I.

Pendahuluan
A. Deskripsi
Memberikan pengetahuan tentang pemodelan fisik sistem pengaturan
dalam bentuk model matematis.

B. Prasyarat:
Lulus atau telah pernah mengikuti mata kuliah rangkaian listrik dan
teknik elektronika.

C. Petunjuk Penggunaan Bahan Ajar

Bahan Ajar ini dirancang untuk pokok bahasan pemodelan fisik
sistem pengaturan dalam bentuk model matematis. Pelajari dan
kuasai isi Bahan Ajar ini dengan baik dan seksama.
Pada akhir kegiatan belajar disediakan soal tes esai sebagai sarana
untuk menguji kemampuan belajar Anda sendiri.

D. Tujuan Akhir
Dengan mempelajari isi Bahan Ajar ini, Anda dapat mengerti tentang
cara membuat model matematika sistem pengaturan untuk berbagai
bentuk sistem fisik.

E. Kompetensi
1. Mampu membuat model matematis sistem pengaturan untuk
sistem fisik translasi dan rotasi mekanik.

17
 2. Mampu membuat model matematis sistem pengaturan untuk
sistem fisik rangkaian listrik.
3. Mampu membuat rangkaian analogi sistem mekanik dalam bentuk
rangkaian listrik

F. Cek Kemampuan
Cek kemajuan mahasiswa dilakukan dengan mejawab soal yang
diberikan pada akhir pembelajaran Bahan Ajar ini.

II. Pembelajaran

Pembelajaran pemodelan fisik sistem pengaturan memberikan pengertian

kepada Anda tentang cara memanipulasi bentuk fisik sistem pengaturan
menjadi model matematika, agar dapat dianalisis dan disintesiskan
dengan perangkat yang tersedia.

A. Rencana Belajar Mahasiswa

Kegiatan : mengikuti kuliah sesuai dengan jadwal, belajar mandiri
melalui Bahan Ajar yang telah disediakan pengampu mata
kuliah, dan menyerahkan lembaran jawaban soal yang
disediakan pada bagian akhir bahan ajar ini.
Waktu : disediakan waktu untuk memahami Bahan Ajar dan
menjawab soal esai sesuai dengan waktu telah
ditentukan.

B. Kegiatan Belajar

1. Aktifitas Belajar

Kepada mahasiswa dituntut kehadiran mengikuti kuliah minimal

80% dari jumlah keseluruhan kegiatan perkuliahan, mempelajari/
membaca materi Bahan Ajar ini dengan seksama, kemudian
menjawab soal yang telah disediakan pada bagian akhir Bahan
Ajar.

18
2. Tujuan Pembelajaran
a. Mahasiswa dapat membuat model matematis sistem
pengaturan untuk sistem fisik translasi dan rotasi mekanik.
b. Mahasiswa dapat membuat model matematis sistem
pengaturan untuk sistem fisik rangkaian listrik.
c. Mahasiswa dapat membuat rangkaian analogi sistem mekanik
dalam bentuk rangkaian listrik.

3. Uraian Materi
a. Model matematis sistem pengaturan
Model matematis prilaku fisik sistem pengaturan adalah
deskripsi dari karakteristik dinamis suatu sistem. Penurunan
model matematis merupakan langkah awal yang harus
dilakukan dalam analisis suatu sistem dinamis. Model
matematis yang masuk akal adalah bagian yang paling
penting dari keseluruhan analisis.
Untuk sistem pengaturan, model matematis ditulis dalam
bentuk persamaan diferensial linear dan fungsi alih (watak
sistem). Sifat linear yang terkandung didalamnya mem-berikan
interpretasi bahwa sistem pengaturan berlaku sifat superposisi.
Sistem dengan banyak input dan banyak output (MIMO),
tanggapan keseluruhan sistem yang bersifat linear merupakan
jumlah dari masing-masing respon yang dihasilkan oleh
masing-masing input. Secara eksperimental, jika sebab akibat
dari sistem dinamik adalah sebanding maka berlaku prinsip
superposisi dan sistem tersebut dianggap linear. Sistem yang
bersifat liear memiliki dua bentuk, yaitu sistem linear
berparameter konstan dan sistem linear parameter berubah.
Selanjutnya untuk sistem nonlinear tidak berlaku sifat
superposisi, jawaban persoalan menjadi kompleks dan
alternatif pemecahannya dapat didekati dengan sistem linear
ekivalen yang berlaku pada daerah kerja yang terbatas.

