MESIN LISTRIK II

KELOMPOK 10
BAB 19.6-19.14

ANGGOTA KELOMPOK

AGYSTA RAMA P
21060113130159
ELOK FAIQOH
21060113130162
AKHMAD MILZAM W 21060113130163
ARIF MUSLIH J
21060113130165
AHMAD TAUFIK Y
21060113140166
NUR ROHMAN
21060113130168
UFFAN YAHDIAN
21060113130171
ANGGIE M
21060113140178
FATIMAH R. U
21060113130183

1
19.6 Motor Stepper
Agysta Rama Prasetya

Sebuah motor stepper dapat dibuat

untuk bekerja pada kecepatan yang
beraturan, tanpa starting dan
stopping.ketika motor bekerja pada
kondisi ini disebut dengan slewing
(bhs indo :berputar .karena motor
bekerja esensial pada kecepatan yang
beraturandan mengabaikan inersia.
Konsekuensinya untuk penggunaan setep
rating motor dapat membawa beban
torsi lebih ketika slewing.

HUBUNGAN TORSI BEBAN

DENGAN SPS

Pada gambar disamping

menunjukan hubungan antara
torsi beban dengan step per
secong (sps )
Contohnya dalah ketika
dihasilkan torsi beban 22
Nm pada 500 sps..
bagaimanapun ketika motor
dapat mencapai 22 Nm ketika
rating pulsa 500 sps, motor
akan keluar dari step dan
tidak akan lagi sesuai
dengan nomoe pada pulsa
yang dibutuhkan pada
kumparan.

PERBEDAAN START STOP DAN

SLEWING
Pada
gambar
19.9
ditampilkan bahwa perbedaan
antara
start
stop
dengan
slewing.dapat dilihat bahwa
kenaikan sudut (angle) pada
slewing lebih halus , kenapa
demikian ? karena pada mode
start stop , kenakikan secara
ber-step, hal ini menyebabkan
angle (sudut)nya berosilasi.
Pada gambar 19.9 juga dapat
dilihat bahwa kecepatan yang
dihasilkan juga konstan.

2
19.7 Kurva Kecepatan
Torsi dan Karakteristik
Lain
ELOK FAIQOH

Hasil perhitungan pada motor 5hp

dengan berbagai macam variasi
nilai slip

Hasil perhitungan pada motor

5000hp dengan berbagai macam
variasi nilai slip

Perbandingan kurva karakteristik

3
19.8 Jenis Jenis Motor
Stepper
Akhmad Milzam W

Jenis Jenis Motor Stepper

Berdasarkan struktur Stator dan

Rotor, yaitu :
Motor Stepper Variable Reluctance (
VR )
Motor Stepper Permanent Magnet ( PM
)
Motor Stepper Hybrid ( HB )

Motor Stepper Variable Reluctance

Untuk mendapatkan langkah-langkah sudut kecil, dari urutan 1,8 o

struktur stator dan rotor harus diubah agar mempunyai lebih
banyak kutub. Ini dilakukan dengan menggunakan rotor melingkar
dan slot penggiling di sekitar pinggiran-nya. Permukaan bergerigi
dibuat sedemikian adalah kutub yang menonjol dari rotor, bisa
berjumlah 100.
Untuk stator umumnya memiliki empat, lima, atau delapan kutub
utama, termasuk pada gambar yang menampilkan 3 kutub.
Namun, permukaan kutub juga ditempatkan sehingga membuat
jumlah gigi. Gigi ini adalah kutub yang menonjol secara nyata pada
stator. Untuk sistem driver yang diberikan , itu adalah jumlah gigi
( kutub menonjol ) pada rotor dan stator yang menentukan gerak
sudut per langkah . langkah dari 18 0, 150, 7.50, dan 1.80 yang
umum.

