BAB I

VEKTOR
 Materi
1.1 Skalar dan Vektor

1.2 Produks Skalar

1.3 Produk Vektor

1.4 Produk Tripel

1.5 Matrik Koordinat

1.6 Turunan Vektor

1.7 Transformasi Vektor Satuan

1.8 Vektor Posisi, Kecepatan,
Percepatan suatu Partikel
1.1 Skalar dan
Vektor
• Dua besaran pokok yang
menggambarakan sistem dinamika
adalah skalar dan vektor.
• Skalar adalah besaran yang hanya
memiliki besar.
• Sebagai contoh dari besaraan skalar
adalah massa, kerapatan, volume,
kalor, besarnya muatan, temperatur,
energi, dan masih banyak lagi.
• Besarnya besaran skalar tidak
bergantung pada pemilihan letak
koordinat.
• Besaran skalar dalam matematika
diberlakukan seperti bilangan real,
yang memenuhi konsep aljabar
bilangan riel, seperti penjumlahan,
pengurangan, perkalian, pembagian,
dan masih banyak lagi.
• Sementara untuk besaran vektor adalah
besaran yang mempunyai besar dan arah.
• Sebagai contoh dari besaran vektor
adalah kecepatan, percepatan, gaya,
medan listrik, medan magnet, dan masih
banyak lagi.
• Dikarenakan vektor mempunyai besar dan
arah maka vektor adalah kumpulan dari
sejumlah angka atau besaran yang
menunjukkan besar dan terdapat simbol
pula yang menyatakan arah.
• Simbol ini nanti yang disebut vektor
satuan atau basis.
• Basis ini akan menyatakan sistem yang
ditinjau dalam sistem koordinat apa dan
berapa dimensi.
• Sebuah vektor dapat dinyatakan dalam
sistem koordinat yang berbeda, dan
independent terhadap pemilihan sistem
koordinat.
• Ditinjau sebarang vektor 𝑉 dalam sistem
koordinat kartesis, maka vektor ini dapat
dituliskan
• 𝑉 = 𝑉𝑥 𝑒Ƹ𝑥 + 𝑉𝑦 𝑒Ƹ𝑦 + 𝑉𝑧 𝑒Ƹ𝑧 . (1.1)
• Besaran 𝑉𝑥 , 𝑉𝑦 , dan 𝑉𝑧 menunjukkan besarnya
komponen vektor 𝑉 di sumbu 𝑋, 𝑌, dan 𝑍 secara
berurutan.
• Sementara 𝑒Ƹ𝑥 , 𝑒Ƹ𝑦 , dan 𝑒Ƹ𝑧 adalah
vektor satuan di sumbu 𝑋, 𝑌, dan 𝑍
secara berurutan.
• Vektor satuan adalah vektor yang
besarnya satu satuan.
• Vektor satuan juga dapat
dinyatakan dengan simbol (sebagai
contoh dalam sistem koordinat
kartesis)
• 𝑒Ƹ𝑥 = 𝑥ො = 𝑖,Ƹ
• 𝑒Ƹ𝑦 = 𝑦ො = 𝑗,Ƹ
෠
• 𝑒Ƹ𝑧 = 𝑧Ƹ = 𝑘.
(1.2)
• Secara umum vektor satuan dapat
dituliskan
• 𝑒Ƹ𝑖 = 𝑥ො𝑖 ,
• dengan 𝑖 = 1,2,3, ... .
• Secara matematis vektor didefiniskan dalam
aljabar.
• Oleh karena itu vektor memenuhi sifat aljabar.
Berikut adalah aljabar vektor:
• Jika ∀ 𝑉 dan 𝑊 adalah sebarang vektor, dengan
𝑉 = 𝑉𝑥 𝑒Ƹ𝑥 + 𝑉𝑦 𝑒Ƹ𝑦 + 𝑉𝑧 𝑒Ƹ𝑧 dan 𝑊 = 𝑊𝑥 𝑒Ƹ𝑥 + 𝑊𝑦 𝑒Ƹ𝑦 +
𝑊𝑧 𝑒Ƹ𝑧 , selain itu ∀𝑘 ∈ ℝ, maka berlaku;
1.
Jika 𝑉 = 𝑊, maka 𝑉𝑥 = 𝑊𝑥 , 𝑉𝑦 = 𝑊𝑦 , dan 𝑉𝑧 = 𝑊𝑧 .
Dua vektor yang sama ini dapat ditunjukkan
seperti Gambar (analog)
2.
Penjumlahan vektor adalah
𝑉 + 𝑊 = 𝑉𝑥 𝑒Ƹ𝑥 + 𝑉𝑦 𝑒Ƹ𝑦 + 𝑉𝑧 𝑒Ƹ𝑧
+ 𝑊𝑥 𝑒Ƹ𝑥 + 𝑊𝑦 𝑒Ƹ𝑦 + 𝑊𝑧 𝑒Ƹ𝑧
= (𝑉𝑥 + 𝑊𝑥 )𝑒Ƹ𝑥 + (𝑉𝑦 + 𝑊𝑦 )𝑒Ƹ𝑦 + (𝑉𝑧 + 𝑊𝑧 )𝑒Ƹ𝑧
(1.3)
• 3.
• Perkalian dengan skalar
𝑘𝑉 = 𝑘 𝑉𝑥 𝑒Ƹ𝑥 + 𝑉𝑦 𝑒Ƹ𝑦 + 𝑉𝑧 𝑒Ƹ𝑧
= 𝑘𝑉𝑥 𝑒Ƹ𝑥 + 𝑘𝑉𝑦 𝑒Ƹ𝑦 + 𝑘𝑉𝑧 𝑒Ƹ𝑧
= 𝑉𝑘

