DC Motor Control

&
PWM Analog

Riyanto Sigit, Setiawardhana

Ali Husein, Hary O

Politeknik Elektronika Negeri Surabaya-ITS

Nopember 2007
 Dua masalah umum

„ Mengontrol motor DC umumnya terdiri atas

dua persoalan:
‰ Mengontrol arah putar
‰ Mengontrol kecepatan putar

Team
 Mengatur arah putar

„ Menggunakan saklar
manual untuk mengubah
arah arus yang masuk ke
motor DC
„ Menggunakan saklar
mekanik sangat mudah
„ Tapi lambat, dan sulit atau
tidak mungkin dihubungkan
dengan sebuah kontroler

http://www.umich.edu/~bobden/

Team
 H-bridge

„ Transistor daya
menggantikan fungsi
saklar manual
„ Transistor disusun
disekitar motor DC
sehingga pada
skematik membentuk
huruf-H
„ Hindari (A dan B) atau
(D dan C) menyala
bersamaan
http://www.umich.edu/~bobden/

Team
 Transistor vs. Saklar

„ Respon transistor sangat cepat (orde mikro

detik)
„ Transistor dapat dikontrol dengan mudah
oleh mikrokontroler atau yang lain
„ Dapat menggunakan transistor daya untuk
motor dengan arus besar
„ Dapat mengatur daya motor dengan PWM
„ BREAK: mengaktifkan (B dan C)

Team
 PWM
(Pulse Width Modulation)
„ PWM pada dasarnya adalah menyalakan
(ON) dan mematikan (OFF) motor DC
dengan cepat
„ Kuncinya adalah mengatur berapa lama
waktu ON dan OFF

Periode-T

ON-time OFF-time

Team
 Duty Cycle

„ Rasio waktu ON terhadap waktu total (waktu

total = ON + OFF)
„ Dinyatakan dalam persen (%)

Team
 Membuat PWM (analog)

Team
 Mengatur arah putar
sekaligus kecepatan putar

Team
 Contoh kasus:
KRI 2006 – DEPTH4 PENS
„ Robot manual menggunakan “Joystick”

Team
 Prinsip kerja “Joystick”
„ Posisi diubah menjadi
tegangan oleh
potensiometer

„ Besar tegangan
potensiometer di-absolut-kan
untuk menggerakkan PWM
(kecepatan motor)

„ Tanda tegangan
potensiometer (+ / -)
digunakan untuk
menentukan arah putar
motor

Team
 Rangkaian Joystick

Team
Terima Kasih