo o oo
o −( X 1 cos θ−Y 1 sin θ ) θ −( X 1 sinθ+ Y 1 cos θ ) θ

a sy =Y oo o oo
o − ( X 1 sin θ+Y 1 cos θ ) θ + ( X 1 cos θ−Y 1 sin θ ) θ

Seandainyatidak ada gerak seret , sehingga: X oo oo o oo

o =Y o =θ =θ =0 , maka:

a rx= X oo oo
1 cos θ+Y 1 sinθ

a y =X oo oo
1 sin θ+Y 1 cos θ

Persamaan menjadi:

a x =a sx + arx −2 ( X o1 sin θ+Y o1 cos θ ) θ o

a y =a sy +a ry +2 ( X o1 cos θ−Y 1o sin θ ) θ o

Persamaan disederhanakan, misalnya: X 1o=V r cos φ

Y o1 =V r sin φ

Maka :a x =asx + arx −2θ o V r sin(θ+φ)

a y =a sy +a ry +2 θo V r cos( θ+φ)

a´a=á s + ár + 2θ o V r

2 θo Vr = percepatan koreolis = ac

Sehingga: a´a=á s + ár + ác

6.2. Gerakan Benda Tegar

Kita tinjau gerakan benda tegar di dalam bidang datar. Bila titik C adalah titik

82
 berat benda yang bergerak, gerakan benda tegar tersebut dapat dianggap:

 Gerak seret: gerakan translasi mengikuti gerakan titik referensi tersebut atau

translasi titik C terhadap salib sumbu XY.

 Gerak relatif: gerak rotasi mengelilingi titik referensi tersebut atau rotasi benda

terhadap titik C.

Y Y oo
A

rθoo
c
a
dFx 1 2 dm X oo
A

θ 2

b rθ o .C

θ
A

dFy
0 X

Gambar 6.2

Terlebih dahulu kita pilih suatu titik referensi tertentu (misalnya titik A) pada benda

tegar tersebut (perhatikan gambar 5.2 di atas).

Gerakan titik A diuraikan terhadap sumbu X dan sumbu Y.

Percepatan titik A:

X oo
A (sejajar sumbu X )

Y oo
A ( sejajar sumbu Y )

Ditinjau dm:
2

X oo=X oo o oo
A −r θ cos θ−r θ sin θ

Y oo=Y oo o oo
A −r θ sinθ +r θ cos θ Hk Newton II : F = m a
2

d F x =X oo dm= X oo o oo
A dm−r θ cos θ dm−r θ sin θ dm

83
 2

d F y =Y oo dm=Y oo o oo
A dm−r θ sin θ dm+r θ cos θ dm

d M A=d F y r cos θ−d F x r Sinθ

2 2

d M A=Y oo o oo oo o
A dm r cos θ−r θ sin θ dmr cos θ+ r θ cos θ dmr cos θ−X A dmr sin θ+r θ cos θ dm r sin θ+ r θ

d M A=Y oo oo 2 oo
A dm r cos θ− X A dmr sinθ +r θ dm

Untuk seluruh massa benda tegar yang bergerak:

2

F x =∫ d F x =X oo o oo
A ∫ dm−θ ∫ r cos θ dm−θ ∫ r sin θ dm

F y =∫ d F y =Y oo o oo
A ∫ dm−θ ∫ r sin θ dm+θ ∫ r cos θ dm

M A =∫ d M A =Y oo oo oo 2
A ∫ r cos θ dm−X A ∫ r sinθ dm+θ ∫ r dm

oo oo oo
M A =Y A ∫ r cos θ dm− X A ∫ r sin θ dm+ I θ

Kalau misalnya titik A berimpit dengan titik berat C, maka harga-harga berikut akan

berubah menjadi:

X oo oo
A =X C r2θoo dm cos2 θ + r2θoo dmsin 2 θ

∫ r cos θ dm≈ 0 r2θoo dm¿ + sin 2 θ)

∫ r sin θ dm ≈ 0
MA = MC dan IA = I C

Persamaan gerak gerakan benda tegar :

F x =m X oo
C

F y =mY oo
C

M C =I C θ oo

6.3. Menggelinding

Bayangkanlah sebuah mobil selip di jalan yang 1icin, walaupun rodanya

berputar tetapi mobil tidak maju seperti biasa, jarak yang ditempuh titik-titik

dipermukaan (tepi) roda lebih besar dari pada jarak yang ditempuh oleh sumbu roda.

84
Sebaliknya jika mobil selip di tempat yang curam atau mobil yang sedang berjalan

cepat tiba-tiba direm, maka sumbu roda menempuh jarak yang lebih besar dari pada

titik-titik dipermukaan roda.

Kedua gerak di atas adalah contoh dari gerak benda yang menggelinding dan meluncur

atau selip di atas suatu permukaan, biasanya akan terlihat bekas-bekas selip ini pada

permukaan ban dan jalan, karena titik-titik pada permukaan ban mengalami

perpindahan di atas jalan atau titik-titik pada jalan mengalanni perpindahan di atas

permukaan ban. Jika roda-roda menggelinding tanpa selip (menggulung sempurna)

maka jarak yang ditempuh oleh setiap titik pada permukaan roda sama dengan jarak

yang ditempuh oleh sumbu roda, jadi jika roda membuat satu putaran penuh maka

dalam waktu yang sama sumbunya maju dengan jarak yang sama dengan keliling roda

(lihat gambar 5.3).

X < 2πr

A A

r
X = 2πr

A X A

X >2πr

A A

Gambar 6. 3

Jika titik-titik pada roda melakukan satu putaran penuh, jarak sudut yang

ditempuhnya = θ = 2 π, sedangkan jarak linier yang ditempuh oleh titik pusat roda

ialah X = 2 π r, maka antara θ dan X berlaku hubungan:

X = rθ

85
 Jika roda rnenggelinding dengan kecepatan sudut tetap ω, titik pusatnya

bergerak dengan kecepatan linier Xo, maka dalam selang waktu t untuk menernpuh satu

putaran penuh berlaku:

θ = ωt = 2π

X = Xo t = 2 π r ....... X = v t

Maka: Xo = r ω = r θo

Jika roda mulai dari diam menggelinding dengan percepatan sudut tetap, titik

pusatnya bergerak dengan percepatan linier Xoo, maka:

θ = ½ θoo t2 = 2 π

X = ½ Xoo t2 = 2 π r

Xoo = r θoo

Walaupun persamaan-persamaan di atas diturunkan khusus untuk kecepatan

tetap dan percepatan tetap, persamaan-persamaan ini berlaku umum untuk benda

menggelinding murni, yaitu:

X = rθ = jarak yang ditempuh oleh pusat roda

Xo = r θo = kecepatan linier pusat roda

Xoo = r θoo = percepatan linier pusat roda

Contoh soal-soal:

1. Suatu silinder pejal terletak di atas bidang miring yang membuat sudut 𝜑

dengan bidang horisontal. Koefisien gesekan antara silinder dan bidang miring = f,

berat silinder = W = mg, jari-jari silinder = r. Tentukan batas sudut 𝜑 agar

silinder menggelinding sempurna (perhatikan gambar 5.4 berikut)!