Motor Stepper Permanent Magnet

Motor stepper PM mirip dengan motor stepper VR,
kecuali pada rotor memiliki kutub permanen N dan S.
Gambar disamping menunjukkan motor stepper PM
memiliki 4 kutub stator dan 6 kutub rotor, yang
terakhir akan menjadi magnet permanen. Karena magnet
permanen, rotor tetap sejajar dengan pasangan
terakhir dari kutub stator yang dieksitasi oleh
driver. Hal ini berimbas motor mengembangkan detent
torque yang menjaga rotor di tempat bahkan ketika
tidak ada arus mengalir di gulungan stator.
Kumparan A1 , A2 dihubungkan secara seri , seperti
kumparan B1 , B2. Mulai dari posisi yang ditunjukkan
, jika kumparan B dieksitasi , rotor akan bergerak
melalui sudut 300 . Namun , arah rotasi tergantung
pada arah aliran arus . dengan demikian , jika arus
dalam gulungan B menghasilkan N dan S kutub seperti
ditunjukkan pada gambar disamping , rotor akan
mengubah CCW. Motor stepper itu harus mengembangkan
power yang cukup, biasanya dilengkapi dengan magnet
permanen.

Motor Stepper Hybrid

Motor Stepper HB memiliki dua armatur besi lunak identik dipasang pada
poros yang sama. Armatur diindeks sehingga kutub menonjol interlap. Gambar
(a) menunjukkan dua armature 5 kutub yang didorong oleh stator 4 kutub.
pengaturan ini membuat motor terlihat seperti motor stepper VR. Namun,
magnet permanen terjepit di antara armatures, ditunjukkan seperti gambar (b).
Tentu menghasilkan medan magnet aksial searah, dengan hasil bahwa semua
kutub pada armature 1 adalah N kutub , sedangkan pada armature 2 adalah S
kutub .
Kumparan stator A1, A2 dihubungkan secara seri, dan begitu juga kumparan
stator B1, B2. motor mengembangkan detent torque kecil karena magnet
permanen, dan rotor akan tetap dalam posisi yang ditunjukkan pada gambar
(a). Jika kita sekarang mengeksitasi kumparan B, rotor akan berputar dengan
180, sehingga sejajar dengan kutub stator B. Arah putaran akan tergantung pada
arah aliran arus di kumparan B. Gambar 19.12 menunjukkan bagian-bagian
dari motor hybrid melangkah. Gambar 19.13 menunjukkan konstruksi khusus
dari slot stator, selain magnet permanen di rotor.

Gambar
disamping
menunjukkan
bagian-bagian dari motor stepper HB.
Rotor terdiri dari 2 armatur besi lunak
yang mempunyai masing masing 50
kutub menonjol. Terdapat magnet
permanen yang ditumpuk diantara
armaturnya. Stator memiliki 8 kutub,
masing masing 5 kutub menonjol di
permukaan kutubnya.

Perlu dicatat bahwa jumlah kutub pada stator motor

stepper tidak pernah sama dengan jumlah kutub pada
rotor. fitur ini benar-benar berbeda dari jenis motor lain
yang telah kita pelajari sejauh ini. memang, itu adalah
perbedaan dalam jumlah kutub yang memungkinkan
motor untuk melangkah seperti yang mereka lakukan.

4
19.9 Motor Windings and
Assosiated Drives
Arif Muslih J

Berdasarkan belitan pada stator

Motor
Stepper

Bipolar
Unipolar

Bipolar Winding

Pada stator dengan 4

kutub
2 pasang kumparan(A1, A2
dan B1, B2)

 Proses eksitasi kumparan dibagi menjadi

3:
1.Wave drive
hanya satu set kumparan yang dieksitasi
pada waktu yang sama

2. Normal drive (menghasilkan torsi yang

lebih besar dari wave drive)
kedua set kumparan dieksitasi pada waktu
yang sama

3. Half-step drive
kombinasi antara wave drive dan
normal drive

Unipolar Winding
Terdiri dari dua kumparan untuk satu kutub

5
19.10 High Speed
Operation
Ahmad Taufik Y

pulsa arus yang terjadi di dalam lilitan

meningkat dengan cepat untuk nilai rating
nya 1 pada awal pulsa dan turun dengan
cepat hingga menjadi 0 pada akhir interval
pulsa Tp ( Gambar 19.20a ) . Dalam
prakteknya , hal ini tidak terjadi karena
induktansi dari lilitan. Jika lilitan
memiliki
induktansi
L
henrys
dan
resistansi R Ohm , waktu T0 konstan nya
sama
dengan
L
/
R
detik.