(1.4)
• Vektor 𝑈 = 𝑘𝑉 adalah vektor yang
pararel
• dengan 𝑉 dengan panjang vektor 𝑈
adalah 𝑘 kali dibanding besarnya
vektor 𝑉 seperti yang ditunjukkan
Gambar (analog)
• Jika 𝑘 = −1, maka vektor 𝑈 adalah
vektor yang berlawanan arah dengan
vektor 𝑉 tetapi besarnya sama, seperti
yang ditunjukkan Gambar(analog)
4. Pengurangan vektor adalah
𝑉 − 𝑊 = 𝑉𝑥 𝑒Ƹ𝑥 + 𝑉𝑦 𝑒Ƹ𝑦 + 𝑉𝑧 𝑒Ƹ𝑧
− 𝑊𝑥 𝑒Ƹ𝑥 + 𝑊𝑦 𝑒Ƹ𝑦 + 𝑊𝑧 𝑒Ƹ𝑧
= (𝑉𝑥 − 𝑊𝑥 )𝑒Ƹ𝑥 + (𝑉𝑦 − 𝑊𝑦 )𝑒Ƹ𝑦 + (𝑉𝑧 − 𝑊𝑧 )𝑒Ƹ𝑧
(1.5)
atau
𝑉 − 𝑊 = 𝑉 + −1 𝑊
= 𝑉𝑥 𝑒Ƹ𝑥 + 𝑉𝑦 𝑒Ƹ𝑦 + 𝑉𝑧 𝑒Ƹ𝑧 + (−1)
= (𝑉𝑥 − 𝑊𝑥 )𝑒Ƹ𝑥 + (𝑉𝑦 − 𝑊𝑦 )𝑒Ƹ𝑦 + (𝑉𝑧 − 𝑊𝑧 )𝑒Ƹ𝑧
(1.6)
• 5. Vektor Nol
• Sesuai penjelasan sebelumnya vektor dalam
matematika didefiniskan berdasarkan aljabarnya,
• sehingga vektor nol bukan didefinikan yang
memiliki besar dan arah.
• Karena jika demikian berarti vektor nol adalah
yang besarnya nol dan arahnya tidak tau akan
didefiniskan seperti apa.
• Oleh karena itu vektor nol menurut definisi
secara aljabar adalah vektor hasil pengurangan
sebarang vektor 𝑽 terhadap dirinya sendiri
atau
0 = 𝜃Ԧ = 𝑉 − 𝑉.
(1.7)
• 6. Vektor bersifat komutatif yaitu
𝑉 + 𝑊 = 𝑊 + 𝑉.
(1.8)
• 7. Vektor bersifat asosiatif yaitu
𝑉 + 𝑊 + 𝑈 = 𝑉 + 𝑊 + 𝑈.
(1.9)
• 8. Vektor bersifat ditributif yaitu
𝑘 𝑉 + 𝑊 = 𝑘𝑉 + 𝑘𝑊.
(1.10)
• 9. Besarnya vektor 𝑉 dituliskan 𝑉 yang
didefiniskan sebagai
𝑉= 𝑉 = 𝑉𝑥2 + 𝑉𝑦2 + 𝑉𝑧2 .
(1.11)
Contoh 1.1:

• Jika vektor 𝑉 = (2,4,5) dan 𝑊 = (0,1,2), maka

tentukan vektor jumlahan dua vektor tersebut
dan besar jumlahan vektor tersebut?
• 𝑉 + 𝑊 = 2𝑒Ƹ𝑥 + 4𝑒Ƹ𝑦 + 5𝑒Ƹ𝑧 + 0𝑒Ƹ𝑥 + 𝑒Ƹ𝑦 + 2𝑒Ƹ𝑧
• = 2 + 0 𝑒Ƹ𝑥 + 4 + 1 𝑒Ƹ𝑦 + 5 + 2 𝑒Ƹ𝑧
• = 2𝑒Ƹ𝑥 + 5𝑒Ƹ𝑦 + 7𝑒Ƹ𝑧
• 𝑉 + 𝑊 = 22 + 52 + 72 = 78
1.2 Produk Skalar
• Ditinjau dua buah vektor 𝑉 dan 𝑊, produk
sakalar/ perkalian dot/ perkalian skalar yang
dituliskan 𝑉 ∙ 𝑊 didefinisikan
𝑉 ∙ 𝑊 = 𝑉𝑥 𝑊𝑥 + 𝑉𝑦 𝑊𝑦 + 𝑉𝑧 𝑊𝑧 .

(1.12)
• Sesuai persamaan (1.12) menunjukkan bahwa
hasil produk skalar adalah skalar, sehingga
perkalian ini diberi nama produk skalar atau
perkalian skalar.
• Sifat 𝑉𝑥 𝑊𝑥 = 𝑊𝑥 𝑉𝑥 , maka persamaan (1.12)
dapat dituliskan
• 𝑉 ∙ 𝑊 = 𝑉𝑥 𝑊𝑥 + 𝑉𝑦 𝑊𝑦 + 𝑉𝑧 𝑊𝑧
• = 𝑊𝑥 𝑉𝑥 + 𝑊𝑦 𝑉𝑦 + 𝑊𝑧 𝑉𝑧
• = 𝑊 ∙ 𝑉.

(1.13)
• Persamaan (1.13) menunjukkan bahwa perkalian skalar
bersifat komutatif yaitu
𝑉 ∙ 𝑊 = 𝑊 ∙ 𝑉.
(1.14)
• Selain bersifat komutatif, dalam perkalian skalar ini juga
bersifat distributif yaitu
𝑈 ∙ 𝑉 + 𝑊 = 𝑈 ∙ 𝑉 + 𝑈 ∙ 𝑊,
(1.15)
• dengan buktinya adalah sebagai berikut
• 𝑈 ∙ 𝑉 + 𝑊 = 𝑈𝑥 𝑉𝑥 + 𝑊𝑥 + 𝑈𝑦 𝑉𝑦 + 𝑊𝑦 + 𝑈𝑧 𝑉𝑧 + 𝑊𝑧
• = 𝑈𝑥 𝑉𝑥 + 𝑈𝑦 𝑉𝑦 + 𝑈𝑧 𝑉𝑧 + 𝑈𝑥 𝑊𝑥 + 𝑈𝑦 𝑊𝑦 + 𝑈𝑧 𝑊𝑧
• = 𝑈 ∙ 𝑉 + 𝑈 ∙ 𝑊.
(1.16)
• Jika 𝜃 adalah sudut antara vektor 𝑉 dan 𝑊, maka
perkalian skalar didefiniskan sebagai
𝑉 ∙ 𝑊 = 𝑉 𝑊 cos 𝜃 = 𝑉 𝑊 cos 𝜃 .
(1.17)
• Secara geometris besarnya 𝑊 cos 𝜃 adalah besarnya
vektor 𝑊 yang diproyeksikan ke vektor 𝑉.
• Persamaan (1.17) menunjukkan bahwa jika
perkalian skalar dari dua vektor sama dengan
nol, maka dua vektor tersebut saling tegak lurus.
• Persamaan (1.17) juga menunjukkan bahwa
perkalian skalar vektor dengan dirinya sendiri adalah
𝑉 ∙ 𝑉 = 𝑉 𝑉 cos 0𝑜 = 𝑉 2 .
(1.18)
• Oleh karena itu untuk pekalian skalar dari dua
vektor stauan diperoleh
𝑖Ƹ ∙ 𝑖Ƹ = 𝑗Ƹ ∙ 𝑗Ƹ = 𝑘෠ ∙ 𝑘෠ = 1,
𝑖Ƹ ∙ 𝑗Ƹ = 𝑖Ƹ ∙ 𝑘෠ = 𝑗Ƹ ∙ 𝑘෠ = 0,
(1.19)
• atau
1; 𝑖 = 𝑗
𝑒Ƹ𝑖 ∙ 𝑒𝑗Ƹ = ቊ .
0; 𝑖 ≠ 𝑗
(1.20)
Contoh 1.3

• Sebuah benda dikenai gaya 𝐹Ԧ sehingga

berubah gerakannya dari awalnya diam
menjadi bergerak sejauh ∆𝑠. Ԧ
• Kerjakan yang dilakukan gaya 𝐹Ԧ
terhadap benda tersebut didefinisikan
perkalian skalar antara 𝐹Ԧ dengan
vektor pergeserannya
• ∆𝑊 = 𝐹Ԧ ∙ ∆𝑠Ԧ = 𝐹 ∆𝑠 cos 𝜃 ,
• dengan 𝜃 adalah sudut antara 𝐹Ԧ
dengan ∆𝑠.Ԧ
Contoh 1.4:

• Sebuah segitiga dengan sisinya diwakili

oleh masing-masing vektor 𝑢, 𝑣, Ԧ dan 𝑤,
dengan 𝑤 = 𝑢 + 𝑣Ԧ seperti pada
Gambar. Rumuskanlah besarnya 𝑤 2 !
• Besarnya 𝑤 2 dapat diperoleh dari
perkalian skalar dengan dirinya sendiri
yaitu
• 𝑤2 = 𝑤 ∙ 𝑤
• = 𝑢 + 𝑣Ԧ ∙ 𝑢 + 𝑣Ԧ
• = 𝑢 ∙ 𝑢 + 2𝑢 ∙ 𝑣Ԧ + 𝑣Ԧ ∙ 𝑣Ԧ
• = 𝑢 2 + 2𝑢 𝑣 cos 𝜃 + 𝑣 2 .
 • Temukan sudut yang dibentuk antara
diagonal ruangan dan diagonal sisi sebuah
kubus!
• Jika kubus dianggap panjang sisinya satu
satuan,
• maka vektor yang mewakili diagonal ruang
෠
adalah 𝐷 = (1,1,1) atau 𝐷 = 𝑖Ƹ + 𝑗Ƹ + 𝑘,
• dan diagonal sisi adalah (misal sisinya diambil
yang pada bidang 𝑥 dan 𝑦) yaitu 𝑑Ԧ = (1,1,0)
Contoh 1.5: atau 𝑑Ԧ = 𝑖Ƹ + 𝑗Ƹ + 0𝑘.
෠
• Sudut yang dibentuk antara diagonal ruangan
dan diagonal sisi sebuah kubus adalah
−1 𝐷∙𝑑Ԧ
• 𝜃= cos
𝐷𝑑

Ƹ 𝑗+
𝑖+ ෠ ∙ 𝑖+
Ƹ 𝑘 Ƹ 𝑗+0
Ƹ 𝑘෠
−1
• = cos
1+1+1 1+1+0

2
• = cos −1 = ⋯.
3 2
 • Ditinjau sebuah vektor 𝑖Ƹ − 𝛼 𝑗Ƹ + 2𝑘෠
Contoh 1.6: yang tegak lurus terhadap vektor
3𝑖Ƹ + 5𝑗Ƹ + 𝑘෠ . Berapakah nilai 𝛼?
• Karena dua vetor tersebut saling
tegak lurus,
• maka sudut yang dibentuk antara
dua vektor tersebut adalah 𝜃 =
90𝑜 .
• Oleh karena itu perkalian skalar
antara dua vektor tersebut sama
dengan nol atau
• 𝑖Ƹ − 𝛼 𝑗Ƹ + 2𝑘෠ ∙ 3𝑖Ƹ + 5𝑗Ƹ + 𝑘෠ = 3 −
5𝛼 + 2 = 5 − 5𝛼 = 0,
• sehingga 𝑎 = 1.
1.3 Produk Vektor
• Ditinjau dua buah vektor 𝑉 dan 𝑊, produk vektor/
perkalian kros yang dituliskan 𝑉 × 𝑊 didefinisikan
𝑉 × 𝑊 = 𝑉𝑦 𝑊𝑧 − 𝑉𝑧 𝑊𝑦 , 𝑉𝑧 𝑊𝑥 − 𝑉𝑥 𝑊𝑧 , 𝑉𝑥 𝑊𝑦 − 𝑉𝑦 𝑊𝑥 .
(1.21)
• Persamaan (1.21) menunjukkan produk vektor sama
dengan vektor.
• Untuk sebarang vektor 𝑈, 𝑉, dan 𝑊, dan ∀𝑘 ∈ ℝ
produk vektor memenuhi sifat
𝑉 × 𝑊 = −𝑊 × 𝑉,
• atau disebut antikomut atau antikomutatif.
𝑈× 𝑉+𝑊 = 𝑈×𝑉 + 𝑈×𝑊 ,
𝑘 𝑉 × 𝑊 = 𝑘𝑉 × 𝑊 = 𝑉 × 𝑘𝑊 .
(1.22)
• Karena hasil dari produk vektor adalah vektor,
• maka untuk mengetahui arah dari hasil
perkalian produk vektor  dengan mengetahui
produk vektor dari vektor satuan.
• Sebagai contoh 𝑖Ƹ × 𝑖Ƹ dapat diperoleh sesuai
definisi pada persamaan (1.21) dengan 𝑖Ƹ =
(1,0,0)
𝑖Ƹ × 𝑖Ƹ = 0.0 − 0.0, 0.0 − 0.0, 00 − 0.0 = 0.
(1.23)
• Contoh lain untuk 𝑖Ƹ × 𝑗,Ƹ dengan 𝑗Ƹ = (0,1,0),
maka diperoleh produk vektornya adalah
𝑖Ƹ × 𝑗Ƹ = 0. 0 − 0.1, 0.0 − 1.0, 1.1 − 0.0 = 0,0,1
= 𝑘.෠
(1.24)
• Selanjutnya dengan langkah yang sama
diperoleh bahwa
𝑗Ƹ × 𝑗Ƹ = 𝑘෠ × 𝑘෠ = 0,
𝑗Ƹ × 𝑖Ƹ = −𝑘,෠
𝑗Ƹ × 𝑘෠ = 𝑖,Ƹ
𝑘෠ × 𝑗Ƹ = −𝑖,Ƹ
𝑘෠ × 𝑖Ƹ = 𝑗,Ƹ
𝑖Ƹ × 𝑘෠ = −𝑗,Ƹ

(1.25)
• atau mengikuti aturan tangan kanan.
• Oleh karena itu persamaan (1.21) dapat dituliskan
𝑉×𝑊
෠
= 𝑉𝑦 𝑊𝑧 − 𝑉𝑧 𝑊𝑦 𝑖Ƹ + 𝑉𝑧 𝑊𝑥 − 𝑉𝑥 𝑊𝑧 𝑗Ƹ + (𝑉𝑥 𝑊𝑦 − 𝑉𝑦 𝑊𝑥 )𝑘.
(1.26)
• Setiap suku di ruas kanan dari persamaan (1.26)
merupakan determinan dari suatu matrik yaitu
𝑉𝑦 𝑉𝑧 𝑉𝑧 𝑉𝑥 𝑉𝑥 𝑉𝑦
𝑉×𝑊 = 𝑖Ƹ + 𝑗Ƹ + ෠
𝑘,
𝑊𝑦 𝑊𝑧 𝑊𝑧 𝑊𝑥 𝑊𝑥 𝑊𝑦
atau
𝑖Ƹ 𝑗Ƹ 𝑘෠
𝑉 × 𝑊 = 𝑉𝑥 𝑉𝑦 𝑉𝑧 .
𝑊𝑥 𝑊𝑦 𝑊𝑧
(1.27)
• Vektor memiliki besar dan arah, lalu besarnya hasil produk
vektor dapat diperoleh yaitu dengan proses sebagai berikut
2 2 2
𝑉×𝑊 = 𝑉𝑦 𝑊𝑧 − 𝑉𝑧 𝑊𝑦 + 𝑉𝑧 𝑊𝑥 − 𝑉𝑥 𝑊𝑧
2
+ 𝑉𝑥 𝑊𝑦 − 𝑉𝑦 𝑊𝑥
2
= 𝑉𝑥2 + 𝑉𝑦2 + 𝑉𝑧2 𝑊𝑥2 + 𝑊𝑦2 + 𝑊𝑧2 − 𝑉𝑥 𝑊𝑥 + 𝑉𝑦 𝑊𝑦 + 𝑉𝑧 𝑊𝑧
2
= 𝑉2𝑊 2 − 𝑉 ∙𝑊
= 𝑉𝑊 2 − 𝑉𝑊 cos 𝜃 2