Penyelesaian:

r P

86
 mgSin𝜑

mgCos𝜑

𝜑 mg

Gambar 6. 4

Persamaan geraknya:

I. ∑ Fy = N - m g Cos 𝜑 = m Yoo = 0

II. ∑ Fx = m g Sin𝜑 - P = m Xoo

III. ∑ MC = P r = IC θoo

Syarat menggulung sempurna bila:

IV. Xoo = r θoo

V. P ≤ fN

Untuk silinder pejal: I C = ½ m r2

Pers. III: P r = IC θoo ................ P r = ½ m r2 θoo

P = ½ m r θoo Xoo = r θoo

P = ½ m Xoo 2 P = m Xoo

Pers, II: m g Sin 𝜑 - P = m Xoo

m g Sin 𝜑 - P = 2 P

m g Sin 𝜑 = 3 P P = ⅓ m g Sin 𝜑

Pers. I: N - m g Cos 𝜑 = 0 N = m g Cos 𝜑

P ≤ fN

2
P ≤ f m g Cos 𝜑 ............ m g Sin 𝜑 ≤ f m g Cos 𝜑
7

7
⅓ m g Sin 𝜑 ≤ f m g Cos 𝜑 ... tg 𝜑 ≤ f
2

Maka: tg 𝜑 ≤ 3 f 5 ≤ 20 ........ 3f ≥ 0,57 ..... f

sin φ
Kalau misalnya: tg 𝜑 = 4 f = ¼ tg 𝜑 = ¼
cos φ

87
 Pers. I: N = m g Cos 𝜑

P = f m g Cos 𝜑

Pers II: m g Sin 𝜑 - P = m Xoo

m Xoo = m g Sin 𝜑 - f m g Cos 𝜑

sin φ
¿ m g sin φ−¼ m g cos φ
cos φ

= m g Sin 𝜑 - ¼ m g Sin 𝜑

m Xoo = ¾ m g Sin 𝜑

Xoo = ¾ g Sin 𝜑

Pers. III: P r = I θoo = ⅓ m r2 θoo

P = ½ m r θoo

f m g Cos 𝜑 = ½ m r θoo

¼ m g Sin 𝜑 = ½ m r θoo

r θoo = ½ g Sin 𝜑

Maka: r θoo < Xoo (tidak menggulung sempurna)

2. Tentukan batas sudut 𝜑 agar bola dan silinder (jari-jari sama = r) bersama-

sama menggulung sempurna ke bawah dan selalu melekat. Antara bola dan

silinder gesekan diabaikan (perhatikan gambar 5.5 di bawah).

m1 = massa silinder dan P1 = gaya gesek yang timbul pada silinder

m2 = massa bola dan P2 = gaya gesek yang timbul pada bola

f = koefisien gesek dan K = gaya aksi antara bola dan silinder

bola
r
silinder m2
r
m1

88
 koef. gesek

silinder

N1 K N2 bola
m1 m2
W1 W2

m1gsin𝜑 m2gsin𝜑

m1gcos𝜑 K m2gcos𝜑

Gambar 6.5

Untuk silinder:
oo
Pers. A1 : ∑ Fx = m1g Sin𝜑 - W1 + K = m 1 X C 1

Pers. A2 : ∑ Fy = N1 - m1 g Cos 𝜑 = 0
oo
Pers. A3 : ∑ M C =W 1 r=I C θ 1
1 1

Menggulung sempurna bila:

Pers. A4 : X Coo=r θoo

1
1

Pers. A5 : W1 ≤ f N1

Untuk bola:
oo
Pers. B1 : ∑ Fx = m2g Sin𝜑 - W2 - K = m 2 X C 2

Pers. B2 : ∑ Fy = N2 - m2 g Cos 𝜑 = 0
oo
Pers. B3 : ∑ M C =W 2 r=I C θ 2
2 2

Menggulung sempurna bila:

89
Pers. B4 : X Coo=r θoo
2
2

Pers. B5 : W2 ≤ f N2

Silinder dan bola selalu menempel, maka:

X Coo = X Coo = Xoo

1 2
dan θoo
1 = θoo
2 = θoo

oo
Pers. A1 : ∑ Fx = m1g Sin𝜑 - W1 + K = m 1 X C 1

oo
Pers. B1 : ∑ Fx = m2g Sin𝜑 - W2 - K = m 2 X C 2
+

g Sin 𝜑 (m1 + m2) - W1 - W2 = m1 Xoo + m2 Xoo

oo
Pers. A3 : ∑ M C =W 1 r=I C θ 1
1 1

W1 r = ½ m1 r2 θoo

W1 = ½ m1 r θoo

W1 = ½ m1 Xoo

2 W1 = m1 Xoo
oo
Pers. B3 : ∑ M C =W 2 r=I C θ 2
2 2

2
W2 r = m r2 θoo
5 2

2
W2 = m r θoo
5 2

2
W2 = m Xoo
5 2

5
W = m1 Xoo
2 2

5
(m1 + m2) g Sin 𝜑 - W1 - W2 = 2 W1 + W
2 2

7
(m1 + m2) g Sin 𝜑 = 3 W1 + W
2 2

Pers. A2 : N1 = m1 g Cos 𝜑

Pers. A5 : W1 ≤ f N1

90
 W1 ≤ f m1 g Cos 𝜑

3 W1 ≤ 3 f m1 g Cos 𝜑

Pers. B2 : N2 = m2 g Cos 𝜑

Pers. B5 : W2 ≤ f N2

W2 ≤ f m2 g Cos 𝜑

7 7
W2 ≤ f m2 g Cos 𝜑
2 2

7 7
3 W1 + W2 ≤ 3 f m1 g Cos 𝜑 + f m2 g Cos 𝜑
2 2

7
(m1 + m2) g Sin 𝜑 ≤ 3 f m1 g Cos 𝜑 + f m2 g Cos 𝜑
2

7
3 f m 1+ f m 2
2
tg φ ≤
m1 +m2

(6 m1+7 m2 )
tg φ ≤½ f
m1 +m2

3. Sebuah roda massanya m dan jari-jari r ditarik oleh gaya horisontal yang bekerja di

pusatnya, sehingga menggelinding tanpa selip di atas permukaan yang horisontal.

