KINEMATIKA &

DINAMIKA TEKNIK 1
Daftar pustaka :
1. Kinematika dan Dinamika Teknik  George H Martin
2. Dinamika Permesinan  A R Holowenko
Materi perkuliahan :
1. Pendahuluan
2. Sistem Satuan
3. Vektor  penggambaran, penjumlahan, penguraian, perkalian
4. Kinematika Partikel  Pengertian, system kordinat Cartesian, system
kordinat polar, system kordinat gerak.
5. Kinematika benda kaku
6. Kinematika mekanisme sederhana.
Definisi Kinematika Teknik  adalah suatu studi atau tinjauan tentang
gerakan relatif dari bagian-bagian mesin, serta membahas gaya-gaya
bekerja pada bagian mesin tersebut beserta seluruh gerakan yang
dihasilkan olehnya secara SESAAT.
Pendahuluan
Langkah-langkah perancangan :
1. Pengenalan problema yang dirancang
2. Skema konsep mekanisme
3. Analisis kinematis  karakteristik gerakan mekanisme
4. Analisis gaya-gaya statis
5. Pemilihan bahan
6. Analisis dinamis
7. Perhitungan kekuatan
8. Gambar
9. Model
10. Produksi sampelprototype
11. Uji coba  modifikasi
12. Produksi massal
Pengetahuan KINEMATIKA dibutuhkan untuk melakukan analisis tahap
3; 4; dan 6 dari urutan langkah-langkah perancangan mekanisme atau
mesin.
Tetapi, sebelum melakukan peninjauan tentang kinematika lebih
mendalam, maka perlu dipilih terlebih dahulu satuan-satuan teknik
yang berkesinambungan dalam satu system satuan tertentu.
Dua standard system satuan yang digunakan di dunia adalah system
satuan British System (BS) dan Systeme Internationale (SI).
Perlu pula dipahami kembali bahwa setiap besaran fisik akan
merupakan vector atau skalar.
Berikut disajikan berbagai besaran fisik, symbol, dan penentuan scalar
atau vector beserta system satuannya.
 Sistem satuan
Vektor / skalar British Standar Systeme Internationale (SI) 
Penulisan (BS)  inch metris
Perpindahan
Perpindahan linear
linear vv ; inch
inch m
m
Waktu
Waktu ss tt sec
sec sec
sec
Gaya
Gaya vv lb
lb N
N
Kecepatan linear v in / sec m / sec
Kecepatan linear v in / sec m / sec
Percepatan linear v
Percepatan linear v
Perpindahan sudut v ; rad rad
Perpindahan sudut
Kecepatan sudut vv rad rad
Kecepatan
Percepatansudut
sudut v
massa
Percepatan sudut vs m kg
Kerja s W lb in Nm
massa s m kg
Momentum v lb sec N sec
Kerja
Torsi vs W lb
lb in
in Nm
Nm
Momentum
Energi v lblb sec
in NNm
sec
Torsi v lb in Nm
Energi v lb in Nm
Besaran Skalar & Besaran Vektor
•Vektor
   adalah suatu besaran yang mempunyai nilai dan arah (misal :
gaya, jarak, kecepatan, percepatan, dll).
Unit vector dituliskan dengan
Skalar  adalah besaran yang mempunyai nilai tetapi tidak
mempunyai arah (missal : waktu, massa, kerja )
Penggambaran vector Arah
r
 linear Be sa ra n ve
kto

Garis kerja

 rotasi Counter Clockwise (CCW) Clockwise (CW)

Mengubah vektor rotasi menjadi vector linear
Gerak maju sekrup kanan diputar sesuai arah vector rotasi

Arah vector masuk bidang atau menjauhi pengamat.

•Penjumlahan
  & pengurangan vector
Metode jajaran genjang
 𝒂
´
 𝒂
´ 𝒓
 ´
+
´
 𝒃
´
 𝒃

Metode polygon vector 

 pangkal vector 1 ke ujung vector terakhir
 Sifat penjumlahan

 arah berlawanan
•Penguraian
  vektor
 jajaran genjang
1.  diketahui besar dan arahnya
p – q  hanya diketahui garis kerjanya

2. diuraikan menjadi dan

yang diketahui besar dan arahnya

3. Proyeksi
x-y  Cartesian
n-t
r-l
4. Penjumlahan secara analitis (dengan sumbu Cartesian)

 =
p
=q
=p
=q

 =

 R =
• 
Perkalian Vektor
a. skalar . vektor = vector
F=m.a
F  𝑎
´
seharusnya :
m
= m . A ; arah = arah

b. vektor . vektor = scalar

= sudut antara a & b

W=
=F.s
•c.  Vektor . vector = skalar

•d.  Vektor x vector = vektor

 
KINEMATIKA PARTIKEL (pada bidang datar)
Beberapa pengertian :
 Posisi : Lokasi partikel terhadap referensi tertentu yang
dipilih.
 Lintasan : Tempat kedudukan / posisi partikel selama gerak
 Perpindahan : Perubahan posisi
 Kecepatan : Perubahan posisi tiap satuan waktu
 Percepatan : Perubahan kecepatan tiap satuan waktu
•a)  Koordinat Cartesian ( koordinat x – y )
y p’ lintasan  Posisi :
∆  ´ 𝒚  Perpindahan : p - p’
p  ´
∆
𝒚´ 𝒑
  𝒔 

𝜑  𝑝
 Kecepatan :  𝒙´ 𝒑; ∆  ´ x
𝒙
  
 Percepatan : ;
 
 b) Koordinat Polar ( r – l ) / (r – θ)
 𝒊 𝒍
• 
 𝒊 𝒓  Posisi partikel : 
a s an
Lint kel
ti 
  𝒊𝒓
− par
  𝒊𝒍
−  Perpindahan : 
P’