= 𝑉𝑊 2 1 − cos 2 𝜃
2
= 𝑉𝑊 sin2 𝜃 ,
(1.28)
• sehingga
𝑉 × 𝑊 = 𝑉𝑊 sin 𝜃 ,
(1.29)
• dengan 𝜃 sudut antara vektor 𝑉 dan 𝑊.
• Jika 𝑈 adalah vektor dari hasil produk
vektor 𝑉 × 𝑊, maka hasil perkalian
skalar vektor 𝑈 dengan salah satu
vektor 𝑉maupun 𝑊 adalah
𝑈 ∙ 𝑉 = 𝑈𝑥 𝑉𝑥 + 𝑈𝑦 𝑉𝑦 + 𝑈𝑧 𝑉𝑧
= 𝑉𝑦 𝑊𝑧 − 𝑉𝑧 𝑊𝑦 𝑉𝑥 +(𝑉𝑧 𝑊𝑥 −
• Oleh karena itu perkalian vektor juga dapat
dituliskan
𝑉 × 𝑊 = 𝑉𝑊 sin 𝜃 𝑛, ො
(1.31)
• dengan 𝑛ො disebut vektor normal, yaitu vektor
yang tegak lurus terhadap bidang yang dibentuk
vektor 𝑉dan 𝑊.
• Contoh penerapan produk vektor dalam fisika adalah
torka atau momen gaya 𝑁 .
• Ditinjau sebuah gaya 𝐹. Ԧ Bekerja pada benda yang berada
di titik 𝑃(𝑥, 𝑦, 𝑧) dari titik pusat koordinat 𝑂(0,0,0).
• Jika vektor jarak titik 𝑃 terhadap 𝑂 adalah 𝑟, Ԧ maka vektor
posisi ini adalah
𝑟Ԧ = 𝑂𝑃 = 𝑥 − 0 𝑖Ƹ + 𝑦 − 0 𝑗Ƹ + 𝑧 − 0 𝑘෠ = 𝑥𝑖Ƹ + 𝑦𝑗Ƹ + 𝑧𝑘.෠

(1.32)
• Torka 𝑁 di titik 𝑂 didefinisikan sebagai produk vektor antara
vektor posisi 𝑟Ԧ dengan gaya 𝐹Ԧ
Ԧ
𝑁 = 𝑟Ԧ × 𝐹.
(1.33)
• Besarnya torka ini adalah
𝑁 = 𝑟Ԧ × 𝐹Ԧ = 𝑟𝐹 sin 𝜃 ,
(1.34)
dengan 𝜃 sudut antara vektor posisi dan gaya
Contoh 1.7:
• Diberikan dua vektor 𝑉 = (1,1,2) dan 𝑊 = (2, −1,1).
Tentukan vektor normalnya!
• Sesuai persamaan (1.31), maka
𝑉×𝑊
𝑛ො = ,
|𝑉 × 𝑊|
• dengan
𝑖Ƹ 𝑗Ƹ 𝑘෠ 𝑖Ƹ 𝑗Ƹ 𝑘෠
𝑉 × 𝑊 = 𝑉𝑥 𝑉𝑦 𝑉𝑧 = 1 1 2
𝑊𝑥 𝑊𝑦 𝑊𝑧 2 −1 1
= 1 + 2 𝑖Ƹ + 4 − 1 𝑗Ƹ + −1 − 2 𝑘෠ = 3𝑖Ƹ + 3𝑗Ƹ − 3𝑘.
෠
𝑉 × 𝑊 = 32 + 32 + 32 = 3 3
𝑉×𝑊 3𝑖Ƹ + 3𝑗Ƹ − 3𝑘෠ 1
𝑛ො = = = 3 𝑖Ƹ + 𝑗Ƹ − 𝑘෠ .
|𝑉 × 𝑊| 3 3 3
1.4 Produk Tripel
• Ditinjau untuk sebarang 𝑈, 𝑉, dan 𝑊 adalah vektor, maka
produk tripel skalar didefinisiskan sebagai
𝑈𝑥 𝑈𝑦 𝑈𝑧
𝑈 ∙ 𝑉 × 𝑊 = 𝑉𝑥 𝑉𝑦 𝑉𝑧 ,
𝑊𝑥 𝑊𝑦 𝑊𝑧
(1.36)
• dengan hasilnya adalah skalar. Dalam produk tripel
skalar ini berlaku sifat
𝑈 ∙ 𝑉 × 𝑊 = 𝑈 × 𝑉 ∙ 𝑊.
(1.37)
• Sementara untuk produk tripel vektor didefinisikan
sebagai
𝑈× 𝑉 ×𝑊 ,
• yang memenuhi sifat
𝑈× 𝑉 ×𝑊 =𝑉 𝑈∙𝑊 −𝑊 𝑈∙𝑉 .
(1.38)
 1.5
Matrik Koordinat
 ෠
• Ditinjau sebarang vektor 𝑉 = 𝑉𝑥 𝑖Ƹ + 𝑉𝑦 𝑗Ƹ + 𝑉𝑧 𝑘.
• Vektor ini juga dapat dituliskan
෠
𝑉 = 𝑉𝑥 ′𝑖′Ƹ + 𝑉𝑦 ′𝑗′Ƹ + 𝑉𝑧 ′𝑘′,
• dengan 𝑖,Ƹ 𝑗,Ƹ 𝑘෠ berbeda dengan 𝑖′,Ƹ 𝑗′,Ƹ 𝑘′.
෠
• Untuk mengetahui nilai 𝑉𝑥 ′, maka 𝑉 didotkan
dengan 𝑖′Ƹ yaitu
𝑉𝑥′ = 𝑉 ∙ 𝑖′Ƹ = 𝑖Ƹ ∙ 𝑖′Ƹ 𝑉𝑥 + 𝑗Ƹ ∙ 𝑖′Ƹ 𝑉𝑦 + 𝑘෠ ∙ 𝑖′Ƹ 𝑉𝑧 .
(1.39)
• Dengan cara serupa dapat diperoleh 𝑉𝑦′ , 𝑉𝑧′ , 𝑉𝑥 , 𝑉𝑦 , 𝑉𝑧 yaitu
• 𝑉𝑦′ = 𝑉 ∙ 𝑗Ƹ′ = 𝑖Ƹ ∙ 𝑗′Ƹ 𝑉𝑥 + 𝑗Ƹ ∙ 𝑗′Ƹ 𝑉𝑦 + 𝑘෠ ∙ 𝑗′Ƹ 𝑉𝑧 ,
• 𝑉𝑧′ = 𝑉 ∙ 𝑘෠ ′ = 𝑖Ƹ ∙ 𝑘′
෠ 𝑉𝑥 + 𝑗Ƹ ∙ 𝑘′
෠ 𝑉𝑦 + 𝑘෠ ∙ 𝑘′
෠ 𝑉𝑧 ,
෠ ∙ 𝑖Ƹ 𝑉𝑧′ ,
• 𝑉𝑥 = 𝑉 ∙ 𝑖Ƹ = 𝑖′Ƹ ∙ 𝑖Ƹ 𝑉𝑥′ + 𝑗′Ƹ ∙ 𝑖Ƹ 𝑉𝑦′ + 𝑘′
෠ ∙ 𝑗Ƹ 𝑉𝑧′ ,
• 𝑉𝑦 = 𝑉 ∙ 𝑗Ƹ = 𝑖′Ƹ ∙ 𝑗Ƹ 𝑉𝑥′ + 𝑗′Ƹ ∙ 𝑗Ƹ 𝑉𝑦′ + 𝑘′
• 𝑉𝑧 = 𝑉 ∙ 𝑘෠ = 𝑖′Ƹ ∙ 𝑘෠ 𝑉𝑥′ + 𝑗′Ƹ ∙ 𝑘෠ 𝑉𝑦′ + 𝑘′
෠ ∙ 𝑘෠ 𝑉𝑧′ .