Seandainya permukaan ini 1icin sempurna tanpa gesekan maka: ∑ M C = 0,

sehingga roda akan meluncur tanpa berputar. Agar roda menggelinding jelaslah

bahwa harus ada gesekan sehingga gaya yang bekerja pada roda dapat di lukiskan

(gambar 5.6).

r
F

mg

91
 Gambar 6.6

Menurut Hukum Newton II:

∑ Fx = F - P = m Xoo

∑ Fy = N - mg = 0

∑ MC = P. r = IC θoo

Syarat menggulung sempurna bila:

Xoo = r θoo

Seandainya roda berbentuk tabung padat, maka:

IC = ½ m r 2

P r = IC θoo .......... P r = ½ m r2 θoo

P = ½ m r θoo .......... P = ½ m Xoo

F - P = m Xoo

F - ½ m Xoo = m Xoo ......... F = ½ m Xoo + m Xoo

3
F = m Xoo
2

2F
Xoo =
3m
.................. F = m a

Artinya: Percepatan roda yang momen kelembamannya ½ m r2 saat

menggelinding murni adalah 2/3 dari percepatan jika menluncur tanpa

gesekan .

Misalnya: m = 5 kg, r = 0,3 m dan gaya yang dilakukan F = 15 Newton.

2F 2 15
Maka: Xoo = = . = 2 m/det2.
3m 3 5

Setelah 5 detik kecepatan titik roda menjadi:

Xo = Xoo t = 2 . 5 = 10 m/det.

4. Tentukan harga t agar bola pejal menggulung sempurna bila gesekan diabaikan

92
(lihat gambar 5.7).

F r
t C

mg

Gambar 6.7

Penyelesaian:

Persamaan geraknya:

∑ Fx = F = m Xoo

∑ Fy = N - mg = 0

∑ MC = F t = IC θoo

Syarat menggulung sempurna bila:

Xoo = r θoo

2
F t = IC θoo bola pejal: IC = m r2
5

2 2
Ft = m r2 θoo ........... F t = r m Xoo
5 5

5 Ft
m Xoo =
2 r

5 Ft
F = m Xoo ............. F =
2 r

5t
1 = ....... 2 r = 5 t ...... t =
2r

2
t = r
5

93
5. Tentukan harga t agar bola pejal menggulung sempurna, bila koefisien gesek =

f dan jari-jari bola = r (lihat gambar 5. 8).

F r
t C

koef. gesek = f
P

W=mg

Gambar 6.8

Penyelesaian:

Persamaan geraknya:

I. ∑ Fx = F - P = m Xoo

II. ∑ Fy = N - mg = 0 .......... N = mg

III. ∑ MC = F t + P r = IC θoo

Syarat menggulung sempurna bila:

Xoo = r θoo

P ≤ fN

2 2
III. Ft + Pr = m r2 θoo ..... bola: I = m r2
5 5

2
. Ft + Pr = r m Xoo
5

5 Ft 5
+ P = m Xoo
2 r 2

I. F - P = m Xoo

5 Ft 5 5 Ft 5
F - P = + P ....... F - =P+ P
2 r 2 2 r 2

94
 5t 7
F (1 - ) = P
2r 2

2 5t
7
F (1 -
2r
) = P .......... P ≤ f N ..... N = mg

P ≤ fmg

2 −5 t
7
F (1
2 r
) ≤ fmg

−5 t 7 f mg
(1 ) ≤
2 r 2 F

7 f mg 5t 5t 7 f mg
1−
2 F
≤ 2r
........ 2 r ≥ 1−
2 F

2 −7 2 r f m g
t ≥ r
5 2 5 F

r
t ≥ (2 F - 7 f m g)
5F

r
atau (2 F - 7 f m g)
5F
≤ t

6. Tentukan harga t agar bola pejal menggulung sempurna, bila koefisien gesek = f,

jari-jari bola = r dan arah gaya F berlawanan dengan arah putaran bola tersebut

(lihat gambar 5.9 berikut).

F r
t C

koef. gesek = f
P

mg

Gambar 6.9
Penyelesaian:

Persamaan geraknya:

95
 I. ∑ Fx = F + P = m Xoo

II. ∑ Fy = N - m g = 0

III. ∑ MC = F t - P r = IC θoo

Syarat menggulung sempurna bila:

Xoo = r θoo

P ≤ fN

2
III. Ft - Pr = m r2 θoo
5

2
. Ft - Pr = m rXoo
5

5 Ft 5
- P = m Xoo
2 r 2

I. F + P = m Xoo

5 Ft 5
F + P = - P
2 r 2

7 5 Ft
P = - F
2 2 r

5 F t −2
P = F
7 r 7

5 t −2
P = ( )F
7r 7

P ≤ fmg

5 t −2
( )F ≤ f m g
7r 7

5t f mg 2
≤ +
7r F 7

7 f mg 2
t ≤ r + r
5 F 5

r
t ≤ (2 F + 7 f m g)
5F

96
 r r
Jadi: (2 F - 7 f m g)
5F
≤ t ≤ (2 F + 7 f m g)
5F

7. Sebuah batang pengungkit AB, panjang l dan massa m. Batang AB tersebut

disandarkan pada dinding vertikal, titik A terletak pada dinding vertikal dan titik B

pada bidang horisontal. Antara batang AB dengan dinding tidak ada gesekan.

Kedudukan mula-mula batang AB membentuk sudut θo terhadap bidang vertikal

(gambar 5. 10). Tentukan kecepatan batang tersebut pada saat seluruh batang AB

menempel pada bidang horisontal !

Penyelesaian:

Pada saat θ = θo h = ½ l Cos θ = ½ l Cos θo

v = 0

E = T + V = konstan (hukum kekekalan energi)

Ttranslasi + Trotasi

V = mgh

batang pengungkit AB

. C

YC h

mg
X
Xc B

Gambar 6.10

97
 2 2

T translasi =½ m X oC +½ mY oC

XC = ½ l Sin θ

dθ
X Co =½ lcos θθ o θ o=
dt

YC = ½ l Cos θ

Y oC =−½ lsin θ θo

T translasi =½ m (½ l cos θ θo)2 + ½ m (−½ l sin θθ o)2

2 2
= ⅛ m l2 Cos2 θ θo + ⅛ m l2 Sin2 θ θo
2
= ⅛ m l2 θ o

o 1
Trotasi = ½ I C θ IC = m l2
12

1 2

Trotasi = ½ ( m l2) θo
12

1 2

Trotasi = m l2 θo
24

2 1 2
T = ⅛ m l2 θ o + m l2 θo
24

1 2
T o + Vo = m l2 θo + m g h = konstan
6

1 2
= m l2 θo + ½ m l g Cos θo θ = θo
6

θo = 0

Jadi: To + Vo = ½ m l g Cos θo

Pada saat θ = θ2 = 90o h = 0

1 2

T 2 + V2 = m l2 θo2
6

Karena To + Vo = T2 + V2

98
 1 2

½ m l g Cos θo = m l2 θo2
6

3 g cos θo g
θo2 =
√ l
=
√ 3
l
cos θo

Xc = ½ l Sin θ

X Co =½ lcos θθ o θ = 90o X Co =¿ 0

YC = ½ l Cos θ

Y oC =−½ lsin θ θo θ = θ2 = 90o

g
√
2

Y oC =−½ lθ2o = −½ l 3 cos θ o

l

3
atau Y oC =¿ −
√ 4
g l cos θ o (diperlambat)

8. Tentukan gaya-gaya reaksi bidang horisontal dan vertikal terhadap batang AB

sebagai fungsi θ. Kedudukan awal θ = θo (perhatikan gambar 5.11 berikut).