∆  𝒔𝒍
 𝒊 𝒍
∆  ´𝒔

 𝒊 𝒓
 𝝀
P ∆  𝒔 𝒓
  𝒊𝒓
− ;
∆  𝜽  𝒓   𝒊𝒍
−
 𝜽
•  Kecepatan 
 

 Percepatan
c. Koordinat Gerak ( sumbu n-t )  moving coordinate
Adalah koordinat yang selalu mengikuti dimana partikel berada.
n
O : pusat lintasan sesaat t
ρ : jari-jari lintasan sesaat

n t
∆
  𝜑 𝜌

o
ρ ∆
  𝜑
t 𝑡
 ´ 𝑠
∆
o n
t

n
•  Perpindahan :

 Kecepatan : 

 Percepatan :
karena

𝒂 𝒏𝒐𝒓𝒎𝒂𝒍
 
𝒂𝒕𝒂𝒏𝒈𝒆𝒏𝒔𝒊𝒂𝒍
 
•Atau
  :

 = menyinggung lintasan (); berhimpit

dengan
= selalu menuju pusat lintasan

 
𝑎𝑡
 
𝑎𝑛 RINGKASAN
Jari-jari Lintasan
•a)  Bila diketahui persamaan lintasan 

dengan

Untuk harga x tertentu

dimana kedudukan partikel
sesaat berada
•b)  Bila diketahui persamaan lintasan


dengan

 Untuk harga tertentu

dimana kedudukan partikel
sesaat berada
 •c)  Bila diketahui kecepatan dan percepatannya pada koord. x-y
y

 𝑎
´ ; ;t
𝑎  𝑦
𝑎  𝑛 𝑣  𝑦  𝑣
´
𝑎  𝑡
dan dalam arah tangensial n t ; n
𝑎  𝑥 x 𝑣  𝑥

n
Jadi :

=
 TUGAS
•1.  Sebuah partikel bergerak sebagai berikut :
 Pada arah x  ; ;
 Pada arah y  ; ;
Tentukan : a. persamaan lintasan partikel y =
b. percepatan partikel
c. kecepatan partikel pada saat t = 5 detik
d. radius lintasan pada saat t = 5 detik
•2.   0 Sebuah batang (b) berputar pada pusat
putaran di 0. Pada batang yang berputar
g (b) dengan kecepatan sudut ω = 3 (ccw)
tan
B a tersebut terdapat sebuah ring yang akan ikut
ring
berputar bersama batang dan membentuk
lintasan seperti spiral.
Tentukan :
a) Kecepatan ring
b) Percepatan ring
Pada saat jari-jari lintasan ring r = 4,25+
(θ dalam radian) dan jarak ring ke “0” = 6.
 GERAK ABSOLUT DAN RELATIF DARI PARTIKEL
•    Gerak absolut  gerak terhadap referensi yang diam / tidak
bergerak terhadap bumi.
 Gerak relative  gerak terhadap referensi yang juga bergerak
y
𝑣´  𝐵
Referensi x-y diam
B
Posisi A𝑎 ´ terhadap
𝐵
x-y adalah posisi absolut A
Posisi B terhadap x-y adalah posisi absolut B
´𝑟  𝐵𝐴
´𝑟 Kecep.
𝐴𝐵 A thd. x-y adalah
A
𝐵
 ´𝑟

´𝑟  𝐴 kecepatan absolut

Kecep. B thd. x
x-y adalah
0
•   pada A yang bergerak dibuat sumbu ξ – η yang bergerak mengikuti A,
Jika
maka, posisi B terhadap A pada ξ – η =
posisi B relative terhadap posisi A
Dari segitiga vector didapat :
Analogi dengan kecepatan dan percepatan.
B
𝑣 ´ 𝐵 𝒗´  𝑨𝑩
𝑣´  𝐵𝐴 𝑣´ 
𝐴𝐵 kecepatan A relative terhadap kecepatan B
o
 𝑣
´𝐴  kecepatan B relative terhadap kecepatan A
A
B
𝒂´  𝑨𝑩
𝑎
 ´ 𝐵
 percepatan B relative terhadap percepatan A
𝑎  𝐴𝐵
o 𝑎´  𝐵𝐴
 percepatan B relative terhadap percepatan A
 𝑎
´𝐴
A
  
Kesepakatan :
• Untuk selanjutnya dipakai huruf kecil untuk
b
 a ~ b =
penamaan kecepatan.
• Untuk selanjutnya dipakai huruf kecil dengan
 b ~ a =
o tambahan ‘ (accent) untuk penamaan
percepatan.
a
• = kecepatan A absolut
• = kecepatan B absolut
a’
• = kecepatan B relatif terhadap A
 a’ ~ b’ =
• ; = percepatan asolut
• = percecepatan B relatif terhadap A
o

b’
 Contoh :
 Posisi
A (-2,1); B (1
 𝑣
´𝐴 Kecepatan A = 10 Dengan arah
Kecepatan B = 8 seperti pada
gambar
Percepatan A = 8
 𝑣
´𝐵 Percepatan B = 10
A

 
B

= 3,64
 𝑎
´𝐵
 𝑎
´𝐴
Persamaan relatif 
 Penyelesaian secara grafis
•Diagram
  kecepatan :
 𝑣
´ 𝐵𝐴  𝑣
´𝐴 Skala kecepatan 1 cm
 𝑣
´𝐵 𝑣´ 𝐵𝐴 =7,8 𝑐𝑚
   = 7,8 x 5 = 39

Diagram percepatan : skala diagram percepatan  1 cm = 2,5

 𝑎
´𝐵
 𝑎
´ 𝐵𝐴

 𝑎
´ 𝐴