Teknik Kendali Tk 2

Pertemuan ke 2
Kontroler/ Pengendali
Merupakan salah satu komponen dalam sistem yang memegang
peranan penting.
Kontroler menghasilkan sinyal kontrol sedemikian hingga plant
memberikan respon sesuai dengan spesifikasi performansi yang
diinginkan.
Fungsi Mengolah sinyal umpan balik dan sinyal masukan acuan
(setpoint) menjadi sinyal kontrol.
Pengendali

Feedforward control

Kontrol sederhana yang populer

Mengukur gangguan dan mengkompensasinya sebelum controlled
variable menyimpang dari set point, jika kompensasinya benar maka
penyimpangan controlled variable akan minimum bereaksi
sebelum error terjadi.
 Kapan menggunakan Feedforward
Gangguan dapat diprediksi
Sehingga tidak akan akurat jika sistem berubah
Pengendali
Feedback Control
Kombinasi Feedforward dan Feedback Control
Kelebihannya :
Feedforward membuat respon menjadi cepat
Feedback respon lebih akurat, bisa mengkompensasi error
Aktuator
Pada sistem pengendalian, kebanyakan sinyal kontrol yang dihasilkan
oleh kontroler tidak cukup kuat dayanya untuk mendrive plant
sehingga diperlukan aktuator.
Fungsinya
Merupakan komponen penguat dan pengkonversi daya
Menguatkan sinyal kontrol menjadi sinyal baru dengan daya yang
besar dan sesuai dengan daya yang dibutuhkan oleh plant.
Aktuator
Contoh :
Selenoid Mengubah sinyal elektrik menjadi gerakan mekanik.
Motor DC Mengubah energi listrik (tegangan) menjadi energi
mekanik (putaran).

Pada sistem pengendalian, aktuator berfungsi untuk menguatkan sinyal

kontrol yang berasal dari kontroler menjadi sinyal baru dengan daya
yang besar dan sesuai dengan daya yang dibutuhkan oleh plant.
Sensor dan Transducer
Pada sistem pengendalian loop tertutup, terkadang bentuk energi
dari sinyal keluaran plant tidak sama dengan bentuk energi dari sinyal
masukan sehingga tidak dapat dibandingkan, oleh karena itu
diperlukan sensor atau tranduser untuk mengubah bentuk energi
sinyal keluaran menjadi sama dengan bentuk energi sinyal masukan
acuan.
Kendali ON - OFF
Pengendali on-off (pengendali bang-bang) adalah pengendali yang
berubah secara bergantian antara dua kondisi. Pengendali ini banyak
digunakan seperti pada setrika listrik, sistem kendali suhu ruang, dan
kulkas.
Secara matematis pengendali on-off diungkapkan sebagai berikut:
m(t) = M1 jika e(t) > 0
= M2 jika e(t) < 0
Pengendali ON OFF
Pengendali ON-OFF Histerisis
Kurva Histerisis
Pengendali ON-OFF Histerisis