MESIN LISTRIK

SUB BAB 18.17-19.5

KELOMPOK 9

ANGGOTA KELOMPOK
MUHAMMAD TAUFAN YOGA (21060113130133)
ROMUALDY WIDIYANTO (21060113130137)
ARSYAD SILA RAHMANA (21060114130134)
ARIE WIBAWANTO (21060113130148)
LUTHFI GALIH PERMANA (21060114130149)
BYAN BAGAS PRADANA (21060113130140)
TRYEND SIALLAGAN (21060113130144)
TEGAR UBO LAKSONO (21060113130157)
AGUS SUTARYONO (21060113130129)

MUHAMMAD TAUFAN
YOGA

BAB 18
MOTOR SATU FASA
RANGKAIAN EKIVALEN MOTOR SATU FASA
18.17 DISTRIBUSI GAYA GERAK MAGNET
(MAGNETOMOTIVE FORCE)

MUHAMMAD TAUFAN
YOGA

Dikenal Sebagai Magnet Potential

kekuatan magnetomotive, juga dikenal sebagai potensial magnet, adalah milik zat atau fenomena tertentu yang
menimbulkan medan magnet. kekuatan magnetomotive analog berkaitan dengan gaya gerak listrik atau tegangan listrik.
Unit standar kekuatan magnetomotive adalah ampere-turn (AT), yang diwakili oleh stabil, arus listrik langsung dari satu
ampere (1 A) yang mengalir dalam sebuah loop tunggal pergantian melakukan elektrik materi dalam ruang hampa.
Kadang-kadang unit disebut gilbert (G) digunakan untuk mengukur kekuatan magnetomotive. Gilbert didefinisikan secara
berbeda, dan merupakan unit sedikit lebih kecil dari ampere-turn. Untuk mengkonversi dari ampere-ternyata Gilbert,
kalikan dengan 1,25664. Sebaliknya, kalikan dengan 0,795773
Meskipun definisi standar kekuatan magnetomotive melibatkan arus yang melalui konduktor listrik, magnet permanen s
juga menunjukkan kekuatan magnetomotive. Hal yang sama berlaku untuk planet dengan medan magnet, seperti Bumi,
Jupiter, Saturnus, Uranus, dan Neptunus. The Sun juga menghasilkan kekuatan magnetomotive, terutama di sekitar bintik
matahari.

MUHAMMAD TAUFAN
YOGA

Dicontohkan

pada

table

18c

menggunakan distribusi mmf dengan

9 slot contohnya dengan 25 putaran
tiap putaran menghasilkan 2 Ampere,
sehingga dihasilkan 50 AT (Ampere
Turn). Total mmf yang dihasilkan dari
60, 50, 40, 20 putaran adalah 170 AT
dan nilai tadi turun ke kutub pusat
(kutub 5).

ROMUALDY
WIDIYANTO

BAB 18
MOTOR SATU FASA
RANGKAIAN EKIVALEN MOTOR SATU FASA
18.18 PUTARAN MMF PADA MOTOR SATU FASA

ROMUALDY
WIDIYANTO

Pengertian Dasar MMF

Semakin besar arus yang mengalir di dalam suatu kumparan, semakin besar kuat
medannya. Begitu juga semakin banyak lilitan kawatnya, semakin banyak
dihasilkan garis gaya magnet. Perkalian antara kuat arus dan jumlah lilitan disebut
dengan ampere-turns (ampere-lilitan), dikenal dengan istilah magnetomotive force
(mmf) atau gaya gerak magnet (ggm), dinyatakan dengan rumus:
F=NI

N adalah jumlah lilitan

I adalah kuat arus pada kawat kumpaaran dalam satuan Ampere

(Sumber, Nasar. Handbook Of Electric Machines)

Untuk besi resistansi sangat rendah, namun untuk udara sangat tinggi. Karena
resistansi celah udara antara stator dan rotor sangat tinggi, celah udara harus
sekecil mungkin untuk meminimalkan arus efektif yang dibutuhkan untuk
membuat kerapatan fluks yang diinginkan.

