BAB V PEMROGRAMAN PLC PENDAHULUAN

Setelah mempelajari bagian-bagian dan prinsip kerja PLC maka selanjutnya akan di
bahas tentang pemrograman PLC. Karena PLC bersifat softwire, di mana fungsi kont
rol dapat secara mudah diubah dengan mengganti programnya menggunakan suatu soft
ware, sehingga pemrograman merupakan hal yang sangat penting dalam pembahasan te
ntang PLC. Bahasa pemrograman PLC mudah dipahami sebab sebagian besar berkaitan
dengan operasi-operasi logika dan penyambungan. Pada bagian ini akan dibahas mod
el pemrograman PLC (difokuskan pada ladder diagram dan kode mnemonik) dan contoh
-contoh sederhana pada beberapa jenis PLC. Setelah mengikuti perkuliahan ini, ma
hasiswa diharapkan dapat membuat programprogram sederhana dalam bentuk ladder di
agram dan kode mnemonik dengan fungsifungsi dasar dan menengah pada beberapa jen
is PLC.
5.1 MODEL PEMROGRAMAN
Menurut Setiawan (2006:9), berkaitan dengan pemrograman PLC, ada lima model atau
metode yang distandarnisasi penggunaannya oleh IEC (International Electrical Co
mmission) 61131-3, yaitu: 1. Instruction List (Daftar Instruksi)
Pemrograman denga
n menggunakan instruksiinstruksi bahasa level rendah (mnemonic), seperti LD/STR,
NOT, AND, dan sebagainya. 2. Ladder Digram (Diagram Tangga) - Pemrograman berba
sis logika relai, cocok digunakan untuk persolan-persoalan kontrol diskrit yang
kondisi input outputnya hanya memiliki dua kondisi yaitu ON dan OFF, seperti pad
a sistem kontrol konveyor, lift, dan motor-motor industri. 3. Function Block Dia
gram (Diagram Blok Fungsional) Pemrograman berbasis aliran data secara grafis. Ban
yak digunakan untuk tujuan kontrol proses yang melibatkan perhitungan-perhitunga
n kompleks dan akuisisi data analog. 4. Sequential Function Charts (Diagram Fung
si Sekuensial) Metode grafis untuk pemrograman terstruktur yang banyak melibatkan
langkah-langkah rumit, seperti pada bidang robotika, perakitan kendaraan, batch
control, dan sebagainya.
72

5. Structured Text (Teks Terstruktur)

Pemrograman ini menggunakan statemenstatemen
yang umum dijumpai pada bahasa level tinggi (high level programming) seperti If
/Then, Do/While, Case, For/Next, dan sebagainya. Dalam aplikasinya, model ini co
cok digunakan untuk perhitungan-perhitungan matematis yang kompleks, pemrosesan
tabel dan data, serta fungsi-fungsi kontrol yang memerlukan algoritma khusus. Wa
laupun hampir semua vendor PLC telah mendukung kelima model pemrograman tersebut
, tetapi secara de facto sampai saat ini yang sangat luas penggunaannya terutama
di industri adalah Ladder Diagram. Alasan utamanya adalah karena diagram ini mi
rip dengan diagram kontrol elektromekanis yang sebelumnya sudah banyak digunakan
di industri. Dalam pembahasan selanjutnya akan dijelaskan metode pemrograman di
agram tangga (ladder diagram programming) dan metode daftar instruksi. Metode pe
mrograman tangga menyediakan suatu cara untuk menuliskan program, yang kemudian
dapat dikonversikan menjadi kode mesin oleh suatu software, sehingga dapat digun
akan oleh mikroprosesor PLC. Dengan metode daftar instruksi, kode-kode mnemonik
dipergunakan, di mana tiap-tiap kode diasosiasikan dengan sebuah elemen diagram
tangga. Diagram tangga adalah suatu diagram mirip anak tangga yang menggambarkan
urutan kerja dari sistem kontrol. Ladder diagram menggunakan simbol standar unt
uk merepresentasikan elemen rangkaian dan fungsi dalam sistem kontrol. Ladder di
agram terdiri dari dua garis vertikal. Antara kedua garis vertikal tersebut terd
apat simbol-simbol switch contact normally open (NO), switch contact normally cl
osed (NC), timer, counter, fungsi, dan output (coil). Menurut Bolton (2004: 63),
dalam menggambarkan diagram tangga, diterapkan konvensi-konvensi tertentu: Gari
s-garis vertikal diagram merepresentasikan rel-rel daya, di mana di antara kedua
nya komponen-komponen rangkaian tersambung. Tiap-tiap anak tangga mendefenisikan
sebuah operasi di dalam proses kontrol. Sebuah diagram tangga dibaca dari kiri
ke kanan, dan dari atas ke bawah. Tiap-tiap anak tangga harus dimulai dengan seb
uah input atau sejumlah input, dan harus berakhir dengan setidaknya sebuah outpu
t. Perangkat-perangkat listrik ditampilkan dalam kondisi normalnya.
73

Sebuah perangkat tertentu dapat digambarkan pada lebih dari satu anak tangga. Se
bagai contoh, sebuah relai dapat menyalakan satu atau lebih perangkat listrik. S
eluruh input dan ouput diidentifikasikan melalui alamat-alamatnya, notasi yang d
igunakan bergantung pada pabrik PLC yang bersangkutan. Alamat ini mengindikasika
n lokasi input atau output di dalam memori PLC. Sebagai contoh: Mitsubishi menga
wali alamat untuk input dengan sebuah huruf X dan untuk output dengan huruf Y, m
isalnya alamat input X400, dan alamat output Y430. Toshiba juga menggunakan sebu
ah huruf X dan huruf Y, misalnya alamat input X000, dan alamat output Y000. Siem
ens mengawali alamat-alamat input dengan huruf I dan output dengan huruf Q, misa
lnya: I0.1, dan Q2.0. Sprecher+Schuh mengawali alamat-alamat input dengan huruf
X dan output dengan huruf Y, misalnya: X001, dan Y001. Allen Bradley menggunakan
huruf I dan O, misalnya: I:21/01, dan O:22/01. Telemechanique menggunakan huruf
I dan O, misalnya: I0.0, dan O0.0. OMRON mengawali alamat input dengan 000. dan
output dengan 010. Misalnya: input 000.00, dan output 010.00. Dalam PLC-PLC yan
g berukuran lebih besar, yang memiliki sejumlah rak untuk
kanal-kanal input dan output, rak-rak tersebut diberi nomor. Misalnya Allen Brad
ley PLC5, rak yang memuat prosesor diberi nomor 0 dan alamat rak-rak lainnya dib
eri nomor 1, 2, 3, dan seterusnya sesuai dengan posisi yang ditetapkan untuk sak
lar-saklar yang bersangkutan. Masing-masing rak dapat dapat memuat beberapa buah
modul dan tiap-tiap modul menangani sejumlah input dan atau output. Sistem peng
alamatan Allen Bradley PLC-5 diperlihatkan pada Gambar 5.1.
I = input O = output Nomor modul
x: x x x / x x
Nomor rak Nomor terminal
Gambar 5.1. Sistem pengalamatan Allen Bradley PLC-5 Dengan Siemens SIMATIC S5, i
nput-input dan output-output ditata dengan kelompokkelompok yang terdiri dari 8
unit. Tiap-tiap kelompok disebut sebagai byte dan tiap-tiap terminal input atau
output di dalam sebuah kelompok disebut sebagai bit. Dengan
74

