Analisa Robot EPSON C8 Menggunakan ARTE

FAKULTAS TEKNIK JURUSAN ELEKTRO

UNIVERSITAS MUHAMMADIYAH SURAKARTA
2020
Nama Kelompok :

Catur kresnoto d400180009

Zuhri Arif Maulana d400180010

A. Pendahuluan

A.Apa itu ARTE ?

ARTE adalah Matlab toolbox yang
difokuskan pada manipulator robotik, baik
mekanisme serial maupun paralel
disertakan.
=> Fitur utama ARTE adalah:

Fitur utama ARTE adalah:

- Anda dapat mensimulasikan robot industri
apa pun dalam lingkungan Matlab.
- Mewakili visualisasi sistem Denavit-
Hartenberg pada robot.
- Grafik 3D dari sejumlah besar robot industri
tersedia.
=> Fitur utama ARTE adalah:

- Anda dapat memplot dan

mengamati posisi, kecepatan, dan
percepatan koordinat sambungan
robot saat suatu gerakan
dilakukan.
- Juga, torsi dan gaya di setiap
sambungan dapat diplot.
=> Fitur utama ARTE adalah:

- Liontin pengajaran GUI tersedia

untuk memindahkan dan
memprogram robot.
- Robot-robot tersebut dapat
diprogram dan disimulasikan dengan
bahasa ABB RAPID. Simulasi langkah
demi langkah dari program dapat
dilakukan dalam editor dan debugger
Matlab.
=> Fitur utama ARTE adalah:

- Penerjemah Matlab ke RAPID

disertakan yang memungkinkan
untuk memprogram robot asli
menggunakan kode Matlab Anda.
- Model robot baru dapat dengan
mudah dimasukkan.
- Sesi praktis disediakan.
 B. Cara Memasang ARTE pada PC

B.Cara Memasang ARTE pada PC

- Pertama harus sudah terinstal
software MATLAB pada PC karena
ARTE membutuhkan software
MATLAB untuk dapat dijalanakan
- Lalu download ARTE pada website
arvc.umh.es
- Setelah file terdownload, ekstrak
file tersebut
 B. Cara Memasang ARTE pada PC

- lalu untuk penginstalan salin direktori

yang berisi semua file .m dalam direktori
bernama arte3.2.0 tambahkan seluruh
direktori dan sub-direktori ke Matlab
PATH Untuk menginisialisasi
perpustakaan, di dalam Matlab Anda
harus ditempatkan di direktori tempat
perpustakaan diinstal, lalu ketikan pada
command windows >> pwd, dan akan
memberikan jawaban sebagai berikut :
 B. Cara Memasang ARTE pada PC

ans =
/Users/arturo/Desktop/arte3.2.0
Selanjutnya, di jenis prompt perintah
Matlab:
Untuk pertama memulai ARTE ketikan
>> init_lib
Untuk me-load sebuah robot ketikan >> robot=load_robot
Untuk melihat semua fungsi dan jenis demo: >> help Contents
 
Jika Anda ingin memiliki tampilan cepat dari kapabilitas utama pustaka, ketik: >> demos
Direct Kinematic
Langkah pertama yang dilakukan me-load robot dengan perintah “robot=load_robot” lalu arahkan ke folder
robot dan pilih jenis robot yang dipilih,di sini robot yang dipilih berjenis EPSON tipe C8,lalu akan tertampil
seperti berikut
Lalu untuk melakukan Direct Kinematic dapat dilakukan dengan 2 cara yaitu secara manual melalui perintah
dan otomatis dengan tools yang sudah disediakan oleh ARTE itu sendiri.

1.Direct Kinematic secara Manual

Setelah me-load robot yang sudah dipilih tadi, dapat dilakukan Direct Kinematic secara manual dengan
beberapa perintah, yaitu
Pertama ketik perintah “T = directkinematic(robot, [0 0 0 0 0 0])”, fungsinya adalah untuk menghitung secara
langsung koordinat dari robot. Di sini robot masih diam jadi digunakan koordinat [0 0 0 0 0 0]
Lalu kita ketikan lagi namun dengan menggati koordinatnya ada robot berubah posisinya

Disini kita hanya bias mengetahui koordinat dari robot tadi, tidak
dengan perubahan yang terjadi pada robot. Untuk mengetahui
perubahan posisi pada robot maka ketikan perintah ”
drawrobot3d(robot, [2 4 1 7 6 6])”
Disini Posisi robot menjadi berubah dari posisi semulanya karena perubahaan
koordinat.
Lalu untukmenampilkan refrensi pada system DH, tinggal ketikan perintah “robot.DH”
2. Direct Kinematic secara
Otomatis
UNtuk Direct Kinematic secara
otomatis dapat digunakan perintah
“teach” untuk memunculkan tools
dari ARTE. Tools ini berfungsi
sebagai pengatur gerakan robot
yang bias kita atur sesuai keinginan
kita sendiri. Berikut tampilan dari
toolsnya
Inverse Kinimetic
 
Pada ARTE ini untuk melakukan inverse kinematic robot EPSON C8 dapat menggunakan perintah atau
menggunakan fitur tool teach yang ada pada ARTE tersebut.
Untuk menggunakan perinyah, ketikan “qinv= inversekinematic(robot,T)”. Perintah tersebut dapat
dijalankan setelah kita melakukan perintah dari direct kinematic yang nantinya diinverse
Sedangkan saat kitamenggunakan tool teach itu akan lebih simple dikarenakan kita tinggal mengubah
koordinat dari masing-masing joinnya dan sudah tertampil nilai dari koordinat
TERIMA KASIH