19
 Model dapat disajikan dalam berbagai bentuk yang berbeda
tergantung pada sistem yang ditinjau. Penyajian model
matematis mungkin lebih sesuai untuk berbagai sistem fisik
dibandingkan bentuk sistem penyajian yang lain. Contoh:
Dalam sistem pengaturan optimal lebih mudah dengan
menggunakan seperangkat persamaan diferensial orde
pertama. Dalam analisis respon transien atau respon frekuensi
suatu sistem satu input satu output (SISO), penyajian fungsi
alih mungkin lebih mudah dibandingkan penyajian yang lain.
Setelah model matematis suatu sistem diperoleh, berbagai
perangkat analitik dan komputer dapat digunakan dalam
analisis dan sintesis.
Dalam mencari model harus ada kompromi antara
penyederhanaan model dan ketelitian hasil analisis. Hasil
yang diperoleh dari analisis hanya berlaku sampai suatu
derajat tertentu dari pendekatan model pada sistem yang
ditinjau.

b. Fungsi Alih
Fungsi alih adalah ciri hubungan input-output dari sistem linear
berparameter konstan. Fungsi alih sistem linear parameter
konstan didifinisikan sebagai perbandingan transformasi
Laplace output terhadap transformasi Laplace input, dengan
anggapan semua syarat awal adalah nol. Hubungan antara
input, output dan Fungsi Alih diperlihatkan pada gambar 9.

input output
G(s)

Gambar 9. Hubungan Input, Output dan Fungsi Alih

Tinjau persamaan sistem linear parameter konstan:

20
 
a 0 y n  a1 y n 1  a 2 y n 2    a n 1 y  a n y 

untuk n  m
b0 y  b1 y
m m 1
 b2 y m 2
   bm1 y  bm y
x  input , y  output

Transformasi Laplace :
a 0 s nY ( s )  a1 s n 1Y ( s )  a 2 s n 2Y ( s )    a n1 sY ( s )  a nY ( s ) 
b0 s m X ( s )  b1 s m1 X ( s )  b2 s m 2 X ( s )    bm1 sX ( s )  bmY ( s )

[a 0 s n  a1 s n 1  a 2 s n 2    a n 1 s  a n ](Y ( s )) 
[b0 s m  b1 s m 1  b2 s m 2    bm 1 s  bm ]( X ( s ))
Fungsi Alih:
Y ( s ) b0 s m  b1 s m1  b2 s m  2    bm 1 s  bm
G (s)  
X ( s ) a 0 s n  a1 s n 1  a 2 s n  2    a n 1 s  a n
Fungsi alih adalah suatu ekspresi yang merealisasikan output
dan input suatu sistem linear parameter konstan dalam bentuk
parameter sistem dan merupakan sifat dari sistem itu sendiri,
tidak tergantung pada fungsi input atau penggerak. Fungsi alih
tidak memberikan informasi mengenai struktur fisik sistem.
Fungsi alih dari beberapa sistem fisik berbeda mungkin
identik.
Dinamika sistem dinyatakan dengan beberapa persamaan
aljabar dalam variabel s . Pangkat tertinggi s pada penyebut
fungsi alih sama dengan orde suku turunan tertinggi dari out
put. Jika pangkat tertinggi n , maka sistem tersebut disebut
sistem orde ke n .
Sajian materi berikut dijelaskan contoh pemodelan matematis
sistem pengaturan untuk sistem translasi mekanik, rotasi
mekanik dan rangkaian listrik RLC.

21
c. Sistem Translasi Mekanik (pegas-masa-daspot)

pegas

k
x

f
piston

silinder

Gambar 10. Skema sistem fisik translasi mekanik

Daspot menyerap energi, kemudian didisipasikan sebagai

panas sehingga daspot tidak menyimpan energi kinetik atau
energi pontensial.