(1.40)
• Tranformasi ini dapat ditulsikan dalam bentuk matrik yaitu
𝑉𝑥 ′ 𝑖Ƹ ∙ 𝑖′Ƹ 𝑗Ƹ ∙ 𝑖′Ƹ 𝑘෠ ∙ 𝑖′Ƹ 𝑉𝑥
𝑉𝑦 ′ = 𝑖Ƹ ∙ 𝑗′Ƹ 𝑗Ƹ ∙ 𝑗′Ƹ 𝑘෠ ∙ 𝑗′Ƹ 𝑉𝑦 ,
𝑉𝑧 ′ ෠ 𝑗Ƹ ∙ 𝑘′
𝑖Ƹ ∙ 𝑘′ ෠ 𝑘෠ ∙ 𝑘′෠ 𝑉𝑧

(1.41)
𝑖Ƹ ∙ 𝑖′Ƹ 𝑗Ƹ ∙ 𝑖′Ƹ 𝑘෠ ∙ 𝑖′Ƹ
• dengan 𝑖Ƹ ∙ 𝑗′Ƹ 𝑗Ƹ ∙ 𝑗′Ƹ 𝑘෠ ∙ 𝑗′Ƹ disebut matrik tranformasi.
෠ 𝑗Ƹ ∙ 𝑘′
𝑖Ƹ ∙ 𝑘′ ෠ 𝑘෠ ∙ 𝑘′෠
• Transformasi matrik ini seperti
sebuah sistem koordinat yang
kedua sumbunya dirotasikan
dan satu sumbunya tetap
sama.
• Sebagai contoh seperti yang
ditunjukkan Gambar (analog).
• Ditinjau sebuah sistem
koordinat (𝑥, 𝑦, 𝑧) yang
kemudian diputar sebesar 𝜒,
sehingga
• 𝑖Ƹ ∙ 𝑖′Ƹ = 𝑗Ƹ ∙ 𝑗Ƹ′ = cos 𝜒 ,
• 𝑗Ƹ ∙ 𝑖′Ƹ = −𝑖Ƹ ∙ 𝑗Ƹ′ = sin 𝜒 ,
• 𝑘෠ ∙ 𝑘෠ ′ = 1.
• Mengingat bahwa 𝑖Ƹ ∙ 𝑖′Ƹ = 𝑖′Ƹ ∙ 𝑖,Ƹ maka
𝑖Ƹ ∙ 𝑖′Ƹ 𝑗Ƹ ∙ 𝑖′Ƹ 𝑘෠ ∙ 𝑖′Ƹ cos 𝜒 sin 𝜒 0
𝑖Ƹ ∙ 𝑗′Ƹ 𝑗Ƹ ∙ 𝑗′Ƹ 𝑘෠ ∙ 𝑗′Ƹ = − sin 𝜒 cos 𝜒 0 .
෠ 𝑗Ƹ ∙ 𝑘′
𝑖Ƹ ∙ 𝑘′ ෠ 𝑘෠ ∙ 𝑘′෠ 0 0 1
• Matrik transformasi memenuhi
sifat transformasi yang
orthogonal.
• Sebagai contoh sebuah vektor 𝑣Ԧ
yang dinyatakan dalam sistem
koordinat kartesis dua dimensi,
sehingga 𝑣Ԧ dapat dituliskan
sebagai
𝑣Ԧ = 𝑣𝑥 𝑖Ƹ + 𝑣𝑦 𝑗.Ƹ

(1.42)
• Jika 𝑣Ԧ dinyatakan dalam koordinat
lain yaitu (𝑋 ′ , 𝑌 ′ ) yang membetuk
sudut 𝜃 seperti pada Gambar
(analog), maka 𝑣Ԧ dapat ditulsikan
sebagai
𝑣Ԧ = 𝑣𝑥′ 𝑖Ƹ + 𝑣𝑦′ 𝑗.Ƹ

(1.43)
• Oleh karena itu besarnya 𝑣𝑥 = 𝑣 cos 𝜃 dan 𝑣𝑦 =
𝑣 sin 𝜃. Persamaan (1.42) dapat dituliskan
menjadi
𝑣𝑥 𝑣 cos 𝜃
𝑣Ԧ = 𝑣 = .
𝑦 𝑣 sin 𝜃
(1.44)
• Jika 𝑅 adalah matrik transformasinya, maka

