TRANSFORMASI LAPLACE

MATEMATIKA TEKNIK
MEO 3105

Program Studi S-1 Teknik Mesin

Universitas Muhammadiyah Yogyakarta

Mechanical
Engineering UMY
 Transformasi LAPLACE
• Transformasi Laplace adalah metode yang mudah untuk
menyelesaikan Persamaan diferensial.
• Transformasi Laplace dapat mengubah fungsi sinusoida,
sinusoida teredam, fungsi eksponen menjadi fungsi aljabar
variabel kompleks. Operasi diferensial dan integral dapat
diganti menjadi fungsi aljabar bidang komplek.
• Beberapa teknik yang digunakan dalam menjawab soal-soal
engineering didasarkan pada penggantian fungsi-fungsi dari
suatu variabel nyata (biasanya waktu atau jarak) oleh
pernyataan-pernyataan yang tergantung pada frekuensi
tertentu atau oleh fungsi dari suatu variabel kompleks yang
tergantung pada frekuensi.
Mechanical
Engineering UMY
• Contoh yang khas adalah penggunaan deret Fourier untuk
menjawab soal getaran atau perpindahan panas. Soal getaran
adalah mencari respon di suatu sistem getaran dimana gaya
eksitasi inputnya berbentuk gelombang periodik atau berulang.
• Tegangan periodik tersebut bisa menggantikan suatu deret Fourier
dan respon yang dihasilkan oleh setiap suku bisa ditentukan.
Respon totalnya adalah jumlah dari tiap sukunya (superposisi).
Teknik ini akan menghasilkan penghematan dalam pekerjaan
menghitung.
• Transformasi Laplace merupakan teknik pengalihan bentuk yang
menghubungkan fungsi waktu f(t) ke fungsi yang tergantung
frekuensi dari suatu variabel kompleks F(s).
• Penerapan pengalihan bentuk matematis ini untuk menyelesaikan
persamaan diferensial koefisien tetapan linier untuk memberikan
dasar-dasar teknik analisis serta teknik perancangan.
Mechanical
Engineering UMY
 Transformasi Laplace
• Transformasi Laplace merupakan teknik pengalihan bentuk
yang menghubungkan fungsi waktu f(t) ke fungsi yang
tergantung frekuensi dari suatu variabel kompleks F(s).
T

L ( f (t ))  F ( s )  lim  f (t )e  st dt
T 
t 0 t
• Dimana:
– f(t) = fungsi waktu t sedemikian sehingga t > 0
– s = variabel kompleks
– L = simbol operasional yang menunjukkan besaran yang
didahuluinya 
ditransformasi dengan integral Laplace

 st
e dt
– F(s) = transformasi
0 Laplace dari f(t)

Mechanical
Engineering UMY
 1) Fungsi Tangga / Fungsi Konstan
• Tinjau fungsi tangga berikut: f (t )  0 untuk t  0
 A untuk t  0
0


 st
• Fungsi tangga tidak didefinisikan pada t = 0, tetapi tak penting karena Ae dt  0
• Transformasi Laplace dari f(t) diberikan oleh 0


L  f (t )   Aest dt
0

 1 
 A e st 
 s 0
 1   e 0 
 A   
 

 ( s )e    s 
A

s
• Secara fisis, fungsi tangga yang terjadi pada t = 0 merupakan sinyal konstan yang secara tiba-tiba
dikenakan pada sistem, saat t sama dengan nol.

Mechanical
Engineering UMY
 2) Fungsi Linier
• Tinjau fungsi linier berikut: f (t )  0 untuk t  0
 At untuk t  0

• Transformasi Laplace dari fungsi linier diberikan dengan integral parsial

diberikan

 f (t )   At  e st dt
L 0

 e st  
e  st 
 At   dt 
  s 0 0
 s 
 e st    e st   
 A t     2  
  s  0  s  0 
  0  e0   1 e 0 
 A 
    2   2 
 (  s ) e  s   ( s )e s 
A
 2
s
Mechanical
Engineering UMY
 3) Fungsi Pangkat
• Tinjau fungsi pangkat berikut: f (t )  0 untuk t  0
 At n untuk t  0, n bilangan asli

• Transformasi Laplace dari fungsi pangkat dengan substitusi

(st = x, t = x/s dan dt = dx/s) maka akan diperoleh

L  f (t )   At n  e st dt
0
 n
x dx
  A   e  x
0 s s

A

x
 n 1
x n
 e dx
s 0

A
 n 1
(n  1)
s
A  n!
 n1
s
Mechanical
Engineering UMY
 3) Fungsi Eksponen
• Tinjau fungsi eksponen berikut: f (t )  0 untuk t  0
 Ae at untuk t  0
dimana A dan a adalah konstanta.
• Transformasi Laplace dari fungsi eksponen diberikan dengan integral parsial
diberikan

 f (t )   Aeat  e st dt
L 0

 A e ( s a ) t dt
0

A

sa

• Terlihat bahwa fungsi eksponen menimbulkan satu pole pada bidang

kompleks. Dalam melakukan integrasi ini, bagian nyata s lebih besar dari a.