A RA

. C

RB

YC

mg
X
Xc B

Gambar 6.11

99
Penyelesaian:

Persamaan geraknya: I. ∑ Fx = RA = m Xoo

II. ∑ Fy = RB - mg = m Y oo
C

III. ∑ MC = RB . ½ l Sin θ - RA . ½ l Cos θ = IC θoo

Xc = ½ l Sin θ

X Co =½ lcos θθ o
2

X Coo = −¿½ l Sin θ θo + ½ l Cos θ θoo

YC = ½ l Cos θ

Y oC =−½ lsin θ θo
2

Y oo o
C = −¿½ l Cos θ θ −¿ ½ l Sin θ θ
oo

1
Momen kelembaman massa: IC = m l2
12
2

RA = −¿½ l m Sin θ θo + ½ l m Cos θ θoo ………………. I

2
RB - mg = −¿½ l m Cos θ θo −¿ ½ l m Sin θ θoo …………II

1
RB . ½ l Sin θ - RA . ½ l Cos θ = m l2 θoo
12

1
RB . Sin θ - RA . Cos θ = m l2 θoo ………………….. III
6
2

I x Cos θ → RA . Cos θ = −¿½ l m Sin θ Cos θ θo + ½ l m Cos2 θ θoo

2
II x Sin θ → RB Sin θ - mg Sin θ = −¿½ l m Sin θ Cos θ θo −¿ ½ l m Sin2 θ θoo

−¿

mg Sin θ + RA . Cos θ - RB . Sin θ = ½ l m θoo

1
III …………………. - RA . Cos θ + RB . Sin θ = m l2 θoo +
6

100
 2 2 oo
g Sin θ = l θ
3

3g
θoo = Sin θ
2 l

d θo 3 g
= Sin θ x dθ
dt 2 l

d θo 3g
dθ ¿ Sin θ dθ
dt 2 l

3g
dθo θo ¿ Sin θ dθ
2 l

−3 g
½ d(θ o)2 = 2 l
d(Cos θ)

g
d(θ o)2 = −3 d(Cos θ)
l

2 g
θo = −3 l Cos θ + C

Saat θ = θo ………………….. θo = 0

g g
0 = −3 Cos θ + C …………. C = 3 Cos θo
l l

2 g g
θo = −3 l Cos θ + 3 l Cos θo

g g
θo = 3 l (Cos θo −3 l Cos θ)
2

Maka: RA = −¿½ l m Sin θ θo + ½ l m Cos θ θoo

g g 3g
RA = −¿½ l m Sin θ . (Cos θo −3 Cos θ) + ½ l m Cos θ . Sin
l l 2 l

−3 3 3
RA = m g Sin θ Cos θo + m g Sin θ Cos θo + m g Sin θ Cos θo
2 2 2

−6 9
RA = m g Sin θ Cos θo + m g Sin θ Cos θo
4 4

101
 3
atau RA = m g Sin θ (3 Cos θ −¿ 2 Cos θo)
4
2
RB - mg = −¿½ l m Cos θ θo −¿ ½ l m Sin θ θoo

g g 3g
RB = m g −¿½ l m Cos θ.3 (Cos θo −3 Cos θ)−¿ ½ l m Sin θ
l l 2 l

Sin θ

−3 3 −3
RB = m g m g Cos θ.Cos θo + m g Cos2 θ m g Sin2 θ
2 2 4

−6 6 −3
RB = m g (1 Cos θ.Cos θo + Cos2 θ Sin2 θ)
4 4 4

1 −6 6 3 −3
RB = m g ( Cos θ.Cos θo + Cos2 θ + Sin2 θ)
4 4 4 4 4

1 −6 6 3
RB = m g ( Cos θ.Cos θo + Cos2 θ + Cos2 θ)
4 4 4 4

1
RB = m g (1 −¿ 6 Cos θ.Cos θo + 9 Cos2 θ)
4

9. Perhatikan gambar 5.12 berikut! Bila panjang batang = l, tentukan besar gaya R!

C .

θ mg Yc

102
 Gambar 6.12

Persamaan geraknya:

I. ∑ Fx = 0

II. ∑ Fy = R - mg = m Y oo
C

III. ∑ MC = R. ½ l Sin θ = IC θoo

1
Momen kelembaman massa: IC = m l2
12

Y = ½ l Cos θ

Y o =−½ lsin θ θ o
2

Yoo = −¿½ l Cos θ θo −¿ ½ l Sin θ θoo

II. ………. R - m g = m Y oo
C

2
R - m g = - ½ m l Cos θ θo - ½ m l Sin θ θoo

1
III ……… R. ½ l Sin θ = m l2 θoo
12

1
R Sin θ = m l θoo
6

1
R Sin2 θ = m l Sin θ θoo
6

3 R Sin2 θ = ½ m l Sin θ θoo

2
II …… R - m g = 3 R Sin2 θ - ½ m l Cos θ θo
2
R (1 + 3 R Sin2 θ) - m g = - ½ m l Cos θ θo

T + V = konstan …………..To + Vo = T2 + V2

t = 0 …………………. θo = 0 dan θ = θo

To = Ttranslasi + Trotasi
2 2
To = ½ m Y oC + ½ IC θo
2
To = ½ m(−½ l sin θθ o)2 + ½ IC θo = 0

103
 Vo = m g h …………. h = YC

Vo = m g ½ l Cos θo

Vo = ½ m g l Cos θo

T o + Vo = ½ m g l Cos θo

Pada sembarang waktu:

2 2
T = ½ m Y oC + ½ IC θo

1 2
T = ½ m(−½ l sin θθ o)2 + m l2 θo
24

2 1 2

T = ⅛ m l2 Sin2 θ θo + m l2 θo
24

1 2
T = m l2 θo (3 Sin2 θ + 1)
24

V = mgh

V = ½ m g l Cos θ

1
m l2 θo (3 Sin2 θ + 1) + ½ m g l Cos θ
2
T 2 + V2 =
24

Karena T + V = konstan, maka:

1
m l2 θo (3 Sin2 θ + 1) + ½ m g l Cos θ = ½ m g l Cos θo
2

24

2 6 m g l(cos θ o−cos θ)
½ m l2 θo = 2
3 sin θ+1

2 6 m g(cos θ o cos θ−cos2 θ)

½ m l Cos θ θ o
=
3 sin2 θ+1

−6 m g(cos θ o cos θ−cos 2 θ)

2
R (1 + 3 R Sin θ) - m g =
3 sin2 θ+1

−m g(3sin 2 θ+1)−6 m g(cos θ o cos θ−cos 2 θ)

R (1 + 3 R Sin2 θ) =
3 sin2 θ+1

104
 −m g(3sin 2 θ+1−6 cos θ o cos θ+ 6 cos2 θ)
R =
(3 sin 2 θ+ 1)2

−m g(4−6 cos θ o cos θ+3 cos2 θ)

R =
(3 sin 2 θ+ 1)2

10. Sebuah tangga AB disandarkan sedemikian rupa pada dinding, yang panjangnya

adalah l. Koefisien gesek antara tangga dengan dinding = f2 serta antara lantai

dengan dinding = f1. Tangga dengan dinding membentuk sudut = θ (lihat

gambar 5.13 berikut). Tentukan batas harga θ, agar tangga tidak tergelincir!