demikian, masing-masing input atau output memiliki alamat yang disusun dalam kon
teks nomor byte dan nomor bit, secara efektif mengindikasikan nomor sebuah modul
yang diikuti oleh nomor sebuah terminal, dengan tanda titik (.) yang memisahkan
antara kedua nomor tersebut. Sistem pengalamatan Siemens SIMATIC S5 diperlihatk
an pada Gambar 5.2.
I = input Q = output
x x x.x
Nomor byte Nomor bit
Gambar 5.2. Sistem pengalamatan Siemens SIMATIC S5 Selain menggunakan sistem pen
galamatan untuk mengidentifikasikan input dan output, PLC-PLC juga menggunakanny
a untuk mengidentifikasikan piranti-piranti internal yang dibuat oleh software,
seperti relay (saklar), timer (pewaktu), dan counter (pencacah).
5.2 FUNGSI-FUNGSI LOGIKA
5.2.1 Ladder Diagram Fungsi-fungsi Logika Banyak kontrol yang mengharuskan dilak
ukannya tindakan-tindakan pengontrolan ketika suatu kombinasi dari kondisi-kondi
si tertentu terpenuhi. Hal tersebut dapat digambarkan dengan sebuah persamaan at
au gerbang-gerbang logika. Gerbang-gerbang logika yang biasa digunakan, antara l
ain: 1. AND Gerbang AND pada sebuah diagram tangga diperlihatkan pada Gambar 5.3
. Untuk menghasilkan Output ON (logika 1) maka Input A dan Input B harus dalam k
eadaan ON.
Gambar 5.3. Diagram tangga untuk sebuah sistem gerbang AND 2. OR Sistem gerbang
OR pada sebuah diagram tangga diperlihatkan pada Gambar 5.4. Untuk menghasilkan
Output ON (logika 1) maka Input A atau Input B (atau keduanya) dalam keadaan ON.
75

Gambar 5.4. Diagram tangga untuk sebuah sistem gerbang OR 3. NOT Sistem gerbang
NOT pada sebuah diagram tangga diperlihatkan pada gambar 5.5.
Gambar 5.5. Diagram tangga untuk sebuah sistem gerbang NOT 4. NAND Gambar 5.6 me
mperlihatkan sebuah diagram tangga yang mengimplementasikan sebuah gerbang NAND.
A A B AND NOT NOT OR B NOT
atau
(a)
(b) Gambar 5.6. a. Gerbang NAND, b. Diagram tangga untuk sebuah sistem gerbang N
AND
76

5. NOR Gambar 5.7 memperlihatkan sebuah diagram tangga untuk sebuah sistem berba
sis gerbang NOR.
(a)
(b) Gambar 5.7. a. Gerbang NOR, b. Diagram tangga untuk sebuah sistem gerbang NO
R 6. XOR Sebuah gerbang OR menghasilkan output ketika salah satu atau kedua inpu
tnya berada dalam kondisi 1. Akan tetapi, pada situasi-situasi tertentu, dibutuh
kan sebuah gerbang yang dapat menghasilkan output ketika salah satu di antara ke
dua inputnya, tidak keduanya sekaligus, bernilai 1. Gerbang seperti ini disebut
gerbang OR Eksklusif atau XOR. Salah satu cara untuk mendapatkan gerbang semacam
ini adalah dengan menggabungkan gerbang-gerbang NOT, AND, dan OR seperti Gambar
5.8.
(a)
(b)
Gambar 5.8. a. Gerbang XOR. b. Diagram tangga untuk sebuah sistem gerbang XOR. 5
.2.2 STL (Statement List) atau Kode Mnemonik Kode-kode yang digunakan berbeda-be
da antara satu pabrik PLC dengan pabrik PLC lainnya, meskipun sebuah standar IEC
1131-3 telah diajukan (Bolton, 2004: 74). Walaupun kode mnemonik setiap pabrik
PLC berbeda, tetapi diagram tangganya hampir
77

semua sama. Tabel 5.1 memperlihatkan mnemonik beberapa jenis PLC untuk berbagai
kode instruksi. Tabel 5.1. Mnemonik untuk berbagai kode instruksi pada beberapa
PLC OMRON LD LD NOT AND AND NOT OR OR NOT OUT Contoh: 1. Diagram tangga untuk se
buah sistem gerbang AND seperti pada Gambar V-3, dapat dibuat kode mnemoniknya s
eperti pada Tabel 5.2 (dengan memperhatikan sistem pengalamatan setiap tipe PLC)
. Tabel 5.2. Kode mnemonik dari diagram tangga sistem gerbang AND pada Gambar 5.
3. Instruksi Langkah 0 1 2 Mitsubishi LD AND OUT X400 X401 Y430 A A = Siemens I0
.1 I0.2 Q2.0 L A = Telemecanique I0.1 I0.2 Q0.0 OMRON LD AND OUT 000.00 000.01 0
10.00
IEC 1131-3
Mitsubishi LD LDI AND ANI OR ORI OUT
Siemens A AN A AN O. ON =
Telemecanique L LN A AN O ON =
Specher+Schuh STR STR NOT AND AND NOT OR OR NOT OUT
LD LDN AND ANDN O ORN ST
2. Diagram tangga untuk sebuah sistem gerbang XOR seperti pada Gambar 5.8(b), da
pat dibuatkan diagram tangganya dengan notasi Mitsubhisi, Siemens, dan OMRON sep
erti pada Gambar 5.9. Kode mnemoniknya seperti pada Tabel 5.3.
Gambar 5.9. Diagram tangga sistem gerbang XOR 78