ROMUALDY
WIDIYANTO

Gaya Gerak Magnet (mmf) Per Satuan Panjang

H =NI
l

NI adalah ampere-turns (lilitan-amlpere), dalam satuan At

l adalah panjang Flux Density (B)

(Sumber, Nasar. Handbook Of Electric Machines)

Kerapatan Fluks Magnet (Magnetic Flux Density)
Kerapatan fluks magnet (magnetic flux density) adalah fluks magnet per
satuan luas pada bidang yang tegak lurus dengan fluks magnet tersebut.
Kerapatan fluks magnet sering disebut juga dengan induksi magnet
(magnetic induction). Kerapatan fluks magnet dapat dinyatakan dengan:
B =0rH

Dari gambar di atas dapat dilihat bahwa peningkatan MMF (Ampere

=
A

0adalah konstanta magnetik atau permeabilitas ruang bebas.

ternyata) di sirkuit magnetik meningkatkan fluks melalui sirkuit tetapi

radalah permeabilitas relatif dari bahan magnetik.

ada batas untuk kerapatan fluks yang dapat dibuat dalam bahan

B adalah kerapatan fluks magnet dalam Tesla (T)

adalah fluks magnet dalam Weber (Wb)
A adalah luas penampang dalam meter persegi (m 2)

(Sumber, Nasar. Handbook Of Electric Machines)

magnetik seperti besi ketika bahan dikatakan jenuh. Untuk efisiensi

maksimum, mesin listrik biasanya dirancang untuk bekerja di bawah
timbulnya kejenuhan.

ROMUALDY
WIDIYANTO

Putaran MMF
Secara matematis bahwa gelombang mmf statis yang mempunyai
amplitudo sebesar M dapat digantikan dengan dua mmf yang
memiliki amplitudo M/2 dengan arah putaran yang berlawanan,
dengan kata lain, suatu fluks sinusoidal bolak-balik dapat diwakili
oleh dua fluks yang berputar, yang masing-masing nilainya sama
dengan setengah dari nilai fluks bolak-balik tersebut
kecepatan sinkron.

pada

ROMUALDY
WIDIYANTO

Pada gambar di atas sebuah gelombang mmf yang mempunyai puncak amplitudo 170A dapat digambarkan putaran mmf maju-mundur
yang mempunyai amplitudo 85A. Pada gambar letak mmf F dan mmfB berdasarkan amplitudo gelombang statis mmf.

ROMUALDY
WIDIYANTO

a) Saat mmf forward rotor memiliki slip sebesar s

b) Saat mmf backward rotor memiliki slip sebesar

ROMUALDY
WIDIYANTO

Putaran MMF Ditinjau Dari Arah Fluks

ROMUALDY
WIDIYANTO

Masing-masing
memotong
menginduksikan

dari

komponen

konduktor
ggl

fluks

rotor
dan

pada

tersebut
sehingga
akhirnya

menghasilkan torsi sendiri. Kedua torsi mempunyai

arah saling berlawanan seperti yang ditunjukkan
pada Gambar 2.9. pada keadaan diam kedua
komponen torsi tersebut adalah sama besar,
sehingga torsi asut adalah nol. Pada saat motor
berputar, besar kedua komponen torsi tersebut
tidaklah sama sehingga torsi resultan membuat
motor tetap berputar pada putarannya.