PB koef.gesek = f2

B RB

tangga AB

. C

RA

YC
koef.gesek = f1
mg
PA X
Xc A

Gambar 6.13

Penyelesaian:

Persamaan geraknya:

I. ∑ Fx = RB - PA = m Xoo

105
 II. ∑ Fy = RA + PB - mg = m Y oo
C

III. ∑ MC = RA . ½ l Sin θ - PA . ½ l Cos θ - PB . ½ l Sin θ - RB . ½ l Cos θ = IC θoo

Agar tangga tidak tergelincir, maka:

θoo = 0 P A ≤ f 1 RA

X Coo = 0 P B ≤ f 2 RB Y oo
C = 0

I. RB - PA = m Xoo = 0

. RB = P A P A ≤ f 1 RA

RB ≤ f 1 RA

Karena: P B ≤ f 2 RB P B ≤ f 1 f2 R A

II. RA + PB - mg = m Y oo
C = 0

. PB = mg - RA

mg - RA ≤ f1 f2 RA mg ≤ RA (1 + f1 f2)

III. RA . ½ l Sin θ - PA . ½ l Cos θ - PB . ½ l Sin θ - RB . ½ l Cos θ = IC θoo = 0

RA . Sin θ - PA . Cos θ - PB . Sin θ - RB . Cos θ = 0

(RA - PB) Sin θ = (RB + PA) Cos θ

RB + P A 2W A
tg θ = =
R A−P B R A−P B

2f 1RA
tg θ ≤
R A−f 1 f 2 R A

2f 1
tg θ ≤
1−f 1 f 2

11. Pengendara sepeda motor dengan sepeda motornya seberat 1000 N. Berapakah

besar kecepatan minimum agar dapat melingkari dinding dalam silinder vertikal

yang besar dengan diameter sebesar 10 meter. Koefisien geseran antara roda dan

dinding silinder adalah 0,75. Percepatan grafitasi 9,81 m/detik 2. Bila titik berat

gabungan sepeda motor dan pengendaranya berjarak 60 cm dari permukaan

106
 bawah roda. Tentukan juga sudut yang dibentuk sepeda motor terhadap dinding

silinder saat kecepatan minimum (perhatikan gambar 5.14 berikut)!

X
10 m

P
titik C
Fn

N A

60 cm

100 N

Gambar 6.14

Penyelesaian:

Fn = gaya sentrifugal
2 2
Fn = m a n an = r θo Fn = m r θ o

Persamaan geraknya:

I. ∑ Fx = Fn - N = 0

II. ∑ Fy = P - m g = 0

III. ∑ MC = P. 0,6. Sin - N.0,6.Cos 𝜑 = 0

P = f N = 0,75 N

107
 0,75 N. 0,6. Sin 𝜑 = N.0,6.Cos 𝜑

4 4 3
tg 𝜑 = Sin 𝜑 = Cos 𝜑 =
3 5 5

II. P = mg

1000
0,75 N = 1000 N =
0,75
2
I.. m r θo = N

4
r = 5 - 0,6 Sin 𝜑 = 5 - 0,6 . = 4,52 meter
5

1000
m =
9,81

1
2 N 1000 1000.9,81 9,81
θ o
= mr = 0,75 x 1000
.4,52 = 0,75.1000.4,52
= 0,75.4,52
9,81

9,81
θo =
√ 0,75.4,52

Vmin = r θo

9,81
Vmin = r
√ 0,75.4,52

Vmin = 4,52 . 1,7011188

Vmin = 7,6890569 m/detik.

BAB VII

108
 ANALISA RODA GILA (RODA DAYA)

Sebuah roda gila merupakan sebuah massa atau badan berputar yang digunakan

sebagai penyimpan tenaga dalam mesin. Energi kinetik suatu massa berputar adalah
2
½ I θo atau ½ I ω 2 dimana I adalah momen kelembaman massa terhadap suatu

sumbu perputaran dan θo atau ω adalah percepatan sudutnya.

Roda gila sering disebut juga roda daya, roda penerus, adalah sebuah komponen berupa

sebuah piringan yang dipasangkan pada flensa  di ujung roda poros engkol. Bagian tepi

roda gila biasanya memiliki cincin bergerigi untuk pertautan dengan roda gigi motor

starter pada saat motor dihidupkan. Karena itu tanpa roda gila hampir tidak mungkin

109
menghidupkan mesin. Kalaupun hidup, putaran mesin menjadi tidak teratur. Bobot

yang dimiliki roda gila inilah yang menyebabkan putaran poros engkol mantap dan

halus. Massa roda gila pada mesin mobil penumpang berkisar 7.5-50 kg.

Prinsip roda gila: Jika kecepatan mesin berkurang, maka energi akan dilepaskan oleh

roda gila, sebaliknya, jika kecepatan mesin bertambah, maka energi akan disimpan

dalam roda gila.

Ada dua jenis mesin yang mendapatkan keuntungan dari penggunaan sebuah roda gila.

Jenis yang pertama adalah mesin pres pelubang. Operasi pelubangan dilakukan secara

berkala, energi yang diperlukan hanya sesaat dan hanya selama operasi pelubangan

yang sesungguhnya. Energi dari mesin disimpan dalam roda gila selama selang waktu

antara proses pembuatan lubang dan tersedia untuk digunakan pada waktu proses

pembuatan lubang terjadi. Dengan demikian dapat menggunakan ukuran motor yang

lebih kecil.

Jenis mesin yang kedua yang mengambil manfaat dari penggunaan roda gila adalah

mesin uap atau motor bakar, dimana energi disuplai ke mesin pada laju yang tak

beraturan dan diambil dari mesin pada suatu laju yang hampir konstan. Jika sebuah

mesin uap atau motor bakar menggerakkan sebuah generator listrik, maka kecepatan

yang berubah-ubah sangat tidak dikehendaki apalagi jika generator mensuplai arus

untuk suatu sistem penerangan.