Tabel 5.3. Kode mnemonik dari diagram tangga sistem gerbang XOR pada Gambar 5.9
Instruksi Langkah 0 1 2 3 4 5 6 7 8 LD ANI LDI AND ORB OUT Mitsubishi X400 X401
X400 X401 Y430 A( A AN ) O( AN A ) = Siemens I0.0 I0.1 OMRON LD AND NOT LD NOT A
ND OR LD OUT 000.00 000.01 000.00 000.01 010.00
I0.0 I0.1 Q2.0
3. Diagram tangga pada Gambar 5.10 dapat dipandang sebagai dua blok rangkaian ya
ng di-AND-kan dengan menggunakan notasi Mitsubhisi, Siemens, dan OMRON. Daftar i
nstruksi/kode mnemoniknya seperti pada Tabel 5.4.
Gambar 5.10. Diagram tangga dua blok yang di-AND-kan Tabel 5.4. Kode mnemonik un
tuk diagram tangga pada Gambar 5.12. Langkah 0 1 2 3 4 5 6 7 8 Mitsubishi X400 X
402 X401 X403 Y430 Instruksi Siemens A( A O. ) A( A O. ) = I0.0 I0.2 OMRON 000.0
0 LD 000.02 OR 000.01 LD 010.03 OR AND LD 010.00 OUT
LD OR LD OR ANB OUT
I0.1 I0.3 Q2.0
79

5.3 PENGUNCI (LATCHING) DAN RELAI INTERNAL

5.3.1 Pengunci (Latching) Seringkali terdapat situasi-situasi di mana output har
us tetap berada dalam keadaan hidup meskipun input telah terputus. Istilah rangk
aian latching (pengunci) dipergunakan untuk rangkaian-rangkaian yang mampu mempe
rtahankan dirinya sendiri (self-maintaining), dalam artian bahwa setelah dihidup
kan, rangkaian akan mempertahankan kondisi ini hingga input lainnya diterima. Co
ntoh sebuah rangkaian latching diperlihatkan pada Gambar 5.11.
Gambar 5.11. Rangkaian latching. Ketika saklar input A menutup, dihasilkan sebua
h output. Akan tetapi, ketika terdapat sebuah output, saklar lain yang diasosias
ikan dengan output juga menutup.Saklar ini bersama dengan saklar input A membent
uk suatu sistem gerbang logika OR. Sehingga, walaupun input A membuka, rangkaian
akan tetap mempertahankan output dalam keadaan menyala. Satu-satunya cara untuk
melepaskan kontak-kontak saklar output adalah dengan mengaktifkan kontak B yang
normal-menutup. 5.3.2 Relai Internal Di dalam PLC terdapat elemen-elemen yang d
igunakan untuk menyimpan data, yaitu bit-bit, dan menjalankan fungsi-fungsi rela
i, yaitu dapat disambungkan dan diputuskan, dan dapat menyambungkan dan memuuska
n perangkat-perangkat lain. Oleh karena itu, dipergunakanlah sebutan relai inter
nal (internal relay/IR). Relai internal sebenarnya bukanlah sebuah perangkat rel
ai dalam pengertian sebenarnya, namun hanya merupakan bit-bit di dalam memori pe
nyimpanan data yang berperilaku
sebagaimana layaknya sebuah relai. Di dalam pemrograma
n, relai-relai internal dapat diperlakukan sebagaimana layaknya relai-relai inpu
t dan output eksternal. Untuk membedakan output dari relai internal dengan outpu
t dari perangkat relai eksternal, pada kedua jenis output diberikan alamat yang
berbeda. Sebagai contoh, Mitsubishi mempergunakan istilah relai sekunder (auxili
ary relay) atau marker dengan notasi alamat M100, M101, dan 80

seterusnya. Siemens mempergunakan istilah flag dan notasi pengalamatan F0.0, F0.
1, dan seterusnya. Sprecher+Schuh menggunakan istilah kumparan dan notasi C001,
C002, dan seterusnya. Telemechanique menggunakan istilah bit dan notasi B0, B1,
dan seterusnya. Toshiba menggunakan istilah relai internal dan notasi R000, R001
, dan seterusnya. AllenBradley menggunakan istilah penyimpanan bit (bit storage)
dan notasi pada produk PLC5-nya, B3/001, B3/002, dan seterusnya. OMRON mengguna
kan pengalamatan 20000, 20001, dan seterusnya. Contoh penggunaan relai internal
dalam program dengan notasi Siemens dan OMRON, diperlihatkan pada Gambar 5.12.
Gambar 5.12.
Contoh penggunaan relai internal. a. Dengan notasi Siemens, b. Dengan notasi OMR
ON.
5.4 FUNGSI TIMER DAN COUNTER
5.4.1 Timer Di dalam banyak aplikasi kontrol, pengontrolan waktu adalah sesuatu
yang sangat dibutuhkan. Sebagai contoh, sebuah motor atau pompa yang dikontrol u
ntuk beropersi selama interval waktu tertentu, atau diaktifkan setelah beroperas
i selama periode waktu tertentu. Contoh lain, adalah pengaturan waktu nyala/pada
m dari suatu lampu lalu-lintas. Itulah sebabnya PLC dilengkapi dengan timer untu
k mendukung kebutuhan tersebut. Timer mengukur (atau menghiyung) waktu dengan me
nggunakan piranti clock internal CPU. Pendekatan paling umum bagi sebuah timer,
dipandang sebagai sebuah relai yang ketika kumparannya dialiri arus akan mengakt
ifkan kontak-kontaknya setelah jangka waktu yang telah ditetapkan. Dengan demiki
an, timer berperan sebagai sebuah output untuk sebuah anak tangga program, mengo
ntrol kontak-kontaknya yang terletak pada anak tangga yang lain (seperti digamba
rkan pada Gambar 5.13a). Ada juga yang 81