ARSYAD SILA
RAHMANA

BAB 18
MOTOR SATU FASA
RANGKAIAN EKIVALEN MOTOR SATU FASA
18.19 MENYEDERHANAKAN RANGKAIAN EKIVALEN MOTOR
SATU FASA

ARSYAD SILA
RAHMANA

Kedua arah rotasi mmf yang

berlawanan mempunyai besar
yang sama. Arus pada stator IF
dan IB identik. Sehingga kedua
rangkaian
secara seri.

dapat

dihubungkan

ARSYAD SILA
RAHMANA

Sehingga diperoleh rangkaian ekivalen

2r1 = resistansi stator
2r2 = resistensi rotor
2jx1 = resistansi kebocoran stator
2jx2 = resistansi kebocoran rotor
2Rm = resistansi berdasarkan lilitan,
gesekan,

dan rugi-rugi besi.

2jXm = resistansi magnet

ARSYAD SILA
RAHMANA

Contoh Soal
Motor satu fasa hp, 120V, 60Hz, 1725r/min
2r1 = 2
2r2 = 4
2jx1 = 3
2jx2 = 3
2Rm = 600
2jXm = 60
Gambarkan rangkaian ekivalen serta hitung daya output, efisiensi, dan
faktor daya saat berputar pada 1725r/min

ARSYAD SILA
RAHMANA

Jawab
s = (1800-1725)/1800 = 0.0417
1. Impedansi Maju-mundur

ARSYAD SILA
RAHMANA

2. Arus Pada Stator

3. Tegangan Maju-Mundur

ARSYAD SILA
RAHMANA

4. Arus Maju-Mundur Pada Rotor

5. Daya Rotor dan Torsi (Maju-Mundur)

ARSYAD SILA
RAHMANA

6.

Torsi Total

7.

Daya Output

8. Daya Aktif Input Stator

9.

Faktor Daya

10. Efisiensi

ARIE WIBAWANTO

BAB 19
MOTOR STEPPER
19.0 PENGENALAN

ARIE WIBAWANTO

Motor stepper adalah perangkat elektromekanis

yang

bekerja

dengan

mengubah

pulsa

elektronis menjadi gerakan mekanis diskrit.

Motor stepper bergerak berdasarkan urutan
pulsa yang diberikan kepada motor. Karena itu,
untuk menggerakkannya diperlukan pengendali
motor stepper yang membangkitkan pulsapulsa

periodik.

Penggunaan

motor

stepper

memiliki beberapa keunggulan dibandingkan

dengan penggunaan motor DC biasa.

ARIE WIBAWANTO

Keunggulan Motor Stepper

Motor stepper merupakan motor spesial dimana gerakan dan posisi dapat dikontrol secara
presisi.
Motor stepper berotasi pada step diskrit, setiap step berdasarkan pulsa yang disuplai pada salah
satu lilitan stator.
Motor stepper dapat bergerak berdasarkan besar sudut perputaran yang diinginkan 90 o, 45o, 18o.
Motor stepper dapat bergerak secara perlahan (satu step dalam satu waktu), atau dapat berputar
cepat hingga 4000r/min dengan memvariasikan besar pulsa.
Motor Stepper dapat berputar mengikuti arah jarum jam dan melawan arah jarum jam,
berdasarkan pulsa yang disuplai pada lilitan stator.

ARIE WIBAWANTO

Rumus Dasar Motor Stepper

Pada motor stepper umumnya tertulis spesifikasi Np (= pulsa / rotasi). Sedangkan
kecepatan pulsa diekspresikan sebagai pps (= pulsa per second) dan kecepatan putar
umumnya ditulis sebagai (= rotasi / menit atau rpm). Kecepatan putar motor stepper
(rpm) dapat diekspersikan menggunakan kecepatan pulsa (pps) sebagai berikut :

(Sumber, Nasar. Handbook Of Electric Machines)

= Rotasi / menit atau rpm

Np = Step / putaran (pulsa / rotasi)
pps = Pulsa per detik

LUTHFI GALIH
PERMANA

BAB 19
MOTOR STEPPER
19.1 DASAR MOTOR STEPPER

LUTHFI GALIH
PERMANA

Motor

stepper

sangat

sederhana

ditunjukkan pada gambar disamping

terdiri dari stator yang memiliki tiga
tiang menonjol dan rotor 2 kutub yang
terbuat dari besi lunak. Lilitan stator
dihubungkan ke sumber DC dengan
tiga pensaklaran A, B, C.
motor stepper sederhana
dengan 60o setiap step rotor