Pada prinsipnya perlu juga membedakan antara roda gila dengan pengatur yang

digunakan pada mesin-mesin. Sebuah pengatur berfungsi mengatur kecepatan poros

keluaran dalam batas-batas tertentu, tetapi kerjanya bergantung pada pengaturan

sejumlah fluida kerja atau bahan bakar yang mengalir ke mesin seperti yang diperlukan

oleh badan mesin. Di sisi lain, menolong mempermulus pemindahan energi dalam

setiap daur energi. Dengan kata lain, jika sebuah mesin beroperasi misalnya pada beban

110
seperempat, maka pengatur akan mengatur aliran sejumlah fluida ke mesin, sedangkan

roda gila akan menahan redistribusi energi selama satu daur. Jika beban diperbesar ke

beban penuh, maka pengatur akan mengijinkan lebih banyak fluida kerja mengalir ke

mesin untuk mempertahankan kecepatan mesin, tetapi ketika telah dicapai

keseimbangan antara fluida kerja yang mengalir ke mesin dengan beban di mesin, roda

gila akan melanjutkan aksinya mendistribusikan energi selama satu daur. Perubahan

kecepatan di suatu mesin akan menyebabkan pengatur menjawab dan mencoba

melakukan pekerjaan roda gila. Namun dalam perancangan roda gila, maka pengaruh

pengatur biasanya diabaikan.

Dalam pembahasan roda gila ini akan dibatasi hanya pada mesin-mesin yang menerima

daya pada laju yang dapat bervariasi dan menyampaikannya ke poros pada suatu laju

yang hampir konstan.

7.l. Koefisien Fluktuasi Kecepatan

Variasi kecepatan yang diijinkan adalah koefisien fluktuasi kecepatan (δ)

ω2−ω1
didefinisikan: δ = ......ω = V/r
ω

Dimana: ω1 = θo1 = kecepatan sudut minimum dari roda gila

ω2 = θo2 = kecepatan sudut maksimum dari roda gila

ω = θo = kecepatan sudut rata-rata dari roda gila

Jika harga V = r ω = r θo maka rumus koefisien fluktuasi kecepatan menjadi:

V 2−V 1 θo2−θ o1
δ = atau δ =
V θo

Dimana: V1 = kecepatan minimum suatu titik tertentu pada roda gila

V2 = kecepatan maksimum suatu titik tertentu pada roda gila

V = kecepatan rata-rata suatu titik tertentu pada roda gila

111
Harga-harga koefisien fluktuasi yang diijinkan yang biasa dipakai dalam praktek

berkisar antara 0,2 untuk pompa-pompa dan mesin-mesin pemecah sampai sekitar

0,003 untuk generator listrik. Harga-harga spesifik dapat dilihat dalam handbook dan

buku-buku teks mengenai perancangan mesin.

7.2. Berat Roda Gila untuk Sebuah Koefisien Fluktuasi Kecepatan tertentu

Energi Kinetik sebuah massa yang berputar terhadap satu pusat tetapnya adalah:

T = ½ I ω2

Dengan adanya kecepatan sudut maksimum dan kecepatan sudut minimum, maka

perubahan Energi Kinetik adalah:

∆ T = ½ I ω 22 - ½ I ω 21 ........ ∆ T = ½ I ¿)

r2
Jika persamaan di atas dikali dengan 2 dimana r adalah jari-jari rata-rata dari rim roda
r

r2 I
gila, maka: ∆ T = ½ I 2 ¿) ...... ∆ T = 2 {(r ω2 )2−(r ω1)2 }
r 2r

Dengan mengadopsi harga-harga V = r ω maka persamaan menjadi:

I 2 2
∆T = (V 2−V 1 ) ......... a2 - b2 = (a + b)(a – b)
2r 2

I
∆T = (V2 + V1)(V2 - V1)
2r 2

V 2−V 1
Untuk δ = V2 - V1 = δ V
V

V 2+V 1
Kecepatan rata-rata V = V2 + V1 = 2 V
2

Maka persamaan perubahan Energi Kinetik menjadi:

I
∆T = 2 V δV
2r 2

112
 W
I V2δ r 2V 2 δ
∆T = ..... ∆ T = g
r2
r2

W 2
Dengan memasukkan harga momen kelembaman massa I = m r2 = r maka:
g

W V 2δ ∆T g
∆T = ........... W = Newton
g V2δ

W 2
Untuk roda gila yang dianggap sebagai plat bundar rata, maka I = ½ m r2 = ½ r
g

2∆T g
maka: W = Newton
V 2δ

Berat sesungguhnya dari rim roda gila dapat diambil kurang lebih 10 % lebih kecil dari

berat yang dihitung dengan rumus di atas untuk memperhitungkan efek-efek lengan

hub roda gila dan bagian berputar lainnya.

Untuk suatu mesin tertentu dengan sebuah roda gila dari bahan tertentu, kecepatan rim

rata-rata yang diijinkan secara aman ditentukan oleh bahan dan tegangan-tegangan

sentrifugal yang terjadi pada rim, misalnya untuk besi cor sebesar 1200 m/menit hingga

1800 m/menit.

Contoh soal:

Suatu lubang dengan diameter 16 mm dibuat dengan pres pelubang pada plat baja SAE

1030 yang tebalnya 18 mm. Jumlah lubang yang harus dibuat adalah 20 lubang dalam

waktu satu menit, sedangkan waktu pelubangan sesungguhnya hanya seperenam dari

interval antara pelubangan. Motor penggerak dan roda gila berputar pada 900

putaran/menit, dengan reduksi kecepatan yang diperlukan melalui satu rangkaian roda

gigi untuk memberikan 20 operasi pelubangan setiap menit.

(a) Tentukan ukuran motor yang diperlukan, jika tanpa memakai roda gila!

(b) Tentukan ukuran motor yang diperlukan, jika memakai roda gila!

(c) Dengan memisalkan bahwa roda gila mempunyai konstruksi tipe rim, tentukan
113
 berat rim roda gila yang diperlukan, dengan menganggap bahwa 90 % efek

roda gila datang dari rim. Diameter rata-rata dari rim roda gila adalah 120 cm

dan drop kecepatan yang diijinkan adalah 15 %.

(d) Rim roda gila mempunyai penampang persegi panjang, dimana b adalah lebar

1
rim dan h adalah tebal rim. Jika h = 1 b, tentukanlah ukuran b dan h tersebut!
4

Rim terbuat dari besi cor dengan berat jenisnya γ = 0,176 N/cm3.

Penyelesaian: 1 km = 1000 m 1 m = 10 dm 1 m = 100 cm 1 cm = 10 mm

Gaya maksimum yang diperlukan untuk memotong material dari plat adalah merupakan

hasil perkalian luas tergunting dengan tegangan geser yang diijinkan (lihat gambar 6.1):

P = π d t τ́ 1 dm = 10 cm 1 dm = 100 mm

Dimana: d = diameter lubang (mm)

t = tebal plat (mm)

τ́ = tahanan geser yang diijinkan adalah 360 N/mm2

πd

t t

Gambar 7.1

P = 3,14 x 16mm x 18mm x 360 N/mm2

P = 325555,2 N

Kerja yang dilakukan P untuk pembuatan suatu lubang adalah:

Wk = ½ P t

114
 Wk = ½ . 325555,2 (N) . 0,018 (m)

Wk = 2929,9968 Nm

60
Interval antara pelubangan = = 3 detik
20

1
Waktu pelubangan sesungguhnya adalah = . 3 = ½ detik
6

(a). Jika tanpa roda gila, maka daya rata-rata yang diperlukan adalah:

Wk 2929,9968
= =
½ ½

= 5859,9936 Nm/det (Watt)

Jadi jika tanpa roda gila, maka motor yang diperlukan harus memiliki kapasitas

daya sebesar 5859,9936 Watt atau sekitar 5,86 KW.