memperlakukan timer sebagai sebuah blok delay (fungsi tunda) yang ketika disisip
kan ke sebuah anak tangga akan menunda sinyal-sinyal dari anak tangga tersebut u
ntuk mencapai output (Gambar 5.13b).
Gambar 5.13. Penggunaan Timer pada program Terdapat beberapa bentuk timer yang d
apat dijumpai pada PLC. Pada PLC-PLC berukuran kecil, biasanya hanya terdapat sa
tu bentuk saja, yaitu timer on-delay. Timer semacam ini akan hidup/ON setelah sa
tu periode waktu tunda yang telah ditetapkan (Gambar 5.14a). Timer off-delay ber
ada dalam keadaan hidup selama periode waktu yang telah ditetapkan dan kemudian
mati (Gambar 5.14b). Durasi waktu yang ditetapkan untuk sebuah timer biasa diseb
ut waktu preset, dan besarnya adalah kelipatan dari satuan atau basis waktu yang
digunakan. Beberapa basis waktu yang biasa digunakan adalah 10 ms, 100 ms, 1 s,
10 s dan 100 s. Misalnya pada PLC OMRON, basis waktunya adalah 100 ms (0,1 s),
sehingga nilai preset sebesar 5 maka periode waktu tunda sama dengan 0,5 s.
Hidup/ON
Hidup/ON
Mati/OFF delay ON (a) Waktu
Mati/OFF delay OFF (b) Waktu
Gambar 5.14. Sinyal Timer. (a). ON-delay, (b). OFF-delay Gambar 5.15 memperlihat
kan contoh ladder diagram dan kode mnemonik suatu sistem yang menggunakan fungsi
timer dari dua pabrikan PLC, yaitu PLC Mitsubishi dan Siemens. Gambar 5.15a (PL
C Mitsubishi) memandang timer sebagai sebuah output yang
82

memberikan reaksi tertunda setelah kontak-kontak input diaktifkan. Pada Gambar 5

.15b (PLC Siemens), timer dipandang sebagai sebagai komponen tunda pada sebuah a
nak tangga. Simbol di dalam kotak menandakan pada gambar mengindikasikan sebuah
timer on-delay, dengan angka 0 yang muncul setelah huruf T mengindikasikan opera
si penundaan pengaktifan (on-delay). Waktu tunda yang dipilih adalah 5 s.
Gambar 5.15. Program timer. (a). Dengan PLC Mitsubishi, (b). Dengan PLC Siemens
Gambar 5.16 memperlihatkan diagram tangga untuk PLC Allen Bradley. Sinyal DN (do
ne) adalah sinyal yang dihasilkan ketika timer telah menyelesaikan aktivitasnya,
sinyal EN (enable) adalah sinyal yang merupakan replika dari sinyal input ke ti
mer dan digunakan untuk mengaktifkan kontak-kontak selama sekejap. Gambar 5.17 m
emperlihatkan contoh program dengan PLC OMRON dengan waktu tunda 5 s (#0050 arti
nya 5 s, karena basis waktunya = 0,1 s).
Gambar 5.16. Diagram tangga timer pada PLC Allen Bradley
000.00
TIM 001 #0050
TIM001
N S
010.00
LD 000.00 TIM 001 #0050 LD TIM001 OUT 010.00
N : Timer number S : Set value
Gambar 5.17. Ladder diagram dan kode mnemonik program timer pada PLC OMRON 83

Sejumlah PLC, selain timer on-delay, juga dilengkapi dengan timer off-delay seca
ra built-in. Sebagai contoh, Gambar 5.18 yang memperlihatkan diagram tangga dan
kode mnemonik suatu program timer dengan menggunakan PLC Siemens. Pada simbol ya
ng terdapat di dalam gambar kotak yang merepresentasikan timer, angka 0 diletakk
an sebelum huruf T yang mengindikasikan bahwa timer yang bersangkutan adalah tim
er offdelay.
Gambar 5.17. Diagram tangga dan kode mnemonik timer off-delay dengan PLC Siemens
Gambar 5.18 memperlihatkan program PLC Allen Bradley yang menggunakan sebuah ti
mer off-delay. Basis waktu ditetapkan pada 1:0 (1 detik). Preset ditetapkan pada
nilai 10 sehingga waktu preset timer = 10 det. Pada anak tangga pertama, output
timer dihasilkan oleh kontak-kontak EN yang berarti tidak terdapat delay antara
terjadinya input ke I:012/01 dan output dari EN. Akibatnya, kontak-kontak EN pa
da anak tangga ke-2 menutup seketika setelah input diberikan ke I:012/01, dan ou
tput O:013/01 akan ON. Kontak-kontak TT (timer timing) pada anak tangga ke-3 dia
ktifkan segera setelah timer berjalan. Karena timer ini adalah timer off-delay,
timer dimulai dalam keadaan menyala selama 10 detik sebelum akhirnya mati/OFF. A
kibatnya, output O:013/02 berada dalam keadaan aktif selama 10 detik.. Kontak-ko
ntak DN, yang normal-tertutup (NC) membuka setelah ada sinyal input sehingga out
put O:013/03 aktif setelah 10 detik berlalu. Output O:013/04 adalah kebalikan da
ri output O:013/03.
Gambar 5.18. Penerapan sebuah timer off-delay pada PLC Allen Bradley 84

Jika pada suatu PLC tidak tersedia timer off-delay, timer on-delay dapat digunak
an untuk membentuk sebuah timer off-delay. Misalnya dengan menggunakan PLC OMRON
maka diperoleh ladder diagram seperti pada Gambar 5.19.
000.00 010.00 TIM001 010.00
Input: 000.00 Waktu
TIM 001 #0100
TIM001
10 detik
Output: 010.00
Waktu
Waktu
Gambar 5.19. Penerapan timer off-delay dengan menggunakan timer on-delay PLC OMR
ON 5.4.2 Counter Sebuah counter (piranti pencacah/penghitung) memungkinkan dilak
ukannya pencacahan/perhitungan terhadap sejumlah sinyal input. Hal ini dapat ter
jadi di dalam situasi di mana, misalnya, dari sekian banyak barang yang bergerak
di atas sebuah ban berjalan, sejumlah tertentu di antaranya harus dibelokkan da
n dimasukkan ke dalam sebuah kotak. Contoh lain, jumlah putaran suatu batang por
os, atau jumlah orang yang melewati suatu pintu harus dihitung. Counter-counter
yang digunakan di dalam penerapan semacam ini tersedia sebagai komponen yang bui
lt-in di dalam PLC. Sebuah counter ditetapkan untuk menghitung suatu nilai (atau
jumlah) tertentu, dan ketika pulsa-pulsa dengan jumlah tersebut telah diterima,
counter akan mengoperasikan kontak-kontaknya. Sehingga, jika yang digunakan ada
lah kontak normalterbuka (NO), kontak tersebut akan menutup, sedangkan jika kont
ak normal-tertutup (NC) maka kontak tersebut akan membuka. Ada dua tipe counter,
yaitu up-counter (pencacah-maju), dan down-counter (pencacah-mundur). Down-coun
ter melakukan perhitungan mundur dari suatu nilai yang ditetapkan hingga mencapa
i nol, dengan kata lain, setiap kejadian (event) akan mengurangi suatu nilai yan
g ditetapkan. Ketika counter mencapai nilai nol, keadaan kontak-kontaknya akan b
erubah. Sebagian besar PLC menyediakan fasilitas pencacahan mundur ini. Up-count
er menghitung maju dari nol hingga mencapai suatu nilai yang ditetapkan, dengan
kata lain, setiap kejadian akan menyebabkan nilai perhitungan bertambah satu. Ke
tika counter mencapai nilai yang ditetapkan, keadaan kontakkontaknya berubah. 85

