DASAR TEKNIK KENDALI

PERTEMUAN 7
BY : DESMIRA,ST,.MT
Tujuan Umum:
Mahasiswa dapat memahami tentang Dasar Teknik Kendali.
Tujuan Khusus:
Mahasiswa dapat memahami :
a. Mahasiswa dapat memahami Dasar sistem kendali Digital
dan analog .
1) Definisi Sistem Kontrol Digital
2) Kelebihan Komputer Digital
3) Contoh Sistem Kontrol Digital
4) Posisi Komputer Digital
5) Konversi Digital–ke-Analog
6) Konversi Analog-ke-Digital
b. Mahasiswa dapat memahami tentang Sistem Loop Terbuka
(open loop system).
c. Mahasiswa dapat memahami tentang Sistem kendali loop
tertutup (closed loop system)
 PENGERTIAN SISTEM KONTROL DIGITAL

• Sistem kontrol otomatis yang menggunakan komputer

digital sebagai pengontrol
• Sistem kontrol digital = sistem kontrol data tercuplik =
sistem terkontrol-komputer
• Fungsi komputer digital:
– Supervisory : penjadwalan, pemantauan prmtr &
variabel yg bernilai di luar rentang kerja,pengawalan
shutdown yg aman
– Direct control sbg bagian dr kalang kontrol
 Kelebihan Komputer Digital

• Hemat biaya:
– Satu komputer mampu mengendalikan banyak
kalang kontrol secara sekaligus
• Lentur menanggapi perubahan desain:
– Setiap perubahan/modifikasi dpt dilakukan sbg
perubahan perangkat-lunak
• Kebal derau:
– Sistem digital memiliki ketahanan derau yg lebih
baik dari pada sistem analog
Contoh Sistem Kontrol Digital
Perbedaan Sistem Kendali Analog Dan Digital
 KONSEP DASAR SISTEM KENDALI DIGITAL

Di dalam sistem kontrol digital, sebagai pengendali

(controller) dipergunakan komputer, mikroprosesor,
mikrokontroler ataupun rangkaian logika lainnya untuk
mengolah dinamika sistem. Dari segi bentuk sinyal yang
bekerja di dalam sistem, dapat kita bedakan bahwa pada
sistem analog, maka sinyal masukan, sinyal yang
diproses oleh pengendali maupun sinyal keluaran adalah
berupa sinyal analog.
Sedangkan pada sistem digital, maka sinyal masukan
umumnya juga berupa sinyal analog, sedangkan sinyal
yang diproses oleh pengendali adalah sinyal digital, dan
sinyal keluaran umumnya juga berupa sinyal analog.
 Dari perbedaan sinyal yang bekerja pada sistem
analog dan sistem digital, maka pada sistem digital
perlukan komponen yang berfungsi untuk
melakukan konversi bentuk sinyal, konverter
tersebut dikenal dengan nama ADC (Analog to
Digital Converter) dan DAC (Digital to Analog
Converter).
Umumnya suatu kendalian (plant) bekerja dengan sinyal
analog, oleh karena itu sinyal digital sebagai keluaran
dari pengendali harus dikonversi kembali ke sinyal
analog melaui DAC. Dalam operasi matematikanya,
maka setiap blok fungsional di atas perlu dicari model
matematisnya. Dalam sistem analog maka transformasi
Laplace yang digunakan, sedangkan dalam sistem digital
yang digunakan adalah transformasi Z.
Penyelesaian terhadap persoalan di dalam bidang
kendali akan melibatkan beberapa hal seperti:

1. Pemilihan sensor untuk mengukur sinyal umpan balik.

2. Pemilihan aktuator untuk menggerakkan kendalian.
3. Mengembangkan model matematis dari kendalian,
sensor dan aktuator
4. Merancang pengendali berdasarkan model pada point
3 dan kriteria sistem.
5. Melakukan evaluasi rancangan melalui analisis,
simulasi dan menguji perangkat kerasnya. Melakukan
proses iterasi terhadap point 1 s/d 5 untuk memperoleh
respons sistem yang diinginkan.
Ditinjau dari hubungan antar blok perangkat keras, maka
setiap blok fungsional yang dihubungkan ke pengendali
digital (dapat berupa Personnal Computer (PC),
Microcontroller , Microprocessor) yang lebih dikenal
dengan peripheral dapat dialamati melalui alamat yang
diberikan kepada peripheral tersebut. Sinyal yang
diberikan oleh sensor umumnya masih sangat lemah
sehingga sering kali diperlukan sebuah penguat sinyal.
Hal yang sama juga berlaku untuk sinyal penggerak yang
akan diberikan kepada kendalian.
 Proses di atas dapat digambarkan pada gambar
berikut
Ditinjau dari hubungan antar blok
perangkat keras, maka setiap
blok fungsional yang
dihubungkan ke pengendali
digital (dapat berupa Personnal
Computer (PC), Microcontroller ,
Microprocessor) yang lebih
dikenal dengan peripheral dapat
dialamati melalui alamat yang
diberikan kepada peripheral
tersebut. Sinyal yang diberikan
oleh sensor umumnya masih
sangat lemah sehingga sering kali
diperlukan sebuah penguat
sinyal. Hal yang sama juga
berlaku untuk sinyal penggerak
yang akan diberikan kepada
kendalian.
Sedangkan peralatan yang disambungkan kepada
pengendali digital biasanya diperlukan suatu
pengantara atau interface. Perangkat ini berfungsi
untuk menyesuaikan sinyal antara peripheral
dengan pemeroses digital, ataupun penyesuaian dari
segi kecepatan kerja yang berbeda antara peripheral
dan pemeroses digital.
 KOMPONEN DASAR SISTEM KENDALI
 Masukan dan keluaran
merupakan variabel atau
besaran fisis.
 Keluaran merupakan hal
yang dihasilkan oleh
kendalian, artinya yang
dikendalikan; sedangkan
masukan adalah yang
mempengaruhi
kendalian, yang
mengatur keluaran.
Kedua dimensi masukan
dan keluaran tidak harus
sama.
 SISTEM LOOP TERBUKA (OPEN LOOP
SYSTEM)