LUTHFI GALIH
PERMANA

Ketika saklar terbuka, rotor bisa berada pada posisi apapun,

jika saklar A ditutup, medan magnet yang dihasilkan dibuat
oleh pole 1 akan menarik rotor sehingga akan sebaris
dengan pole 1, seperti gambar. Jika kemudian saklar A
dibuka diikuti dengan penutupan saklar B, maka rotor akan
sebaris dengan pole 2. Sehingga rotor akan berputar CCW
60o.

Selanjutnya

jika

kita

membuka

saklar

diikuti

penutupan saklar C, rotor akan berputar lagi 60 o CCW, dan

sebaris dengan pole 3. Sehingga kita dapat membuat rotor
berputar CCW 60o per step dengan menutup dan membuka
saklar secara berutrutan A, B, C, A, B, C ... Dan seterusnya.

LUTHFI GALIH
PERMANA

Kita dapat membalikkan rotasi dengan mengoperasikan

saklar dengan urutan terbalik A, C, B, A, C, B ... . Untuk
memperbaiki posisi akhir dari rotor, saklar terakhir yang
ditutup dalam urutan harus tetap tertutup. ini akan
menahan rotor pada posisi terakhir dan mencegah
pergerakan dari pengaruh torsi eksternal. Dalam keadaan
stasioner ini motor akan tetap terkunci, selama torsi
eksternal tidak melebihi torsi penahan pada motor. Dalam
pergerakan dari satu posisi ke posisi berikutnya, gerakan
rotor akan dipengaruhi oleh inersia dan gaya gesek.

BYAN BAGAS PRADANA

BAB 19
MOTOR STEPPER
19.2 EFEK INERSIA

BYAN BAGAS PRADANA

Misalkan motor beroperasi pada keadaan tanpa beban dan rotor mempunyai inersia rendah
dan gesekan bantalan yang kecil. Pada awalnya menghadap kutup 1. Dinyatakan sebagai
posisi sudut nol (0o). Suatu saat saklar A membuka dan B menutup, rotor akan mulai berputar
CCW menuju kutub 2. Kecepatan meningkat drastis dan segera mencapai garis tengah kutub
2, dimana akan berhenti. Rotor bergerak dengan kecepatan yang dipertimbangkan dan akan
melewati garis tengah. Medan magnet pada kutub 2 akan menarik rotor pada arah
berlawanan, dengan demikian dilakuakan pengereman motor. Rotor akan berhenti dan mulai
bergerak pada arah berlawanan (CW). Menambah kecepatan, akan menyebabkan rotor
melewati garis tengah kutub 2, dimana medan magnet akan menarik pada arah CCW.

BYAN BAGAS PRADANA

Rotor akan berosilasi seperti pendulum pada garis tengah

kutub 2. Secara perlahan osilasi akan berhenti karena
gesekan pada bantalan. Gambar 1 menunjukkan posisi
sudut rotor terhadap fungsi waktu. Rotor memiliki awalan
0o (pusat kutub 1) dan mencapai 60o (pusat kutub 2)

Gambar 1 Dalam bergerak dari

setelah 2ms. Melewati garis tengah sebesar 30o sebelum

kutub

berhenti (pada 3ms). Kemudian rotor bergerak ke arah

berosilasi

sekitar

berlawanan dan melewati garis tengah pada t = 4ms.

sebelum

berhenti.