Beberapa pabrik PLC mengimplementasikan operasi pencacahan mundur (CTD), atau ma

ju (CTU), dan operasi kembali ke kondisi awal (reset) dan memperlakukan counter
sebagaimana layaknya sebuah kumparan relay, yaitu sebagai output sebuah anak tan
gga program. Dengan cara ini, counter dapat dipandang terdiri dari dua elemen da
sar, yaitu yang pertama kumparan relay untuk menghitung pulsa-pulsa input, dan y
ang kedua kumparan relay untuk mengembalikan counter ke posisi awalnya (reset),
sedangkan kontak-kontak yang diasosiasikan dengan counter berada pada anak tangg
a lainnya. PLC Mitsubhisi merupakan salah satu pabrikan yang menerapkan hal ini,
contoh programnya seperti pada Gambar 5.20a. Elemen reset dan dan elemen pencac
ah digabungkan dalam satu blok yang sama yang melingkupi dua anak tangga. Nilai
perhitungan ditetapkan mealalui penggunaan sebuah instruksi program K. Pabrikan
PLC yang lain memperlakukan counter sebagai blok antara pada anak tangga di mana
sinyal berasal. PLC Siemens merupakan salah satu contoh PLC yang menerapkan pen
dekatan ini (contoh programnya dan daftar instruksi programnya, seperti pada Gam
bar 5.20b). Dengan program tangga ini, counter dianggap sebagai sebuah elemen de
lay pada jalur menuju output. Counter melakukan reset apabila sebuah input diter
ima oleh I0.1 dan melalukan pencacahan terhadap pulsa-pulsa input ke I0.0. Instr
uksi CU mengindikasikan bahwa counter ini adalah sebuah counter pencacah-maju (u
ntuk mengindikasikan sebuah counter pencacah-mundur, digunakan instruksi CD). Ni
lai yang ditetapkan untuk counter diindikasikan oleh bilangan pada instruksi LKC
.
X400
RESET
X401
C460 K10 OUT
C460
Y430
LD RST LD OUT K LD OUT
X400 C460 X401 C460 10 C460 Y430
I0.0
C0 CU A CU LKC A R = I0.0 C0 10 I0.1 C0 Q2.0
10 I0.1
CV Q2.0 R
(a)
(b)
Gambar 5.20. Program counter. (a). Dengan PLC Mitsubishi, (b). Dengan PLC Siemen
s Gambar 5.21 memperlihatkan program yang sama pada Gambar 5.20, tapi dengan men
ggunakan PLC Allen Bradley [a], dan dengan PLC OMRON [b] (dilengkapi instruksi E
ND supaya dapat disimulasikan).
86

I:012/01 CTU C5:1 Preset 10 CU DN

CTU: Hitung maju, (Catatan: CTD = hitung mundur) C5:1 adalah alamat counter Pres
et adalah nilai penghitungan counter yang telah ditetapkan CU: Output yang digun
akan untuk melakukan penghitungan maju dan diberi nama count up enable (aktifkan
pencacah maju). Output ini akan tetap menghasilkan sinyal untuk kontak-kontakny
a hingga penghitungan telah mencapai nilai yang ditetapkan. DN: Output yang meng
hasilkan sinyal untuk kontak-kontaknya ketika penghitungan telah mencapai nilai
yang ditetapkan.
C5: 1 DN
O:013/01
I:012/02
C5:1
(a)
000.00
CNT
000.01
000 #0010
LD LD CNT
CNT000
010.00
000.00 000.01 000 #0010 LD CNT000 OUT 010.00 END
END (b)
Gambar 5.21. Program counter.
(a). Dengan PLC Allen Bradley, (b). Dengan PLC OMRON
5.5 REGISTER GESER (SHIFT REGISTER)
Register geser sering digunakan untuk piranti elektronik yang dapat memuat data.
Register geser adalah sejumlah relai internal yang dikelompokkan bersama-sama,
sehingga memungkinkan bit-bit yang tersimpan di dalamnya dapat dipindahkan atau
digeser dari satu relai ke relai berikutnya. Sebuah register geser membutuhkan t
iga input, satu untuk memuatkan data ke dalam lokasi pertama di dalam register,
satu sebagai instruksi untuk menggeser data dari satu lokasi ke lokasi lainnya,
dan satu untuk melakukan reset atau mengosongkan data yang berada di dalam regis
ter. Sebagai illustrasi, perhatikan Gambar 5.22. Input In 3 dipergunakan untuk m
elakukan reset terhadap register geser, yaitu menjadikan semua nilai relainya 0.
Input In 1 87

digunakan sebagai input ke relai internal pertama di dalam register. Input In 2

digunakan untuk menggeser (shift) status relai-relai internal sejauh satu lokasi
. Tiap-tiap relai internal di dalam register, yaitu IR 1, IR 2, IR 3, dan IR 4,
disambungkan ke sebuah output, yaitu Out 1, Out 2, dan Out 4. Anggaplah bahwa ki
ta mulai dengan memberikan input sesaat ke In 3, sehingga semua relai internal m
emiliki nilai awal 0, mengakibatkan status keempat relai internal IR 1, IR 2, IR
3, IR 4, adalah 0, 0, 0, 0. Ketika In 1 menutup sekejap, terdapat input 1 ke re
lai internal pertama, sehingga status relai-relai internal IR 1, IR 2, IR 3, IR
4, menjadi 1, 0, 0, 0. Kontak IR 1 menutup, sehingga Out 1 bernilai 1 (ON). Jika
kita memberikan input sekejap ke In 2, bit 1 akan tergeser dari relai internal
pertama ke relai internal kedua, sehingga status relai-relai internal IR 1, IR 2
, IR 3, IR 4, menjadi 0, 1, 0, 0. Hal ini mengakibatkan IR 2 menutup, sehingga y
ang ON adalah Out 2. Demikian seterusnya, seperti diperlihatkan pada Gambar 5.22
b.
Gambar 5.22. Register geser Pengelompokan relai-relai internal untuk membentuk s
ebuah register geser dilakukan secara otomatis oleh PLC ketika fungsi register g
eser diimplentasikan. Dengan menggunakan PLC Mitsubishi, dan OMRON, hal ini dapa
t dilakukan dengan menggunakan kode pemrograman SFT. 88