Mechanical
Engineering UMY
 4) Fungsi Sinusoida
• Tinjau fungsi sinusoida berikut: f (t )  0 untuk t  0
 A sin t untuk t  0
dimana A dan ω adalah konstan, diperoleh


L  f (t )  A sin t  e st dt
0

• Dimana e jt  cos t  j sin t

e  jt  cos t  j sin t
diperoleh sin t 
2j
 e  e  jt 
1 j t


• Dengan demikian L  f (t )  A   e jt  e  jt e st dt

2j 0
A A
 
(2 j )( s  j ) (2 j )( s  j )
A
 2
s 2
• Transformasi Laplace dari cos ωt dapat diperoleh dengan cara sama.

Mechanical
Engineering UMY
 Tabel Transformasi Laplace
• Tabel 2.1 memberikan daftar pasangan
transformasi Laplace. Tabel tersebut digunakan
untuk mencari transformasi Laplace F(s) dari suatu
fungsi waktu f(t) yang diberikan. Tabel tersebut
juga dapat digunakan pada saat melakukan invers
transformasi Laplace untuk mengubah fungsi
kompleks F(s) menjadi fungsi waktu f(t).
• Tabel 2.2 memberikan ringkasan teorema-
teorema dan hubungan-hubungan yang sangat
berguna dalam teori transformasi Laplace.
Mechanical
Engineering UMY
Tabel Transformasi LAPLACE

Mechanical
Engineering UMY
 Latihan Soal
•  Tentukan Transformasi Laplace dari
a. 2t – 5 + 2e–3t
b. 2t3 + 4t – cos 2t
c. 3t2 + 2e3t
d. Sin 2t + cosh 3t
e. Cos2 t + 2e–3t
•• Tentukan
  Transformasi Laplace dari
a. f(t) = 2t – 5 + 2e–3t
L f(t) = L(2t) – L(5) + L(2e–3t)



b.
Dengan melihat table transformasi Laplace nomor 6
L(
Maka L(
•
 Teorema 1)
Linieritas Transformasi Laplace
• Transformasi Laplace merupakan operasi linier, yaitu
untuk setiap fungsi f(t) dan g(t) yang transformasi
Laplacenya ada dan sebarang konstan a dan b.
L{a f(t) + b g(t) = a L(f(t) )+ b L(g(t))
Contoh :
1. Tentukan transformasi Laplace dari
f(t) = 3cos2t – e–2t
2. Tentukan invers transformasi Laplace dari
1 1 1 
F ( s)  
2  s  a s  a 

Mechanical
Engineering UMY
 Teorema 2)
Transformasi Diferensial
•• Andaikan
  bahwa f(t) kontinu untuk setiap t > 0, maka
transformasi Laplace turunan f(t)

• Contoh
Selesaikan persamaan berikut
1. carilah L(f(t)) = …?
2. carilah L(f(t)) = …?
Mechanical
Engineering UMY
 Penyelesaian

•carilah
  L(f(t)) persamaan berikut
1. 


L
L 

•Carilah
  L(f(t)) persamaan berikut
2. 


L
L
LL


 Contoh

• Carilah
  transformasi Lapalce dari persamaan
diferensial
untuk y(0) = – 1 dan y’(0) = 1

• LL
• L L
• L
• L L
• Disubstitusikan ke PD menjadi
 Teorema 3)
Transformasi Integral
• Transformasi Laplace dari integrasi f(t)
 f (t )dt  
F ( s ) f 1 (0)
s

s
dimana f-1(0) = ∫f(t) dt yang dihitung pada t = 0

• Jika f(t) melibatkan suatu fungsi impuls pada t = 0 maka f-1(0+) ≠ f-1(0-). Dengan
demikian f(t) melibatkan fungsi impulsa pada t = 0 maka harus memodifiksi
persamaan
 
f (t )dt 
F ( s ) f 1 ( 0  )
s

s
L+
 
f (t )dt 
F ( s ) f 1 (0)
s

s
L-
Mechanical
Engineering UMY
• Teorema ini dapat dibuktikan dengan Integrasi Parsial

 f (t )dt     f (t )dt e

 st
L dt
0


 

e  st e  st
 f (t )dt   f (t ) dt
s 0 0
 s

1 1
  f (t )dt   f (t )e  st dt
s t 0 s0
f  1(0) F ( s )
 
s s
Teorema ini terbukti

• Integrasi dalam wawasan waktu diubah menjadi pembagian dalam wawasan s. jika
harga awal dari integral adalah nol maka transformasi Laplace dari integral f(t)
diberikan oleh
F ( s)
L  f (t )dt 
s