(b). Jika menggunakan roda gila:

Energi yang diambil dari roda gila adalah 2929,9968 Nm dalam ½ detik. Tetapi

energi 2929,9968 Nm ini harus disuplai oleh motor dalam 3 detik, jadi yang

2929,9968
harus disuplai setiap detik adalah: = 976,6656 Watt.
3

Jadi jika menggunakan roda gila, maka motor yang diperlukan cukup dengan

kapasitas daya 976,6656 Watt atau sekitar 1 KW.

(c) Menentukan berat rim roda gila:

Energi yang disuplai oleh motor selama operasi pelubangan sesungguhnya

adalah: 976,6656 . ½ = 488,3328 Nm

Energi yang harus diambil dari roda gila adalah:

∆T = Wk – Energi yg disuplai = 2929,9968 - 488,3328

∆T = 2441,664 Nm

Kecepatan maksimum roda gila adalah:

115
 π Dn
V2 = π D n ...... n(put/det) V2 = ....... n(put/menit)
60

3,14 .1,2 .900

V2 =
60
= 56,52 m/detik

Jika drop kecepatan 15 %, maka kecepatan minimum V1 = 0,85 . 56,52

atau V1 = 48,042 m/detik

Dengan mengadopsi kecepatan maksimum dan minimum, serta roda gila

W 2
dipandang sebagai plat bundar rata ( I = m r2 = r ), maka berat rim roda
g

W
I 2 2
r2 2 2
gila: ∆T = (V 2−V 1 ) ∆T = g (V 2−V 1 )
2r 2
2 r2

2g∆T
W =
V 22−V 21

2. 9,81 . 2441,664
W = 2 2 = 54,040234 N
(56,52) −( 48,042)

(d). Menghitung lebar dan tebal rim roda gila:

Berat rim roda gila yang sesungguhnya = 90 % x 54,040234

= 48,63621 N

Ukuran rim dapat ditentukan dari kenyataan bahwa berat roda gila yang

sesungguhnya = volume x berat jenis = b . h . π . D . γ .....γ = 0,176 N/cm3

1
48,63621 = b . 1 b . 3,14 . 120 . 0,176 2b = 3h.......b = 3/2 h .. h =
4

2/3b

1
48,63621 = 82,896 b2 ....h = 1 b. ..h = 2/3 b
4

116
 48,63621
b =
√ 82,896

b = 0,7659723186485 cm

1
h = 1 b = 0,9574653983106 cm
4

Lebar rim roda gila (b) = 0, 766 cm

Tebal rim roda gila (h) = 0,957 cm.

BAB VIII

PERSAMAAN LAGRANGE

8.1. Persamaan Lagrange untuk Gerakan Sebuah Titik Massa

Kita tinjau gerakan suatu titik massa yang dipengaruhi oleh gaya F. Suatu gerakan

bebas dalam ruangan, dapat diubah menjadi gerak-gerak lurus dengan menguraikannya

atau komponen-komponen pada sumbu-sumbu X, Y, dan Z.

F́= F́ x + F́ y + F́ z

F́ x = m Xoo

F́ y = m Yoo

F́ z = m Zoo

Gaya F dapat juga diuraikan atas Ft (gaya tangensial) dan Fn (gaya normal). Bila

kedudukan titik massa bergeser dS, maka usaha yang dilakukan oleh gaya F adalah:

dU = Fx dx + Fy dy + Fz dz

dU = m Xoo dx + m Yoo dy + m Zoo dz

117
 dU = m (Xoo dx + Yoo dy + Zoo dz)

∂x ∂x
Kalau: X = X (f1,f2) dx = df1 + df
∂f1 ∂f2 2

∂y ∂y
Y = Y (f1,f2) dy = df + df
∂f1 1 ∂f2 2

∂z ∂z
Z = Z (f1,f2) dz = df1 + df
∂f1 ∂f2 2

∂x ∂y ∂z ∂x ∂y ∂z
dU = (Fx + Fy + Fz ) df1 + (Fx + Fy + Fz ) df2
∂f1 ∂f1 ∂f1 ∂f2 ∂f2 ∂f2

∂x ∂y ∂z ∂x ∂y ∂z
dU = m(Xoo + Yoo + Zoo ) df1 + m(Xoo + Yoo + Zoo )
∂f1 ∂f1 ∂f1 ∂f2 ∂f2 ∂f2

df2

dU = dU f + dU f 1 2

∂x ∂y ∂z ∂x ∂y ∂z
dU f = (Fx + Fy + Fz ) df1 = m(Xoo + Yoo + Zoo ) df1
1
∂f1 ∂f1 ∂f1 ∂f1 ∂f1 ∂f1

∂x d ∂x d ∂x
Xoo
∂f1
=
dt
Xo
∂f1 (
−¿ Xo ( )
dt ∂ f 1
)

∂x ∂ xo d ∂x ∂x
Jika: −¿ dan ( ) =
∂f1 ∂ f o1 dt ∂ f 1 ∂f1

2
o 2
∂x d o∂x ∂ xo d ∂ xo ∂ xo
Xoo
∂f1
=
dt
X
∂ f o1 (
−¿ X o
)
∂ f o1
= (
dt ∂ f 1o 2
) −¿
{
( )
∂f1 2 }
Substitusi persamaan di atas, maka akan didapatkan persamaan berikut:

∂x ∂y ∂z
dU f = (Fx + Fy + Fz ) df1
1
∂f1 ∂f1 ∂f1

2 2 2 2 2 2

dU f 1
=
[{
d ∂
dt ∂ f o1
m(
X o +Y o + Z o
2
) −
∂
∂f1
m(
}X o +Y o + Z o
2
) df1
]
d ∂ ∂
dU f 1
=
[{ }
dt ∂ f o1
(T ) −
∂f1 ]
(T ) d f 1

118
 d ∂T ∂T
dU f 1
=
{( ) } o
−
dt ∂ f 1 ∂ f 1
df1

2 2 2
T = ½ m ( X o +Y o + Z o ) = Energi Kinetik

d ∂T ∂T ∂x ∂y ∂z
( ) −
dt ∂ f 1 ∂ f 1
o
=¿ Fx
∂f1
+ F y
∂f1
+ F z
∂f1

Analog dengan persamaan di atas, maka akan didapatkan:

d ∂T ∂T ∂x ∂y ∂z
( ) −
dt ∂ f 2 ∂ f 2
o
=¿ Fx
∂f2
+ F y
∂f2
+ F z
∂f2

∂x ∂y ∂z
Bila: Fx ∂ f + F y ∂ f + F z ∂ f = F f 2
2 2 2

d ∂T ∂T
Maka: ( ) F
dt ∂ f 2 ∂ f 2 = f
o
− 2

Persamaan ini disebut: Persamaan Lagrange

Ff 2
= generalized force

8.2. Persamaan Lagrange untuk Gerakan Susunan Titik Massa

Suatu sistem terdiri dari p titik massa, masing-masing mempunyai massa m1,

m2, m3,... mp.