5.6 PENANGANAN DATA

Timer, counter, dan relai internal adalah perangkat-perangkat yang menangani dat
a dalam bentuk bit-bit tunggal, yaitu data yang berupa sebuah sinyal hidup/mati
(ON/OFF). Register geser menagani sejumlah bit dengan menggunakan sekelompok rel
ai internal yang disambungkan satu sama lain. Blok data yang ada dalam register
dapat dimanipulasi. Operasi-operasi PLC yang melibatkan blok-blok data yang mere
presentasikan berbagai nilai, di mana blok semacam ini disebut sebagai word. Pen
anganan data melibatkan aktivitas-aktivitas memindahkan informasi numerik yang t
ersimpan di dalam salah satu lokasi word memori ke lokasi word lainnya, membandi
ngkan nilai-nilai data, dan melaksanakan operasi-operasi aritmetika sederhana. I
nstruksi untuk menangani data, umumnya terdiri atas beberapa komponen, yaitu ins
truksi penanganan data, alamat sumber (S: source) dari mana data akan diambil, d
an alamat tujuan (D: destination) ke mana data akan dipindahkan. Pada bagian ini
, akan dibahas dua instruksi penangan data yang sering digunakan dalam operasi P
LC, yaitu pemindahan data, dan pembandingan data. 5.6.1 Pemindahan Data Instruks
i yang umum digunakan untuk memindahkan data adalah MOV. Instruksi ini menyalin
sebuah nilai dari suatu alamat ke alamat lainnya. Gambar 5.23 mengilustrasikan p
raktek yang umum dilakukan, yaitu menggunakan satu anak tangga program untuk tia
p-tiap operasi pemindahan data, dengan menampilkan bentuk yang digunakan oleh Mi
tsubishi, Allen Bradley, dan OMRON. Pada gambar tersebut diperlihatkan bahwa ket
ika terdapat sebuah input ke In, perpindahan terjadi dari suatu tempat sumber ya
ng telah ditetapkan ke suatu alamat tujuan yang telah ditetapkan.
Gambar 5.23. Pemindahan data: (a). Mitsubishi, (b). Allen Bradley (c). OMRON
89

5.6.2 Pembandingan Data Instruksi pembandingan data memerintahkan pada PLC untuk
membandingkan dua buah nilai data. Jadi, PLC dapat diminta untuk membandingkan
sebuah nilai digital yang dibaca dari suatu perangkat input dengan sebuah nilai
lainnya yang berada dalam sebuah register. Sebagai contoh, kita mungkin menghend
aki agar suatu aktivitas dimulai ketika input dari sebuah sensor suhu memberikan
suatu nilai digital yang kurang daripada nilai yang telah ditetapkan, yang ters
impan di dalam sebuah register data PLC. PLC secara umum dapat melakukan perband
ingan untuk bentuk-bentuk kurang dari, sama dengan, kurang dari atau sama dengan
, lebih besar dari, lebih besar dari atau sama dengan, dan tidak sama dengan. Ga
mbar 5.24a memperlihatkan format perbandingan lebih besar dari yang digunakan ol
eh Mitsubishi, di mana S mengindikasikan sumber dari nilai yang akan dibandingka
n, dan D mengindikasikan tujuan atau nilai yang akan dijadikan pembanding. Jika
nilai sumber lebih besar dari nilai tujuan, output yang diberikan adalah 1. Seda
ngkan Gambar 5.24b memperlihatkan format perbandingan lebih besar dari yang digu
nakan oleh Allen Bradley, di mana sumber yang dibandingkan adalah nilai dari tim
er 4.0 dan data pembandingnya adalah 400. Gambar 5.24c memperlihatkan format pem
bandingan data yang digunakan PLC OMRON, yang membandingkan Cp1 dan Cp2, dan has
ilnya disimpan di flag GT (Great Than), EQ (Equal), dan LT (Less Than) pada area
SR (special relay). Contoh program aplikasi, akan dijelaskan pada Bab VI (Progr
am Aplikasi PLC).
In
>
S
D
GRT T4.0.ACC 400
CMP(20) Cp1 Cp2
(c)
(a)
(b)
Gambar 5.24. Pembandingan data: (a). Mitsubishi, (b). Allen Bradley (c). OMRON
5.7 PENGONTROLAN KONTINYU
Pengontrolan secara kontinyu terhadap suatu variabel, seperti pengontrolan suhu
di dalam sebuah ruangan, dapat dilakukan dengan cara membandingkan nilai actual
yang diterima untuk variabel tersebut dengan suatu nilai yang ditetapkan (set po
int), dan 90

kemudian menghasilkan sebuah output (misalnya mengaktifkan sebuah pemanas) untuk

memperkecil selisih antara kedua nilai tersebut. Gambar 5.25 memperlihatkan dia
gram kotak pengontrolan kontinyu. Nilai aktual variabel dibandingkan dengan suat
u nilai yang ditetapkan, dan dibangkitkan suatu sinyal yang merepresentasikan pe
rbedaan kedua nilai ini atau yang mengindikasikan kesalahan (error). Pengontrol
kemudian menerima sinyal tersebut dan menghasilkan output ke sebuah aktuator unt
uk menginisasikan suatu tindakan untuk memperkecil selisih ini. Sistem semacam i
ni disebut sebagai sistem kontrol loop-tertutup.
r + m Pengukuran e Pengontrol u Aktuator p Proses c
r = Nilai yang ditetapkan (set point/referensi) m = Nilai aktual (pengukuran) e
= Sinyal yang merepresentasikan perbedaan nilai aktual dan nilai yang ditetapkan
u = Sinyal ke aktuator untuk memperkecil perbedaan nilai aktual dan nilai ditet
apkan p = Tanggapan yang diberikan aktuator untuk memeperkecil selisih variabel
c = Variabel yang dikontrol di dalam proses.
Gambar 5.25. Pengontrolan kontinyu Gambar 5.26 memperlihatkan konfigurasi yang d
apat digunakan dengan sebuah PLC untuk menerapkan kontrol loop-tertutup. Diasums
ikan bahwa tanggapan aktuator dan nilai-nilai yang terukur merupakan sinyal-siny
al analog, dan oleh karena itu sistem ini harus menggunakan unit konversi analog
ke digital (ADC) dan digital ke analog (DAC).
Nilai yang ditetapkan Variabel yang dikontrol Aktuator Proses
A D C
PLC
D A C
Pengukuran Nilai aktual
Gambar 5.26. PLC untuk kontrol loop-tertutup Dengan kontrol proporsional, pengon
trol memberikan sebuah output ke aktuator yang sebanding (proporsional) dengan s
elisih antara nilai aktual dan nilai yang ditetapkan dari variabel yang dikontro
l. Bentuk kontrol semacam ini dapat dihasilkan oleh PLC yang memiliki fasilitas
aritmetika dasar. Nilai yang ditetapkan dan nilai aktual biasanya 91