Osilasi seperti ini akan terus berlangsung, secara perlahan

adalah

amplitudo berkurang hingga rotor berhenti pada > 10ms.

mencapai batas overshoot nya.

ke

nol

kutub

setiap

2,

posisi

rotor
60

Kecepatan
kali

rotor

BYAN BAGAS PRADANA

Pada gambar 1 juga dapat dilihat kecepatan rotor

terhadap fungsi waktu. Kecepatan dalam putaran
per detik, tetapi pada motor stepper lebih
tepatnya dalam derajat per detik. Kecepatan nol

Gambar 1 Dalam bergerak dari

sesaat pada t = 3ms, 5ms, 7ms, dan menjadi nol

kutub

permanen pada t>10ms. Kecepatan paling tinggi

berosilasi

sekitar

saat rotor melewati garis tengah kutub 2. Lebih

sebelum

berhenti.

jelasnya, osilasi akan berakhir dalam waktu yang

adalah

cukup lama sebelum rotor berhenti.

mencapai batas overshoot nya.

ke

nol

kutub

setiap

2,

posisi

rotor
60

Kecepatan
kali

rotor

BYAN BAGAS PRADANA

Tanpa melakukan perubahan lain, kita dapat

meningkatkan inersia dengan pemasangan slip
ring pada poros. Diketahui bahwa periode dan
osilasi

meningkat

Seperti

gambar

mencapai
menjadi

posisi
4ms.

ketika

inersia

contohnya,

60

waktu

meningkat

Selanjutnya

meningkat.
dari

amplitudo

untuk
2ms
osilasi

meningkat. Rotor juga menghabiskan banyak

waktu untuk berhenti (20ms dari sebelumnya
10ms)

Gambar

Sama

kondisinya

dengan gambar 1, hanya saja

memiliki

inersia

lebih

besar.

Overshoot lebih besar dan rotor

menghabiskan waktu lebih lama
untuk berhenti.

BYAN BAGAS PRADANA

Osilasi

dapat

diredam

dengan

meningkatkan

gesekan. Sebagai contoh, jika gesekan bantalan

dinaikkan secukupnya, osilasi yang ditunjukkan
pada gambar 2 dapat ditekan sehingga hanya
menghasilkan
peredaman

overshoot.

dilakukan

Pada

dengan

gambar

menggunakan

pengereman arus eddy atau peredam viskos.

Peredam viskos menggunakan zat cair seperti

Gambar 2 Sama kondisinya dengan gambar 1, hanya

saja memiliki inersia lebih besar. Overshoot lebih besar
dan

rotor

menghabiskan

waktu

lebih

lama

untuk

berhenti.

minyak atau udara untuk mengerem rotor ketika

bergerak. Dengan peredaman viskos berarti efek
pengereman sebanding dengan kecepatan rotor,

Gambar 3 Sama kondisinya dengan gambar 2, dengan

oleh karena itu kecepatan benar-benar bernilai nol

penambahan peredam viskos.

saat rotor berhenti.

TRYEND SIALLAGAN

BAB 19
MOTOR STEPPER
19.3 EFEK BEBAN MEKANIK

TRYEND SIALLAGAN

Gambar 1 Dalam bergerak dari kutub 1 ke

Gambar 2 Kondisi yang sama seperti pada

kutub 2, rotor berosilasi sekitar posisi 60

gambar 1, diharapkan bahwa motor ini

sebelum berhenti. Kecepatan adalah nol

dicouple ke beban mekanik

setiap kali rotor mencapai batas overshoot

nya.

TRYEND SIALLAGAN

Singkatnya, baik beban mekanik dan inersia meningkatkan waktu

loncatan.

Osilasi

juga

memperpanjang

waktu

sebelum

rotor

melambat. Oleh karena itu, dalam rangka untuk mendapatkan

respon perputaran cepat, inersia rotor (dan beban nya) harus
sekecil mungkin dan osilasi harus ditekan dengan menggunakan
peredam kental.
Waktu untuk berpindah dari satu posisi ke yang berikutnya juga
dapat dikurangi dengan meningkatkan arus dalam gulungan.