Pada masing-masing titik massa bekerja gaya: F1, F2, F3, . . ., Fp.

F x = m1 X 1oo
1
F y = m1 Y oo
1 1
F z = m1 Z1oo
1

F x = m2 X 2oo
2
F y = m2 Y oo
2 2
F z = m2 Z2oo
2

dst.

p p
dU =∑ mi ( X oo oo oo
i d x i +Y i d yi + Z i d z i )=¿ ∑ ( F x + F y + F z ) ¿
i i i
i=1 i =1

119
 p
∂ xi oo ∂ y i oo ∂ z i
d U f =∑ mi X i
2
i=1
( oo
∂f2
+Y i
∂f 2
+ Zi
∂f2
df2 )
p
∂ xi ∂ yi ∂ zi
d U f =∑ F x
2
i=1
( i
∂f2
+Fy
∂f2
+ Fz
∂f2
df2
i i )
Bila persamaan ini kita jabarkan seperti pada butir 6.1 di atas, maka akan diperoleh

persamaan Lagrange:

d ∂T ∂T
( ) o
− F
dt ∂ f 2 ∂ f 2 = f 2

p
2 2 2

T =½ ∑ mi ( X io +Y oi + Z oi )
i=1

p
∂ xi ∂ yi ∂ zi
F f =∑ F x
2
i=1
( i
∂f2
+F y
∂f2
+ Fz
∂f2 i i )
Tampaklah bahwa persamaan Lagrange juga berlaku untuk gerakan susunan titik

massa.

7.3. Persamaan Lagrange pada Sistem Konservatif

Kita tinjau suatu sistem yang terdiri dari p titik massa masing-masing dipengaruhi oleh

gaya-gaya konservatif: F1, F2, F3, . . ., Fp.

Energi Potensial sistem tersebut:

0x ,0 y ,0z
i i i p
V= ∫ ∑ ( F x d xi + F y d y i+ F z d z i) i i i
x i , y i , zi i=1

x i , yi , z i p
V =− ∫ ∑ (F x d xi + F y d y i + F z d z i) i i i
0 x ,0 y ,0 z i=1
i i i

−∂ V −∂ V −∂V
Fx = ; Fy= ; Fz =
i
∂ xi ∂ yi ∂ zi i i

120
Generalized Forced ( F f ) untuk sistem konservatif:
r

p
∂ xi ∂ yi ∂ zi
F f =∑ F x
r
i=1
( i
∂fr
+Fyi
∂f r
+ Fz
∂f r
i )
p
∂V ∂ x i ∂ V ∂ y i ∂ V ∂ z i
F f =−∑
r
i=1
( + +
∂ xi ∂ f r ∂ y i ∂ f r ∂ zi ∂ f r )
−∂ V
Ff =
r
∂fr

Persamaan Lagrange:

d ∂T ∂T
( ) o
− F
dt ∂ f r ∂ f r = f r

d ∂T ∂T −∂ V
( ) −
dt ∂ f r ∂ f r
o = ∂fr

d ∂T ∂T ∂V
( ) −
dt ∂ f or ∂ f r + ∂f = 0
r

d ∂T ∂(T −V )
( )
dt ∂ f r
o
−
∂fr = 0

d ∂(T −V ) ∂(T −V )
dt {
∂ f or
−
∂fr
= 0 }
Bila: T - V = L

d ∂L ∂L
Maka: ( )
dt ∂ f r ∂ f r = 0
o
− Persamaan Lagrange untuk sistem Konservatif

L = Fungsi Lagrange

Untuk suatu sistem yang dipengaruhi oleh gaya-gaya konservatif dan bukan konservatif

adalah:

121
d ∂L ∂L
( ) −
dt ∂ f or ∂ f r
=F f r

Contoh:

Suatu batang tanpa massa dapat berayun bebas dalam bidang vertikal terhadap sebuah

sendi pada salah satu ujungnya. Ujung yang lain dibebani benda dengan massa m.

Batang ini ditahan oleh dua buah pegas dengan konstanta pegas masing-masing k 1 dan

k2 (perhatikan gambar 7.1 berikut). Tentukanlah frekuensi ayunan sistem ini!

k2
k1

S1

122
 S2

Gambar 8.1

Penyelesaian:

Gaya yang mempengaruhi hanya gaya pegas, maka sistemnya adalah konservatif.

Pada saat simpangan sudut batang = θ, maka:

- gaya akibat: per k1 = F1 = k1 S1 θ

per k2 = F2 = k2 S2 θ

- momen akibat: per k1 = M1 = k1 S21 θ

per k2 = M2 = k2 S22 θ

0 0
V =∫ M dθ=∫ (−k 1 S21 θ−k 2 S22 θ ) dθ
θ θ

0
V =∫ −( k 1 S 21 +k 2 S 22 ) θ dθ
θ

θ
V =∫ ( k 1 S 21+ k 2 S 22 ) θ dθ
0

V = ½ ( k 1 S21 + k 2 S22 ) θ2

2
T = ½ m v2 = ½ m (r θo)2 = ½ m r2 θo

L = T - V = ½ m r2 θo −¿ ½ ( k 1 S21 + k 2 S22 ) θ2
2

d ∂L ∂L
( )
dt ∂ θo
=¿ m r 2 θ oo dan
∂θ o
= - ½ ( k 1 S21 + k 2 S22 ) θ

Persamaan Lagrange:

m r 2 θ oo + ( k 1 S21 + k 2 S22 ) θ = 0m r 2 θ oo

123
 θoo
+
(k 1 S 21 +k 2 S 22 ) θ = 0 persamaan getaran harmonis
mr 2

p =
(k 1 S 21 +k 2 S 22 )
mr 2

k S2 +k S 2
r m √
p = 1 1 1 2 2

p
Frekuensi Ayunan = f =
2π

k 1 S 21+ k 2 S22
f = 1
2 πr m√ detik −1

DAFTAR PUSTAKA

Hadi Suganda, 1983. Dinamika Mesin-Mesin. Jakarta: Penerbit Erlangga.

Martin, George H., 1982 Kinematics and Dynamics of Machines. New York: McGraw-
Hill, Ltd.

Meriam, J,L. dan Kraige, L.G., 1987. Engineering Mechanics, Dinamics, Volume 2, 2nd
Edition. New York: John Wiley & Sons, Inc.

Timoshenko, S. dan Young, D.H., 1987. Engineering Mechanics. New York: McGraw-
Hill, Ltd.

124