merupakan sinyal-sinyal analog, sehingga harus dikonversikan ke dalam bentuk dig

ital. Kemudia kedua nilai tersebut diperkurangkan, dan selanjutnya dikalikan den
gan sebuah konstanta proporsional KP sehingga menghasilkan sebuah output, yang s
etelah dikonversikan ke analog merupakan sinyal koreksi (perbaikan) yang diberik
an ke aktuator: Output pengontrol = KP x eror Kontrol proporsional memiliki satu
kelemahan akibat terdapatnya lag waktu di dalam sistem, sinyal koreksi yang dib
erikan ke aktuator cenderung mengakibatkan nilai aktual variabel selalu berubahubah (berosilasi) di sekitar nilai yang ditetapkan. Yang dibutuhkan adalah sebua
h sinyal koreksi yang magnitudonya dapat dijadikan semakin kecil seiring dengan
semakin dekatnya nilai aktual variabel terhadap nilai yang ditetapkan. Hal ini d
apat dilakukan dengan menggunakan kontrol PID (proporsionalintegral-derivatif),
di mana pengontrol memberikan sebuah sinyal koreksi yang dihitung dari sebuah si
nyal proporsional (pengontrol P), sebuah elemen yang terkait dengan nilainilai s
ebelumnya dari variabel yang dikontrol (pengontrol I), dan sebuah elemen yang te
rkait dengan laju perubahan variabel yang bersangkutan (pengontrol D). Dengan ko
ntrol integral, outpur pengontrol sebanding dengan nilai integral eror terhadap
waktu. Output pengontrol = KI x integral eror terhadap waktu Dengan kontrol deri
vatif, output pengontrol sebanding dengan laju perubahan eror. Output pengontrol
= KD x laju perubahan eror Istilah tuning merujuk kepada aktivitas menentukan n
ilai-nilai yang optimal untuk KP, KI, dan KD yang digunakan pada suatu sistem ko
ntrol tertentu. Fasilitas kontrol PID biasanya ada pada PLC yang besar.
92

5.8 SOAL-SOAL LATIHAN

1. Tentukan apakah masing-masing pernyataan di bawah ini benar (B) atau salah (S
). Gambar L5-1 memperlihatkan sebuah anak tangga, yang: (i) Ketika hanya kontak
input 1 diaktifkan, terdapat sebuah output. (ii) Ketika hanya kontak input 2 dia
ktifkan, terdapat sebuah output. A. (i) B, (ii) B B. (i) B, (ii) S C. (i) S, (ii
) B D. (i) S, (ii) S 2. Tentukan apakah masing-masing pernyataan di bawah ini be
nar (B) atau salah (S). Gambar L5-2 memperlihatkan sebuah anak tangga, yang meng
hasilkan sebuah output ketika:
(i). Input 1 dan input 2 keduanya diaktifkan. (ii). Salah satu di antara input 1
dan input 2 tidak diaktifkan. A. (i) B, (ii) B B. (i) B, (ii) S C. (i) S, (ii)
B D. (i) S, (ii) S 3. Tentukan apakah masing-masing pernyataan di bawah ini bena
r (B) atau salah (S). Gambar L5-3 memperlihatkan sebuah anak tangga, yang mengha
silkan sebuah output ketika:
(i). Input 1 dan input 2 keduanya diaktifkan. (ii). Input 1 atau input 2 diaktif
kan. A. B. C. D. (i) B, (i) B, (i) S, (i) S, (ii) B (ii) S (ii) B (ii) S 93

Pilihan jawaban untuk soal 4 sampai 7 diberikan oleh sistem-sistem gerbang logik
a: A. AND B. OR C. NOR D. NAND 4. Bentuk sistem gerbang logika manakah yang dire
presentasikan oleh sebuah diagram tangga dengan dua saklar normal-terbuka (NO) y
ang tersambung secara paralel? 5. Bentuk sistem gerbang logika manakah yang dire
presentasikan oleh sebuah diagram tangga dengan sebuah anak tangga yang memiliki
dua saklar normal-tertutup (NC) yang tersambung secara paralel? 6. Bentuk siste
m gerbang logika manakah yang direpresentasikan oleh sebuah diagram tangga denga
n sebuah anak tangga yang memiliki dua saklar normal-tertutup (NC) yang tersambu
ng secara seri? 7. Bentuk sistem gerbang logika manakah yang direpresentasikan o
leh sebuah diagram tangga dengan sebuah anak tangga yang memiliki dua saklar nor
mal-terbuka (NO) yang tersambung secara seri? Gambar L5-4 untuk soal No. 8 sampa
i 10.
In 1 In 3 In 2 IR 1
In 4
IR 2
IR 1
IR 2
Out 1
Gambar L5-4
8. Tentukan apakah masing-masing pernyataan di bawah ini benar (B) atau salah (S
). Relai internal IR 1 diaktifkan ketika: (i). Terdapat sebuah input ke In 1. (i
i). Terdapat sebuah input ke In 3. A. B. C. D. (i) B, (i) B, (i) S, (i) S, (ii)
B (ii) S (ii) B (ii) S 94