Model matematis fungsi alih:

x(t ) = sebagai gaya input
y (t ) = perpindahan dari masa sebagai output.
Langkah : Tuliskan persamaan diferensial dari sistem. Ubah
kebentuk transformasi laplace dengan syarat awal
nol. Tentukan perbandingan Y (s ) terhadap X (s ) .
Hukum dasar yang berlaku pada sistem mekanik adalah
hukum Newton. Untuk translasi berlaku formula:
ma  F

d2y
m = masa, a = percepatan = dan F = gaya.
dt 2
d2y dy
ma  F  m 2
f  kyx
dt dt
Persamaan diferensial yang terbentuk:
d2y dy
m 2
 f  ky  x
dt dt

22
Ubah ke bentuk transformasi laplace,
d2y dy
m 2  f   k  y  x
dt dt
m  s 2Y ( s )  f  sY ( s )  k  Y ( s )  X ( s )

[m  s 2  f  s  k ]Y ( s )  X ( s )
Persamaan fungsi alih sistem,
Y ( s) 1
G (s)  
X ( s) m  s  f  s  k
2

Contoh
Diberikan model translasi mekanik seperti gambar di bawah
ini.
y

pegas
k

f m Gaya dorong = x

Ditanya:
Tuliskan proses untuk mendapatkan model persamaan
matematik yang dapat memberikan interpretasi terhadap
prilaku fisik sistem, kemudian buatkan persamaan fungsi alih
sistem.

Penyelesaian
Hukum yang mendasari terbentuknya model matematika
adalah hukum Kirchoff
ma  F
m = masa; a = percepatan; F = gaya
dy
v  kecepatan  perubahan jarak tempuh persatuan waktu 
dt
dv
a  percepatan  perubahan kecepatan persatuan waktu 
dt

23
 dv d  dy  d 2 y
a   
dt dt  dt  dt 2
d2y dy
ma  F  m 2
f  ky x
dt dt
d2y dy
m 2  f   k  y  x
dt dt
Transformasi Laplace,

m  s 2  Y ( s )  f  s  Y ( s)  k  Y ( s)  X ( s)
Persamaan fungsi alih sistem,

m  s 2  Y ( s )  f  s  Y ( s)  k  Y ( s)  X ( s)

(m  s 2  f  s  k )  [Y ( s )]  X ( s)
Y ( s) 1

X ( s) m  s 2  f  s  k

d. Sistem Rotasi Mekanik

Perhatikan gambar rotasi mekanik berikut,

J = momen inersia beban, kg-m2

f = kecepatan viskos, Nm/rad/det.
J ω= kecepatan sudut, rad/det
T= Torsi yang dikenakan pada sis-tem, Nm
ω
f

Menurut hukum Newton: J     T , α = percepatan sudut

d
J   T  J   f   T
dt
Transformasi Laplace untuk syarat awal nol,
J  s  ( s )  f  ( s )  T
[ J  s  f ]  ( s )  T ( s )
( s ) 1
Fungsi Alih sistem : 
T ( s) J  s  f

24
e. Rangkaian Listrik
Rangkaian Listrik RLC
Perhatikan gambar rangkaian listrik RLC berikut,

R L

ei i(t) C eo

Pemodelan matematis prilaku rangkaian didasarkan pada

hukum Kirchoff.
v  0
v R  v L  vC  ei  0

di (t ) 1
R  i (t )  L   i (t ) dt  ei
dt C
1
C
Tegangan output = eo  vc  i (t ) dt

Transformasi Laplace dengan syarat awal nol,

11
RI ( s )  LsI ( s )  I (s)  Ei ( s)
Cs
11
I (s )  Eo (s)
Cs

Fungsi Alih sistem:

1
I (s)
Eo (s) Cs

Ei ( s) 1
RI ( s )  LsI ( s )  I (s)
Cs
1
I (s)
Eo (s) Cs Cs 1
  
Ei ( s) 1 Cs RCs  LCs 2  1
( R  Ls  ) I ( s )
Cs
Eo (s ) 1

Ei ( s ) LCs  RCs  1
2

25
Rangkaian Penguat
Rangkaian dasar penguat operasional (opamp) dapat
dimodifikasi menjadi mode lup terbuka, mode lup tertutup dan
mode penguatan terkendali. Berkaitan dengan sistem
pengaturan, diberikan sebuah rangkaian opamp mode
penguatan terkendali seperti gambar di bawah ini,

R2
i2
R1
-
ex
i1
ei +
eo

Ditanya:
Tuliskan proses model matematik untuk mendapatkan
persamaan fungsi alih sistem.