TRYEND SIALLAGAN

Grafik pulsa arus, posisi sudut, dan kecepatan sesaat dari

rotor selama empat langkah pertama. Tiga langkah (24ms)
menghasilkan satu setengah revolusi

TEGAR UBO LAKSONO

BAB 19
MOTOR STEPPER
19.4 PERBANDINGAN ARUS DENGAN TORSI

TEGAR UBO LAKSONO

Torsi yang dihasilkan oleh motor stepper tergantung pada arus. Hal ini dapat dilihat
pada rumus berikut :
Torsi
T =F.I
=P

T
F
l
P

=
=
=
=
=

Torsi (Torque) dalam Newton meter (N.m);

Gaya penggerak dalam Newton (N)
Jarak dalam meter (m)
Daya kerja motor dalam satuan (Watt)
Kecepatan perputaran motor dalam satuan (rpm)

(Sumber, Nasar. Handbook Of Electric Machines)

Dari persamaan di atas dapat dilihat bahwa semakin besar arus, maka semakin besar
torsi yang dihasilkan

TEGAR UBO LAKSONO

Grafik disamping menunjukan hubungan

antara arus dan torsi. Ketika Arus 8A,
motor stepper menghasilkan torsi sebesar
3Nm. Ini merupakan torsi yang dihasilkan
motor ketika bergerak dari satu posisi ke
posisi selanjutnya, disebut sebagai torsi
pull-over. Saat motor dalam keadaan diam,
arus holding harus terus mengalir pada
lilitan eksitasi terakhir agar rotor tetap
diam terkunci pada tempatnya.

Grafik hubungan torsi pull-over dengan

arus pada motor dengan diameter 3,4
inch; panjang 3,7 inch; berat 5,2 lbm

AGUS SUTARYONO

BAB 19
MOTOR STEPPER
19.5 TINGKAT STEP START-STOP

AGUS SUTARYONO

Ketika

motor

melakukan

proses

rotasi

stepping

sepanjang pola start-stop yang ditunjukkan gambar

disamping, ada batas maksimal tingkat step yang
diijinkan. Jika tingkat pulsa arus pada lilitan terlalu cepat,
rotor tidak akan bisa mengikuti pulsa-pulsa tersebut, dan
proses rotasi akan berhenti (step akan hilang). Untuk
mengatur

sinkronasi

agar

proses

stepping

tetap

berlangsung (motor stepper tetap berputar) maka rotor

harus dihentikan dulu sebelum melakukan penambahan
kecepatan ke step berikutnya. Berdasarkan gambar
disamping interval antar step yang beruntut setidaknya

Grafik pulsa arus, posisi sudut, dan kecepatan sesaat

6ms. Yang artinya batas tingkat stepping maksimum

dari rotor selama empat langkah pertama. Tiga

adalah 1000/6 = 167 step per detik (sps).

langkah (24ms) menghasilkan satu setengah revolusi

AGUS SUTARYONO

Step maksimum per detik tergantung pada torsi

beban dan inersia sistem. Semakin besar beban dan
semakin besar inersia, semakin sedikit jumlah step
yang diijinkan dalam satu detik.
Mode step start-stop terkadang menghasilkan mode
start tanpa error. Kurva karakteristik mode start
tanpa error ditunjukkan pada gambar disamping.
Gambar di samping menunjukkan motor stepper
beroperasi bebas, pada beban torsi 1,4Nm, tingkat

Karakteristik dasar start-stop dan kritis motor

step maksimal yang mungkin agar terus beroperasi

stepper. Setiap step bernilai 1,8o

adalah 500 step per detik.

Kurva 1 : kurva start-stop dengan inersia motor

Tetapi jika motor memutar beban yang memiliki

stepper

inersia,

Kurva 2 : kondisi sama dengan kurva 1, dengan

tingkat

start-stop

yang

diijinkan

turun

menjadi sekitar 400 step per detik untuk beban torsi

tambahan
2