 Sistem kendali loop terbuka atau umpan maju

(feedforward control) umumnya mempergunakan
pengatur (controller) serta aktuator kendali (control
actuator) yang berguna untuk memperoleh respon
sistem yang baik. Sistem kendali ini keluarannya
tidak diperhitungkan ulang oleh controller. Suatu
keadaan apakah plant benar-benar telah mencapai
target seperti yang dikehendaki masukan atau
referensi, tidak dapat mempengaruhi kinerja
kontroler.
 Contoh dari sistem kendali loop terbuka ini adalah
mesin cuci. Cara kerjanya, pertama pakaian kotor
dimasukan ke dalam drum atau bak mesin cuci.
Kontrol (alat elektronik yang mengatur semua
pergerakan mesin cuci) akan mendeteksi berapa
berat dari pakaian (dengan mengetahui berapa
beban motor), setelah berat pakaian diketahui
kontrol akan mengatur level air, waktu cuci, waktu
bilas, waktu pengeringan, dan membuka katup air
masuk (water inlet valve). Setelah level air tercapai
katup air masuk akan ditutup dan agitator mulai
berputar untuk menciptakan putaran air.
 Bila kontrol telah mendeteksi waktu cuci habis, motor akan
berhenti memutar agitator dan katup buang pun dibuka
sehingga air hasil pencucian dibuang keluar. Setelah air
buangan di buang, drum tempat pakaian akan berputar untuk
membuang sisa-sisa air yang ada di dalam pakain.
Setelah itu katup bilas ditutup dan katup air masuk dibuka air
pun masuk ke drum mesin cuci, bila level sudah sampai katup
air masuk pun ditutup dan mesin cuci pun mulai membilas.
Jika waktu bilas sudah habis, maka kontrol akan membuka
katup buang dan air bilasan pun keluar. Setelah itu proses
pengeringan pun dilakukan dengan jalan memutar drum
mesin cuci. Jika waktu pengeringan sudah habis maka mesin
cuci pun berhenti secara otomatis dan proses pencucian telah
selesai.
 Pemanfaatan sistem kendali pada mesin cuci merupakan
system kendali pada loop terbuka, dimana perendaman,
pencucian, dan pembilasan dalam mesin cuci dilakukan atas
basis waktu. Mesin ini tidak mengukur sinyal keluaran, yaitu
tingkat kebersihan pakaian.
Sistem kendali loop tertutup (closed loop
system)

Pada Sistem kendali loop tertutup (closed loop system)

memanfaatkan variabel yang sebanding dengan
selisih respon yang terjadi terhadap respon yang
diinginkan. Sistem seperi ini juga sering dikenal
dengan sistem kendali umpan balik.
 Contoh dari sistem kendali loop tertutup ini adalah penyetelan
temperatur pada almari es. Sistem kerja lemari es dimulai dari
bagian kompresor sebagai jantung kulkas yang berfungsi sebagai
tenaga penggerak. Pada saat dialiri listrik, motor kompresor akan
berputar dan memberikan tekanan pada bahan pendingin. Bahan
pendingin yang berwujud gas apabila diberi tekanan akan menjadi
gas yang bertekanan dan bersuhu tinggi.
 Dengan wujud seperti itu, memungkinkan refrigerant mengalir
menuju kondensor.
Pada titik kondensasi, gas tersebut akan mengembun dan kembali
menjadi wujud cair, Refrigerant cair bertekanan tinggi akan
terdorong menuju pipa kapiler. Dengan begitu refrigerant akan naik
ke evaporator akibat tekanan kapilaritas yang dimiliki oleh pipa
kapiler. Saat berada di dalam evaporator, refrigerant cair akan
menguap dan wujudnya kembali menjadi gas yang memiliki
tekanan dan suhu yang sangat rendah. Akibatnya, udara yang
terjebak di antara evaporator menjadi bersuhu rendah dan akhirnya
terkondensasi menjadi wujud cair. Pada kondisi yang berulang
memungkinkan udara tersebut membeku menjadi butiran-butiran
es. Hal tersebut terjadi pada benda atau air yang sengaja diletakkan
di dalam evaporator.
THE END