Penyelesaian
Komponen opamp ideal memiliki impedansi input bernilai tak
terhingga (Zin =  ) dan besarnya arus input saat t bernilai nol
adalah nol (i0=0), tegangan virtual ground (ex)=0. Untuk kondisi
ini besarkan arus i1 sama besar dengan arus i2 (i1 = i2);

i1  i2
ei  ex ei  eo
i1   dan i2 
R1 R1 R2
ei  ex ei ex  e0 e
i1     0
R1 R1 R2 R2
Dalam bentuk transformasi laplace,
Ei ( s ) E ( s)
 0
R1 R2
Persamaan Fungsi Alih Sistem,

26
 Eo ( s ) R
 1
Ei ( s ) R2

e. Rangkaian Analogi
Rangkaian analogi atau sistem sekias sangat berguna dalam
praktek. Satu jenis sistem dapat diujicobakan secara
eksperimental dengan lebih mudah melalui rangkaian
analoginya. Contoh, untuk mempelajari prilaku sistem mekanik,
dapat dibuat dengan mempelajari rangkaian listrik analogi
yang secara eksperimental lebih mudah ditangani.
Sistem sekias antara dua sistem menjadi tidak berlaku bila
daerah kerjanya diperluas. Jika sistem mekanik daerah
kerjanya sangat lebar, kemungkinan dapat dibagi dua atau
lebih, sehingga setiap daerah yang kecil dapat dibuat analogi
listriknya.
Analogi dapat diterapkan pada setiap sistem yang mempunyai
bentuk persamaan diferensial atau fungsi alih yang identik,
seperti diperlihatkan pada tabel berikut.

Rangkaian analogi mekanik dan listrik

Mekanik Listrik
Analogi Gaya - Tegangan
Gaya Tegangan
pegas
R L
k
x

m
ei i(t) C eo
y
f
piston
silinder

Hukum Dasar: Newton Hukum Dasar: Kirchoff

(ma=F) (v = 0)

d2y dy d 2Q dQ Q
m 2  f  ky  x L 2
R  e
dt dt dt dt C

27
 d2y dy
m 2
 f  ky  x
dt dt
identik dengan

d 2Q dQ Q
L 2
R  e
dt dt C
Kedua sistem disebut sekias (analogi)

C. Tugas dan evaluasi

Berikan jawaban soal di bawah ini secara tertulis dan serahkan ke
dosen pengampu mata kuliah

1. Diketahui rangkaian listrik seperti gambar berikut :

R1 R2

ei C1 eo
i1(t) i2(t) C2

Ditanya: Tentukan persamaan fungsi alih sistem.

2. Diberikan rangkaian opamp mode penguatan terkendali seperti

diperlihatkan pada gambar berikut.
i3 C

i2 R2

R1
-
ex
i1
ei +
eo

Ditanya:
Tuliskan proses untuk mendapatkan model persamaan
matematika sistem pengaturan sebagai interpretasi prilaku fisik

28
 rangkaian opamp mode penguatan terkendali, kemudian buat
bentuk persamaan fungsi alih sistem.

3. Diberikan model sistem pengaturan untuk kendali mekanik

translasi, seperti gambar berikut.

Input = x

pegas Output = y
k

f m

Ditanya:
Tuliskan proses untuk mendapatkan model persamaan
matematika sistem pengaturan sebagai interpretasi terhadap
prilaku fisik sistem, kemuadian buat bentuk persamaan fungsi alih
sistem.

4. Diketahui sistem translasi mekanik pegas-masa-daspot, seperti

gambar di bawah ini.

pegas

k
x

f
piston

silinder

Ditanya:
Buat gambar rangkaian listrik analoginya dalam bentuk variabel
arus.

29
III. Penutup
Keberhasilan anda dalam mempelajari topik materi yang telah diberikan
teridentifikasi melalui kesadaran anda mengerjakan tugas secara mandiri
dan menyerahkan lembaran jawaban kepada dosen pengampu mata
kuliah.
Pada Bahan Ajar berikutnya anda akan mempelajari lebih lanjut tentang
pemodelan sistem pengaturan dalam bentuk model diagram blok.

IV. Daftar Pustaka

Literatur utama
Ogata, Katsuhiko. 1997. Modern Control Engineering (third Edition).
London: Prentice-Hall. Inc.

Literatur Pendukung
D’Azzo and Houpis. 2003. Linear Control System Analysis and Design with
MATLAB. New York: Marcell Dekker

Hendricks, Elbert dkk. 2008. Linear System Control. Berlin: Spinger

Gasparya, Oleg. 2008. Linear and Nonlinear Multivariable Feedback

Control. England: John Wiley

Zak, Stanislaw H. 2003. System and Control. New York: Oxford University
Press

30