𝑖Ƹ ∙ 𝑖′Ƹ 𝑗Ƹ ∙ 𝑖′Ƹ cos 𝜃 sin 𝜃

𝑹= = .
𝑖Ƹ ∙ 𝑗′Ƹ 𝑗Ƹ ∙ 𝑗′Ƹ − sin 𝜃 cos 𝜃
(1.45)
• Sesuai Gambar menunjukkan bahwa 𝑣𝑥′ = 𝑣 dan
𝑣𝑦′ = 0. Jika diperoleh dari matrik, maka seperti
pada persamaan (1.41), maka diperoleh
′ 𝑣𝑥 ′ 𝑣 𝑖Ƹ ∙ 𝑖′Ƹ 𝑗Ƹ ∙ 𝑖′Ƹ 𝑣𝑥
𝑣Ԧ = = =
𝑣𝑦 ′ 0 𝑖Ƹ ∙ 𝑗′Ƹ 𝑗Ƹ ∙ 𝑗′Ƹ 𝑣𝑦
cos 𝜃 sin 𝜃 𝑣 cos 𝜃
= = 𝑹𝑣.Ԧ
− sin 𝜃 cos 𝜃 𝑣 sin 𝜃
(1.46)
• Sementara itu besarnya 𝑣Ԧ adalah
𝑣 cos 𝜃
𝒗 ∙ 𝒗 = 𝒗𝑻 𝒗 = 𝑣 cos 𝜃 𝑣 sin 𝜃
𝑣 sin 𝜃
= 𝑣 2 cos 2 𝜃 + 𝑣 2 sin2 𝜃 = 𝑣 2 .
(1.47)
• Untuk besarnya 𝑣′
Ԧ adalah
𝑇 ′ 𝑣
𝑣′
Ԧ ∙ 𝑣′
Ԧ = 𝑣′
Ԧ 𝑣Ԧ = 𝑣 0 = 𝑣 2 + 02 = 𝑣 2 .
0
(1.48)
• Besarnya vektor kecepatan dalam dua koordinat yg
berbeda menghasilkan nilai yang sama seperti yang
ditunjukkan persamaan (1.47) dan (1.48).
• Hasil ini menunjukkan bahwa besarnya vektor
kecepatan tidak bergantung pada pemilihan sistem
koordinat atau bersifat invarian terhadap
koordinat yang dirotasikan.
• Jika sebaliknya dari sistem koordinat 𝑥′𝑦′ ke sistem
koordinat 𝑥𝑦, maka matrik transforamsinya adalah
𝑹(−𝜃) atau
cos(−𝜃) sin(−𝜃) cos 𝜃 − sin 𝜃
𝑹= = = 𝑹𝑇 .
− sin(−𝜃) cos(−𝜃) sin 𝜃 cos 𝜃
(1.49)
• Dapat dibuktikan bahwa 𝑹𝑹𝑇 = 𝑰,
• dengan 𝑰 adalah matrik identitas.
• Oleh karena itu 𝑹𝑇 = 𝑹−1 atau invers dari matrik 𝑹.
• Transformasi dengan memenuhi sifat seperti itu
disebut transformasi orthogonal.
• Seperti halnya contoh di atas, bahwa transformasi
koordinat dengan bentuk rotasi adalah contoh
dari tranformasi orthogonal.
1.6 Turunan Vektor
• Ditinjau sebarang vektor 𝑉 adalah fungsi 𝑢, maka
vektor 𝑉 dapat dituliskan
෠
𝑉 = 𝑉𝑥 𝑢 𝑖Ƹ + 𝑉𝑦 𝑢 𝑗Ƹ + 𝑉𝑧 𝑢 𝑘.
(1.50)
• Turunan dari vektor 𝑉 terhadap 𝑢 adalah
𝑑𝑉 𝑑𝑉𝑥 𝑢 𝑑𝑉𝑦 𝑑𝑉𝑧 𝑢
= 𝑖Ƹ + 𝑢 𝑗Ƹ + ෠
𝑘.
𝑑𝑢 𝑑𝑢 𝑑𝑢 𝑑𝑢
(1.51)
• Jika 𝑊 adalah sebarang vektor lain dan 𝑓 adalah
sebarang fungsi, maka berlaku sifat berikut
𝑑 𝑑𝑉 𝑑𝑊
𝑉+𝑊 = + ,
𝑑𝑢 𝑑𝑢 𝑑𝑢
(1.52)
𝑑(𝑓𝑉) 𝑑𝑓 𝑑𝑉
= 𝑉+𝑓 ,
𝑑𝑢 𝑑𝑢 𝑑𝑢
(1.53)
𝑑 𝑑𝑉 𝑑𝑊
𝑉∙𝑊 = ∙𝑊+𝑉∙ ,
𝑑𝑢 𝑑𝑢 𝑑𝑢
(1.54)
𝑑 𝑑𝑉 𝑑𝑊
𝑉×𝑊 = ×𝑊+𝑉× .
𝑑𝑢 𝑑𝑢 𝑑𝑢
(1.55)
 1.7
Transformasi
Vektor Satuan
• Sebuah titik dalam sistem
koordinat dapat dinyatakan
dengan beberapa koordinat.
• Sebagai contoh pada Gambar
(analog),
• titip 𝑃 dapat dinyatakan dalam
(𝑥, 𝑦, 𝑧) dan (𝜌, 𝜙, 𝑧) yang
merupakan wakilan dalam
sistem koordinat Silinder.
• Hubungan antara vektor satuan
di sistem koodinat kartesis dan
silinder adalah
𝑒𝜌Ƹ = cos 𝜙 𝑖Ƹ + sin 𝜙 𝑗,Ƹ
𝑒Ƹ𝜙 = − sin 𝜙 𝑖Ƹ + cos 𝜙 𝑗,Ƹ
෠
𝑒Ƹ𝑧 = 𝑘.

(1.56)
(TUGAS: BUKTIKAN PERSAMAAN
(1.56))
• Jika titik P dinyatakan dalam
sistem koordinat bola (𝑟, 𝜃, 𝜙)
seperti pada Gambar, maka
diperoleh hubungan antara
vektor satuan di sistem
koodinat kartesis dan bola
yang dapat dilihat pada
Gambar yaitu
𝑒Ƹ𝑟
= sin 𝜃 cos 𝜙 𝑖Ƹ + sin 𝜃 sin 𝜙 𝑗Ƹ
+ cos 𝜃 𝑘,෠
𝑒Ƹ𝜃
= cos 𝜃 cos 𝜙 𝑖Ƹ + cos 𝜃 sin 𝜙 𝑗Ƹ
෠
− sin 𝜃 𝑘,
𝑒Ƹ𝜙 = −sin 𝜙 𝑖Ƹ + cos 𝜙 𝑗.Ƹ

(1.57)
TUGAS: BUKTIKAN PERSAMAAN
• Jika titik P dinyatakan dalam
sistem koordinat bola (𝑟, 𝜃, 𝜙)
seperti pada Gambar, maka
diperoleh hubungan antara
vektor satuan di sistem
koodinat kartesis dan bola
yang dapat dilihat pada
Gambar yaitu
𝑒Ƹ𝑟
= sin 𝜃 cos 𝜙 𝑖Ƹ + sin 𝜃 sin 𝜙 𝑗Ƹ
+ cos 𝜃 𝑘,෠
𝑒Ƹ𝜃
= cos 𝜃 cos 𝜙 𝑖Ƹ + cos 𝜃 sin 𝜙 𝑗Ƹ
෠
− sin 𝜃 𝑘,
𝑒Ƹ𝜙 = sin 𝜙 𝑖Ƹ + cos 𝜙 𝑗.Ƹ

(1.57)
TUGAS: BUKTIKAN PERSAMAAN
 1.8
Vektor Posisi,
Kecepatan, dan
Percepatan dari
Suatu Partikel
 1.8.1 Dalam sistemKoordinat Kartesis