Mechanical
Engineering UMY
• Jika f(t) kontinyu bagian demi bagian dan memenuhi pertidaksamaan
f (t )  Me  .t
maka t  L{ f (t )}
L  f (t ) dt  
0  s
• Dengan menukar tempat kedua ruas dan mengambil transformasi
invers pada kedua ruas itu, akan diperoleh:

t
1 
L  F ( s )    f (t ) dt
1

s  0
• Contoh: Carilah invers transformasi dari fungsi 1
s(s 2   2 )

Mechanical
Engineering UMY
 Teorema 4)
Translasi Fungsi
• Transformasi Laplace dari fungsi yang ditranslasikan, f(t – a). Disini f(t) dianggap nol untuk t <
0 atau f(t – a) = 0 untuk t < α.
• Karena f(t – a) = 0 untuk 0 < t < α maka

F ( s )   f ( )e st d
0

  f (   )e s ( t  ) d
0



t
e f (t   )e st dt
0 

dimana t – α = τ. Maka L  f (t   )   f (t   )e st dt  e st F ( s)

0

• Transformasi Laplace dari fungsi waktu f(t) yang ditranslasikan sebesar α sama dengan
perkalian F(s) dengan e-αs.

Mechanical
Engineering UMY
 Teorema 5)
Perkalian f(t) dengan e-αt
• Jika f(t) dapat ditransformasi dengan integral Laplace menjadi F(s) maka transformasi Laplace dari e -
αt.f(t) diperoleh dari

L  
e  f (t )   e st  f (t   )e st dt
t

 F (s   )
• Perkalian f(t) dengan e-αt mempunyai pengaruh mengubah s menjadi (s + a) dalam transformasi
Laplace. Sebaliknya, penggantian s dengan (s + a) ekivalen dengan pengalian f(t) dengan e -αt (α
dapat berupa bilangan nyata atau kompleks).
• Persamaan di atas sangat berguna untuk mencari transformasi Laplace fungsi seperti e -αt .sin ωt dan
e-αt .cos ωt.

 sin  t  
L s2   2
• Maka

L
e  t

 sin  t  F ( s   )


(s   )2   2
Mechanical
Engineering UMY
 Teorema 6)
Perubahan Skala
• Dalam analisis sistem fisik, sering dilakukan mengubah
skala waktu atau menormalkan fungsi waktu sehingga
dapat diterapkan langsung pada sistem yang berbeda yang
mirip persamaan matematiknya.
• Jika t diubah menjadi t/α maka f(t) menjadi f(t/α). Jika
transformasi laplace f(t) menjadi F(s) maka transformasi
Laplae f(t/α) menjadi
L
 f (t / a )   a  F ( as )

• Contoh : Jika f(t) =e-t dan f(t/5) = e-0,2t 5

L(f(t)) = L (t/5) = L (e-0,2t) = 5F(5s) = 5s  1

Mechanical
Engineering UMY
 Teorema 7)
Teorema Harga Akhir
• Jika f(t) dan df(t)/dt dapat ditransformasi dengan integral Laplace, limit t∞ ada,
sF(s) analitik pada bidang sebelah kanan sumbunkhayal bidang s, termasuk jω
kecuali pada satu pole tunggal di titik asal (berarti bahwa f(t) mendekati harga
tertentu jika t∞) maka
lim f (t )  lim sF ( s)
t  s 0

• Untuk membuktikan teorema ini, buat s pada persamaan transformasi Laplace dari

turunan f(t) mendekati  nol, 
d atau
lim   f (t )e st dt  lim  sF ( s )  f (0)
s 0
0
dt  s 0


d  
• Nilai limx0 e-st = 1, diperoleh lim   f (t )e st dt  f (t ) 0
s 0
0 
dt 
 lim  sF ( s )  f (0)
s 0

• Maka f ()  lim f (t )  lim sF ( s )

t  s 0

Mechanical
Engineering UMY
• Teorema harga akhir menyatakan bahwa perilaku
keadaan steady f(t) sama dengan perilaku sF(s) di sekitar
s = 0. harga f(t) pada t = ∞ secara langsung dari F(s).
• Jika f(t) fungsi sinusoida sin ωt, maka sF(s) mempunyai
pole s = + jω sehingga limt∞ tidak ada. Sehingga
teorema ini tak berlaku untuk fungsi ini.
• Jika f(t) mendekati tak hingga untuk t mendekati tak
hingga, maka limt∞ tidak ada sehingga teorema akhir
tidak dapat dipergunakan untuk kasus ini.
• Harus diyakini bahwa semua kondisi suatu teorema
harga akhir telah dipenuhi sebelum menggunakannya
dalam soal berikutnya.