 Lilitan
terhubung
dengan sumber
DC melalui
sebuah
transistor (Fig
19.20 b). Dioda
dihubungkan
pararel dengan
lilitan untuk
mencegah
tegangan
induksi tinggi
agar tidak
merusak

Bagaimana kita menjelaskan bentuk pulsa?

Ketika transistor dihidupkan, arus transient I1 mencapai
nilai rating (I = E/R) setelah kira kira 3 kali konstan,
disebut 3T0 detik. Kemudian, ketika transistor memutuskan
aliran, arus transient I2 terus mengalir ke lilitan hingga
sekitar 3T0 detik (Gambar 19.20c.). Jika pulsa arus
sekarang
dibandingkan
dengan
pulsa
arus ideal
yang
ditunjukkan oleh gambar 19.20a, maka kita mengamati dua hal
penting:

 Karena arus tidak meningkat

dengan cepat ke nilai akhirnya
ketika transistor dihidupkan,
torsi awal yang dihasilkan oleh
stepping motor lebih kecil dari
kondisi normal. Akhirnya, rotor
tidak bergerak secepat yang
diharapkan.
Ketika transistor dimatikan, arus
i2 terus mengalir pada
lilitan/loop dioda. Hasilnya,
waktu efektif getaran adalah Tp +
3 T0 bukan hanya Tp. Pulsa

 Pulsa terpendek yang memungkinkan

arus untuk naik ke nilai rating
nya (1) memiliki panjang 6 T0
(Gambar 19.20e). Arus tersebut
terdiri atas 3 T0 (peningkatan
nilai arus) ditambah 3 T0 yang
lain (arus turun dari I ke 0).
Sehingga lilitan stepper motor
memiliki
T0
konstan
dengan
kisaran 1 ms hingga 8 ms. Selain
itu,
durasi
waktu
dari
satu
langkahnya tidak lebih pendek
dari 6 x 1 ms = 6 ms. Hal ini
sesuai
dengan
stepping
rate
maksimum sekitar 1000/6 = 166
langkah per detik. Stepping rate
seperti itu dianggap lambat , dan
variasi
dimaksudkan
untuk
mempercepat stepping rate.

6
19.12 Modifying the Time
Constant
Nur Rohman

Modifying the Time Constant

Salah satu cara untuk mempercepat

stapping rates pada motor stepper
adalah dengan menurunkan time
constant T. Hal ini dapat dilakukan
dengan menambahkan tahanan
eksternal pada belitan motor dan
meaikkan tegangan DC.

Pengaturan Penurunan T

Kekurangan

Dalam meningkatkan kecepatan dengan

memodifikasi time Constan :
1. Catu daya yang dibutuhkan lebih
banyak.
2. Lebih banyak energi yang
terbuang di tahanan eksternl
sehingga efisiensi rendah.

6
19.12 Bilevel Driver
Motor Stepper
Uffan Yahdian

Bilevel drive memungkinkan kita untuk mendapatkan peningkatan

dan penurunan tercepat dari arus tanpa menggunakan resistor
eksternal.
Prinsip bilevel drive dapat dilihat pada Gambar 19.22a. Saklar Q1
dan Q2 mewakili transistor yang membuka dan menutup arus.
Kemudian, dapat diasumsikan memiliki resistansi 0.3 , induktansi
2.4 mH dan level arus 10 A. Sumber tegangan 60 V
dengan sebuah tap pada 3 V. Jika tegangan diterapkan secara
permanen. hasil dari arus dalam winding akan menjadi 60V/0.3 =
200 A. Hal ini lebih baik dari level arus 10 A.
Saklar
Q1
awalnya
ditutup.
Pulse
arus
diawali
oleh penutupan Q2. Arus kemudian mulai mengalir seperti Gambar
19.22b. Waktu konstan dari sirkuit arus listrik ini To = 2.4 mH/0.3
= 8 ms. Laju awal dari peningkatan koresponden arus menuju garis
lurus OP yang mencapai 200 A dalam 8 ms.