• Ditinjau partikel dengan vektor posisi sebagai

berikut
𝑟Ԧ = 𝑥 𝑖Ƹ + 𝑦𝑗Ƹ + 𝑧𝑘, ෠
(1.58)
• dengan tiap komponen posisi sebagai fungsi
waktu
𝑥 = 𝑥 𝑡 ,𝑦 = 𝑦 𝑡 ,𝑧 = 𝑧 𝑡 .
(1.59)
• Jika partikel tersebut bergerak maka
kecepatannya menjadi
𝑑𝑟Ԧ
𝑣Ԧ = ෠
= 𝑥ሶ 𝑖Ƹ + 𝑦ሶ 𝑗Ƹ + 𝑧ሶ 𝑘.
𝑑𝑡
(1.60)
• Besarnya kecepatan tersebut adalah
1
𝑣 = 𝑣Ԧ = 𝑥ሶ 2 + 𝑦ሶ 2 2
+ 𝑧ሶ 2 .
(1.61)
• Jika partikel dipercepat, maka percepatannya
adalah
𝑑𝑣Ԧ 𝑑2 𝑟Ԧ
𝑎Ԧ = ෠
= 2 = 𝑥ሷ 𝑖Ƹ + 𝑦ሷ 𝑗Ƹ + 𝑧ሷ 𝑘.
𝑑𝑡 𝑑𝑡
(1.62)
Contoh 1.8:
𝑔𝑡 2
• Ditinjau suatu sistem memiliki vektor posisi 𝑟Ԧ = 𝑏𝑡 𝑖Ƹ + 𝑐𝑡 − 𝑗Ƹ +
2
0𝑘෠ denggan 𝑏, 𝑐, 𝑔 adalah konstanta. Vektor posisi tersebut
menunjukkan bahwa partikel bergerak dalam bidang 𝑥𝑦. Tentukan
kecepatan, besar kecepatan, dan percepatan partikel tersebut!
Jawab:
• Kecepatan partikel tersebut adalah
𝑑 𝑟Ԧ
𝑣Ԧ = = 𝑏 𝑖Ƹ + 𝑐 − 𝑔𝑡 𝑗,Ƹ
𝑑𝑡
• dan besarnya kecepatan terebut adalah
1
2 2 2
𝑣 = 𝑏 + 𝑐 − 𝑔𝑡 ,
• sementara percepatan partikel tersebut adalah
𝑑 𝑣Ԧ
𝑎Ԧ = = −𝑔𝑗.Ƹ
𝑑𝑡
• Vektor posisi, kecepatan, kelajuan, dan percepatan tersebut
menunjukkan partikel yang begerak dengan lintasan parabola, lebih
khusnya partikel tersebut berada di salah satu bagian dari gerak
parabola, seperti yang ditunjukkan Gambar.
Contoh • Ditinjau partikel dengan vektor posisi 𝑟Ԧ = 𝑏 sin 𝜔𝑡 𝑖Ƹ + 𝑏 cos 𝜔𝑡 𝑗,Ƹ
dengan 𝜔 adalah konstanta.
1.9: • Ananlisislah gerak dari partikel tersebut dengan mengetahui
jaraknya dari pusat koordinat, kecepatan, besarnya kecepatan,
dan percepatannya!
Jawab:
• Jarak partikel tersebut dari pusat koordinat adalah
1
𝑟Ԧ = 𝑟 = 𝑏2 sin2 𝜔𝑡+ 2 2
𝑏 cos 𝜔𝑡 2 = 𝑏.
• Kecepatan partikel tersebut adalah
𝑑𝑟Ԧ
𝑣Ԧ = = 𝑏𝜔 cos 𝜔𝑡 𝑖Ƹ − 𝑏𝜔 sin 𝜔𝑡 𝑗.Ƹ
𝑑𝑡
• Besarnya kecepatan partikel adalah
1
𝑣 = 𝑣Ԧ = 𝑏2 𝜔2 cos 2 𝜔𝑡 + 2 2 2
𝑏 𝜔 sin 𝜔𝑡 2 = 𝑏𝜔.
• Percepatan partikel tersebut adalah
𝑑𝑣Ԧ
𝑎Ԧ = = −𝑏𝜔2 sin 𝜔𝑡 𝑖Ƹ − 𝑏𝜔2 cos 𝜔𝑡 𝑗Ƹ = −𝜔2 𝑟.
Ԧ
𝑑𝑡
• Dapat ditunjukkan bahwa kecepatan dan percepatan saling
tegak lurus dari 𝑣Ԧ ∙ 𝑎Ԧ = 0.
• Melihat hasil yang telah dihitung, maka partikel bergerak dalam
lintasan berbentuk lingkaran, seperti pada Gambar.
•
 1.8.2
Dalam sistem koordinat Polar
• Ditinjau posisi partikel dalam sistem
koodinat polar adalah
𝑟Ԧ = 𝑟𝑒Ƹ𝑟 .
(1.63)
• Jika partikel bergerak, maka memiliki
kecepatan
𝑑 𝑟Ԧ 𝑑 𝑒Ƹ𝑟
𝑣Ԧ = = 𝑟ሶ 𝑒Ƹ𝑟 + 𝑟 .
𝑑𝑡 𝑑𝑡
(1.64)
 𝑑 𝑒Ƹ𝑟
• Bagaimanakah nilai dari ?
𝑑𝑡
• Dapat diperoleh dengan menganailisis Gambar.
• Besarnya ∆𝑒Ƹ𝑟 𝑠ama dengan besarnya ∆𝜃.
• Sesuai Gambar pula Arah ∆𝑒Ƹ𝑟 hampir tegak lurus
terhadap 𝑒Ƹ𝑟 .
• Sementara vektor yang tegak lurus dengan 𝑒Ƹ𝑟
adalah 𝑒Ƹ𝜃 .
• Oleh karena itu
∆𝑒Ƹ𝑟 ≈ 𝑒Ƹ𝜃 ∆𝜃.
(1.65)
• Diterapkan untuk limit ∆𝑡 mendekati nol, maka
𝑑 𝑒Ƹ𝑟 𝑑𝜃
= 𝑒Ƹ𝜃 .
𝑑𝑡 𝑑𝑡
(1.66)
• Dengan cara yang sama juga diperoleh
∆𝑒Ƹ𝜃 ≈ −𝑒Ƹ𝑟 ∆𝜃.
(1.67)
• Diterapkan untuk limit ∆𝑡 mendekati nol, maka
𝑑 𝑒Ƹ𝜃 𝑑𝜃
= −𝑒Ƹ𝑟 .
𝑑𝑡 𝑑𝑡
(1.68)
• Kecepatan partikel tersebut adalah
𝑣Ԧ = 𝑟ሶ 𝑒Ƹ𝑟 + 𝑟𝜃ሶ 𝑒Ƹ𝜃 .
(1.69)
• Sementara percepatannya adalah
𝑑𝑣Ԧ 𝑑𝑒Ƹ𝑟 𝑑 𝑒Ƹ𝜃
𝑎Ԧ = = 𝑟ሷ 𝑒Ƹ𝑟 + 𝑟ሶ ሶ ሷ
+ 𝑟ሶ 𝜃 + 𝑟𝜃 𝑒Ƹ𝜃 + 𝑟𝜃ሶ ,
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
(1.70)
• dengan mensubsitusikan persamaan (1.66) dan (1.68)
diperoleh
𝑎Ԧ = 𝑟ሷ − 𝑟𝜃ሶ 2 𝑒Ƹ𝑟 + 2𝑟ሶ 𝜃ሶ + 𝑟𝜃ሷ 𝑒Ƹ𝜃 .
(1.71)
• Persamaan (1.71) menunjukkan bahwa
𝑎𝑟 = 𝑟ሷ − 𝑟𝜃ሶ 2
(1.72)
• adalah besarnya percepatan komponen radial, dan
1𝑑 2
ሶ
𝑎𝜃 = 2𝑟ሶ 𝜃 + 𝑟𝜃 = ሷ 𝑟 𝜃ሶ
𝑟 𝑑𝑡
(1.73)
• adalah besarnya percepatan komponen transversal.
1.8.3
Dalam Sistem Koordinat Silinder
• Ditinjau partikel memiliki vektor posisi dalam
sistem koordinat silinder adalah
𝑟Ԧ = 𝜌𝑒𝜌Ƹ + 𝑧𝑒Ƹ𝑧 .
(1.74)
• Untuk dapat merumuskan kecepatan dan
percepatan, maka perlu lebih dahulu merumuskan
turunan vektor satuan terhadap waktu. Dalam
proses menentukan ini dapat menggunakan
persamaan (1.56) dan diperoleh
𝑑 𝑒Ƹ𝜌 𝑑
• = cos 𝜙 𝑖Ƹ + sin 𝜙 𝑗Ƹ
𝑑𝑡 𝑑𝑡
• = − sin 𝜙 𝜙ሶ 𝑖Ƹ + cos 𝜙 𝜙ሶ 𝑗Ƹ
• = 𝜙ሶ − sin 𝜙 𝑖Ƹ + cos 𝜙 𝑗Ƹ
• = 𝜙ሶ 𝑒Ƹ𝜙 ,
(1.75)
 𝑑 𝑒Ƹ 𝜙 𝑑
• = − sin 𝜙 𝑖Ƹ + cos 𝜙 𝑗Ƹ
𝑑𝑡 𝑑𝑡
• = − cos 𝜙 𝜙ሶ 𝑖Ƹ − sin 𝜙 𝜙ሶ 𝑗Ƹ
• = −𝜙ሶ cos 𝜙 𝑖Ƹ + sin 𝜙 𝑗Ƹ
• = −𝜙ሶ 𝑒𝜌Ƹ ,
(1.76)
𝑑 𝑒Ƹ𝑧 𝑑 𝑘෠
= = 0.
𝑑𝑡 𝑑𝑡
(1.77)
• Oleh karena itu kecepatan partikel tersebut adalah
𝑑 𝑟Ԧ 𝑑
𝑣Ԧ = = 𝜌𝑒𝜌Ƹ + 𝑧𝑒Ƹ𝑧 = 𝜌ሶ 𝑒𝜌Ƹ + 𝜌𝜙ሶ 𝑒Ƹ𝜙 + 𝑧ሶ 𝑒Ƹ𝑧 ,
𝑑𝑡 𝑑𝑡
(1.78)
• dan percepatannya adalah

