Matriks Rotasi 3 Dimensi

P (X,Y,Z)

Zp

Z (+)

Y (+)

Xp
Yp

X(+)

Matrik rotasi menggunakan aturan system aturan tangan kanan. Sudut positif adalah searah dengan
lipatan jari tangan apabila ibu jari tangan kanan diarahkan ke arah postif koordinat. Sudut rotasi dengan
sumbu putar sumbu-x, sumbu-y dan sumbu-z didefiniskan berturut-turut sebagai , dan .
Proses rotasi mengikuti urutan sebagai berikut:
1. Rotasi terhadap sumbu-X (), kemudian
2. Rotasi terhadap sumbu-X (), kemudian
3. Rotasu terhadap sumbu-Z ()

1. Rotasi terhadap sumbu-X ()

Z
Z

r
Y

= . cos( + ) = . . . .
= .

= .

= . .

= . sin( + ) = . . + . .
= . + .

. =

=
.

1
= 0
0

0
.

2. Rotasi terhadap sumbu Y ()

Z
Z

X
X
= . sin( + ) = . . + . .

= . cos( + ) = . . . .

= " . + " .

= " . " .

"

=
"

"

. "

"

" = 0

"

0
1
0

0 . = 0

0
1
0

"

. "

1
0 . 0

0
.

3. Rotasi terhadap sumbu-Z ()

Y
Y

r
X

" = . cos( + ) = . . . .
" = . sin( + ) = . . + . .
" = . .
" = . + .

=
0

=
0

.
= .

0
0 .
1

0
0 . 0
1

0
1
0

1
0

0
0

. + . .
. . .
.

. . .
. + . . .