Gambar 19.22 a

Saklar
Q1
awalnya
ditutup.
Pulse
arus
diawali
oleh penutupan Q2. Arus kemudian mulai mengalir seperti Gambar
19.22b. Waktu konstan dari sirkuit arus listrik ini To = 2.4 mH/0.3
= 8 ms. Laju awal dari peningkatan koresponden arus menuju garis
lurus OP yang mencapai 200 A dalam 8 ms. Kemudian, arus dalam
kumparan meningkat pada tingkat 200 A/8 ms = 25.00 A/s. Oleh
karena itu waktu untuk mencapai 10 A adalah 10/25.000 = 0.4 ms.

Gambar 19.22 b

Setelah arus mencapi tingkat nilai ini, saklar Q1 terbuka, yang

mana memaksa arus untuk mengikuti jalur baru pada Gambar
19.22d. Sekarang arus diberi sumber 3 V dan tetap 3V/0.3 =
10 A.
Arus akan tetap pada laju ini sampai kita ingin mengakhiri
pulse, sebut saja setelah 5 ms. Untuk mengakhiri pulse kita
membuka Q2 yang memaksa arus untuk mengikuti jalur yang
ditunjukan pada Gambar 19.22e. Sumber 57 V sekarang
mencoba mendorong arus melalui kumparan yang berlawanan
dengan i.
Karena
itu
i
akan
berkurang.
Waktu
konstan
pada sirkuit adalah 8 ms lagi dan arus akan
berkurang
pada
tingkat
57/60
x
25.000
=
23.750 A/s. Oleh karena itu akan menjadi nol
setelah selang waktu 10/23.750 = 0.42 ms. Saat
arus mencapai nol, Q1 menutup.

Hal ini memaksa arus untuk tetap nol sampai

pulse selanjutnya dimulai. Bentuk hasil
pulse adalah ditunjukan ada Gambar 19.22f
bersama dengan Q1.Q2 beralih urutan yang
memproduksinya.

7
19.13 Ketidakstabilan dan
resonansi
Anggie M

Ketidakstabilan dan resonansi

Ketika motor stepper beroperasi pada

kecepatan tertentu, mungkin stepper menjadi
tidak stabil. Sehingga rotor dapat berubah tak
menentu atau tidak berputar lagi.
Ketidakstabilan ini, sering disebut
resonansi, karena getaran alami
dari motor, yang memanifestasikan
dirinya pada satu atau lebih
rentang kecepatan.

For example

Rentang ketidakstabilan mungkin

terletak antara putaran 2000 sps dan
8000 sps. Namun, bukan tidak mungkin
untuk meningkatkan melalui kisaran ini
tanpa adanya kehilangan langkah dan
dengan begitu dapat mencapai kecepatan
slewing stabil antara 8000 dan 15000
sps.

7
19.14 Stepper Motor and
Linear Drives
Fatimah R. U

Kebanyakan motor
stepper yang
digabungkan dengan
sekrup timbal dari
beberapa jenis yang
memungkinkan gerakan
berputar yang akan
dikonversi ke
perpindahan linier.

Contoh Soal:
Motor stepper memiliki 200 step per revolusi.
Digabungkan dengan sekrup timbal yang memiliki 5 benang
per inci.
Berapa step yang dapat dicapai motor untuk menghasilkan
gerakan linier untuk tiap inci?
Jawab:
Motor dapat membuat
200 x 5 = 1000 step

Dari jawaban soal tadi, didapat kesimpulan bahwa jika

setiap inchi menghasilkan 1000 langkah, maka setiap
langkah menghasilkan perpindahan:
1 inci : 1.000 =

0,001 inci.

Kepresisian yang besar dan tanpa umpan balik inilah yang

menjadi alasan mengapa motor stepper sangat berguna
dalam sistem kontrol.

Terima kasih