Mechanical
Engineering UMY
 Teorema 8)
Teorema Harga Awal
• Jika f(t) dan df(t)/dt keduanya dapat ditransformasi dengan
integral Laplace dan jika lims0 sF(s) maka

d 
lim   f (t ) e st dt  0
s 
0 
dt 

• Untuk membuktikan teorema ini menggunakan persamaan

untuk L+ dari df(t)/dt yakni
d 
L+  dt f (t )   sF ( s )  f (0)

• Untuk interval waktu 0 ≤ t ≤ ∞, jika s mendekati tak hingga maka

e-st mendekati nol oleh karena itu
f (0)  lim sF ( s )
s

Mechanical
Engineering UMY
• Maka diperoleh
lim sF ( s )  f (0)  0
s 

Dengan demikian teorema tersebut terbukti.

• Dalam menggunakan teorema harga awal, tidak dibatasi oleh
letak pole dari sF(s). (Teorema harga awal berlaku untuk fungsi
sinusoida). Seringkali teorema harga awal dari teorema harga
akhir memberikan hasil pengecekan secara mudah pada suatu
jawaban.
• Teorema harga awal merupakan imbangan teorema harga akhir.
Teorema harga awal memungkinkan untuk mencari harga f(t)
pada t = 0+ secara langsung dari transformasi Laplace f(t).
Teorema harga awal tidak memberikan harga f(t) tepat pada t =
0 tetapi harga fungsi f(t) pada saat t sedikit lebih besar dari nol.

Mechanical
Engineering UMY
 Teorema 9)
Integral Konvolusi
• Perhatikan transformasi Laplace berikut:
t

 f (t   ) f
0
1 2 ( )dt  f1 (t ) * f 2 (t )

• Operasi matematik
t f1(t)*f2(t) disebut
0 konvolusi. Jika dinyatakan t – τ = ξ maka
 f (t   ) f
0
1 2 ( )dt    f1 ( ) f 2 (t   )d
t
t
  f1 ( ) f 2 (t   )d
0
• Oleh karena itu t
f1 (t ) * f 2 (t )   f1 (t   ) f 2 ( )d
0
t
  f1 ( ) f 2 (t   )d
0

 f 2 (t ) * f1 (t )
Mechanical
Engineering UMY
• Jika f1(t) dan f2(t) adalah kontinyu sepotong-sepotong (piecewise) dan
mempunyai orde eksponen maka transformasi Laplace dari
t

 f (t   ) f
0
1 2 (t   )d
dapat diperoleh sebagai berikut
t

L  f (t   ) f
0
1 2 (t   )d  F1 ( s )  F2 ( s)

dimana
t

L  f1 (t )  F1 ( s)   f1 (t )e st dt
0
t

L  f 2 (t )  F2 ( s)   f 2 (t )e st dt
0

• Jika f1(t – τ)|(t – τ) = 0 untuk τ >t. Oleh karena itu

t t

 f (t   ) f
0
1 2 (t   )d   f1 (t   ) f 2 (t   ) d
0

Mechanical
Engineering UMY
• Selanjutnya
t

t 

 f1 (t   ) f 2 (t   )d   e   f1 (t   ) (t   ) f 2 ( ) d  dt
 st
L
0 0 0 

• Dengan substitusi t – τ = λ ke dalam persamaan terakhir ini dan dengan

mengubah urutan integrasi yang diperbolehkan dalam kasus ini karena
f1(t) dan f2(t) dapat ditransformsi dengan integral Laplace, diperoleh
t  

 f (t   ) f ( )d   f1 (t   ) (t   )e dt  f 2 ( ) d
 st
1 2
L 0 0 0
 
  f1 ( )e  s ( t  )
d  f 2 ( ) d
0 0
 
  f1 ( )e dt  f 2 ( )e st d
 st

0 0

 F1 ( s )  F2 ( s )

Mechanical
Engineering UMY
 Sifat-Sifat Transformasi LAPLACE
• Sifat 9 : Hasil Kali Dua Fungsi
c  j
f(t)
1
 
L f1 (t )  f 2 (t )  2j  F1 ( )  F2 ( s   )d
c  j

• Sifat 10 : Hasil Kali Dua Fungsi F(s)

t t
L-1  F1 ( s)  F2 ( s )    f1 ( )  f 2 (t   )d   f1 (t   ) f 2 ( ) d
0 0

Mechanical
Engineering UMY
Rumus Umum
Transformasi
Laplace

Mechanical
Engineering UMY