𝑑 𝑣Ԧ 𝑑
𝑎Ԧ = = 𝜌ሶ 𝑒𝜌Ƹ + 𝜌𝜙ሶ 𝑒Ƹ𝜙 + 𝑧ሶ 𝑒Ƹ𝑧
𝑑𝑡 𝑑𝑡
= 𝜌ሷ − 𝜌𝜙 2ሶ 𝑒𝜌Ƹ + 2𝜌ሶ 𝜙ሶ + 𝜌𝜙ሷ 𝑒Ƹ𝜙 + 𝑧ሷ 𝑒Ƹ𝑧 .
(1.79)
1.8.4
Dalam Sistem Koordinat Bola
• Ditinjau vektor posisi partikel dalam
sistem koordinat bola adalah
𝑟Ԧ = 𝑟𝑒Ƹ𝑟 .
(1.80)
• Untuk menentukan kecepatan dan
percepatan partikel, maka dapat
menggunakan persamaan
𝑑 𝑒Ƹ𝑟
𝑑𝑡
𝑑
= sin 𝜃 cos 𝜙 𝑖Ƹ + sin 𝜃 sin 𝜙 𝑗Ƹ + cos 𝜃 𝑘෠
𝑑𝑡
= 𝜙ሶ sin 𝜃 𝑒Ƹ𝜙 + 𝜃ሶ 𝑒Ƹ𝜃 ,
 𝑑 𝑒Ƹ𝜃 𝑑
= cos 𝜃 cos 𝜙 𝑖Ƹ + cos 𝜃 sin 𝜙 𝑗Ƹ − sin 𝜃 𝑘෠
𝑑𝑡 𝑑𝑡
= −𝜃ሶ 𝑒Ƹ𝑟 + 𝜙ሶ cos 𝜃 𝑒Ƹ𝜙 ,
(1.82)
𝑑 𝑒Ƹ 𝜙 𝑑
=− sin 𝜙 𝑖Ƹ + cos 𝜙 𝑗Ƹ
𝑑𝑡 𝑑𝑡
= −𝜙ሶ sin 𝜃 𝑒Ƹ𝑟 − 𝜙ሶ cos 𝜃 𝑒Ƹ𝜃 .
(1.83)
• Oleh karena itu kecepatan partikel tersebut
adalah
𝑑 𝑟Ԧ 𝑑
𝑣Ԧ = = 𝑟𝑒Ƹ𝑟 = 𝑟ሶ 𝑒Ƹ𝑟 + 𝑟𝜙ሶ sin 𝜃 𝑒Ƹ𝜙 + 𝑟𝜃ሶ 𝑒Ƹ𝜃 .
𝑑𝑡 𝑑𝑡
(1.84)
• Sementara untuk percepatannya adalah
𝑑𝑣 𝑑
𝑎Ԧ = = 𝑟ሶ 𝑒Ƹ𝑟 + 𝑟𝜙ሶ sin 𝜃 + 𝑟𝜃ሶ 𝑒Ƹ𝜃
𝑑𝑡 𝑑𝑡
= 𝑟ሷ − 𝑟𝜙ሶ 2 sin2 𝜃 − 𝑟𝜃ሶ 2 𝑒Ƹ𝑟
+ 𝑟𝜃ሷ + 2𝑟ሶ 𝜃ሶ − 𝑟𝜙ሶ 2 sin 𝜃 cos 𝜃 𝑒Ƹ𝜃
+൫𝑟𝜙ሷ sin 𝜃 + 2𝑟ሶ 𝜙ሶ sin 𝜃 +
1.9 Gradien & Turunan Berarah
• Grad

• Jika adalah besaran skalar

• maka
Contoh
1.10 Definisi
• Divergensi V

• Curl V
1.11 Laplasian

• Laplacian of
1.12 Divergensi

laju neto yang keluar persatuan

volume yang dihitung pada
suatu titik
1.13 Curl/ Rotasi
TUGAS:
Gaya Konservatif

• Curl F = 0

• Potensial skalar
TEOREMA GREEN

Arah integral garis adalah berlawanan

dengan arah jarum jam
Teorema Divergensi

• Untuk setiap volume  yang dibatasi oleh

permukaaan tertutup  berlaku
Hukum Gauss
Contoh 1
UH17