9. Tentukan apakah masing-masing pernyataan di bawah ini benar (B) atau salah (S
). Relai internal IR 2 diaktifkan ketika: (i). Relai internal IR 1 telah diaktif
kan. (ii). Input 4 diaktifkan. A. (i) B, (ii) B B. (i) B, (ii) S C. (i) S, (ii)
B D. (i) S, (ii) S 10. Tentukan apakah masing-masing pernyataan di bawah ini ben
ar (B) atau salah (S). Terdapat sebuah output dari Out 1 ketika: (i). Hanya terd
apat input ke In 1, In 2, dan In 4. (ii). Hanya terdapat input ke In 3, dan In 4
. A. (i) B, (ii) B B. (i) B, (ii) S C. (i) S, (ii) B D. (i) S, (ii) S Soal No. 1
1 sampai 13 merujuk ke Gambar L5-5.
In 1 In 1 Out 1 Timer Timer Out 1
Gambar L5-5
11. Tentukan apakah masing-masing pernyataan di bawah ini benar (B) atau salah (
S). Ketika terdapat sebuah input ke In 1 maka: (i). Timer menjadi aktif. (ii). T
erdapat sebuah output dari Out 1. A. B. C. D. (i) B, (i) B, (i) S, (i) S, (ii) B
(ii) S (ii) B (ii) S 95

12. Tentukan apakah masing-masing pernyataan di bawah ini benar (B) atau salah (
S). Timer mulai aktif ketika: (i). Terdapat sebuah aoutput dari Out 1. (ii). Inp
ut In 1 berhenti menyala. A. (i) B, (ii) B B. (i) B, (ii) S C. (i) S, (ii) B D.
(i) S, (ii) S 13. Tentukan apakah masing-masing pernyataan di bawah ini benar (B
) atau salah (S). Ketika terdapat sebuah input ke In 1, output Out 1 menjadi: (i
). Aktif selama waktu preset timer. (ii). Tidak aktif selama waktu preset timer.
A. (i) B, (ii) B B. (i) B, (ii) S C. (i) S, (ii) B D. (i) S, (ii) S Soal No. 14
sampai 16 merujuk ke Gambar L5-6.
14. Tentukan apakah masing-masing pernyataan di bawah ini benar (B) atau salah (
S). Ketika counter ditetapkan pada nilai perhitungan 5, terdapat sebuah output d
ari Out 1 setiap kali: (i). In 1 telah menutup sebanyak 5 kali. (ii). In 2 telah
menutup sebanyak 5 kali. A. B. C. D. (i) B, (i) B, (i) S, (i) S, (ii) B (ii) S
(ii) B (ii) S 96

15. Tentukan apakah masing-masing pernyataan di bawah ini benar (B) atau salah (
S). (i). Anak tangga pertama menghasilkan kondisi yang diperlukan agar counter d
apat melakukan reset. (ii). Anak tangga kedua menghasilkan kondisi yang diperluk
an untuk membangkitkan pulsa-pulsa yang akan dihitung. A. (i) B, (ii) B B (i) B,
(ii) S C. (i) S, (ii) B D. (i) S, (ii) S 16. Tentukan apakah masing-masing pern
yataan di bawah ini benar (B) atau salah (S). Ketika terdapat sebuah input ke In
1: (i). Kontak-kontak counter pada anak tangga ketiga menutup. (ii). Counter si
ap menghitung pulsa-pulsa dari In 2. A. (i) B, (ii) B B. (i) B, (ii) S C. (i) S,
(ii) B D. (i) S, (ii) S Soal-soal No. 17 sampai 21 berkaitan dengan sebuah regi
ster geser 4-bit yang melibatkan relai-relai internal IR1, IR2, IR3, dan IR4, ya
ng ditetapkan berada pada keadaan awal 0, 0, 0, 0. 17. Ketika terdapat sebuah pu
lsa input 1 ke output OUT register geser, relai-relai internal register geser me
mperlihatkan status: A. 0001 B. 0010 C. 0100 D. 1000 18. Segera setelah sebuah p
ulsa input 1 ke output OUT register geser, terdapat sebuah pulsa input ke SHIFT
register geser. Relai-relai internal kemudian memperlihatkan status: A. B. C. D.
0001 0010 0100 1000 97

19. Dengan terdapatnya sebuah pulsa input 1 yang kontinyu ke OUT register geser,
sebuah pulsa input diberikan ke SHIFT register. Relai-relai internal akan mempe
rlihatkan status: A. 0011 C. 0110 C. 1100 D. 0010 20. Dengan terdapatnya sebuah
pulsa input 1 yang kontinyu ke OUT register geser, dua pulsa input diberikan ke
SHIFT register. Relai-relai internal akan memperlihatkan status: A. 0001 D. 0010
C. 1100 D. 1110 21. Dengan sebuah pulsa input 1 ke OUT register geser, terdapat
sebuah pulsa input ke SHIFT, diikuti oleh sebuah pulsa input ke RESET. Relai-re
lai internal akan memperlihatkan status: A. 0000 E. 0010 C. 0100 D. 1000 22. Bua
tlah diagram tangga, dan kode mnemonik sistem di bawah ini, dengan cara yang dig
unakan pada PLC Mitsubishi, Siemens, Telemecanique, Allen Bradley dan Omron. a.
Dua buah saklar normal-terbuka (NO) yang harus menutup dua-duanya agar sebuah mo
tor dapat beroperasi. b. Dua buah saklar normal-terbuka (NO) yang salah satunya
harus menutup agar sebuah kumparan/relai dapat dialiri listrik dan mengoperasika
n sebuah aktuator. c. Sebuah motor yang dijalankan dengan menekan sebuah tombol
mulai (Start) yang akan dikembalikan ke posisi awalnya oleh mekanisme pegas, dan
motor akan tetap bekerja hingga sebuah tombol berhenti (Stop), yang juga diduku
ng oleh mekanisme pegas, ditekan.
98

d. Sebuah lampu yang akan menyala apabila terdapat sebuah input dari sensor A at
au sensor B. e. Sebuah lampu yang akan menyala apabila tidak terdapat input ke s
ensor. f. Sebuah katup solenoid yang akan diaktifkan apabila sensor A menrima se
buah input. 23. Buatlah diagram tangga, dan kode mnemonik (PLC Mitsubishi, Sieme
ns, Allen Bradley dan Omron) untuk tiap-tiap sistem yang melaksanakan aktivitasaktivitas: a. Mengaktifkan sebuah output 5 detik setelah diterimanya sebuah inpu
t dan mempertahankan output tetap menyala selama durasi input tersebut. b. Menga
ktifkan sebuah output selama durasi input yang diterima dan mempertahankan outpu
t tetap menyala selama 5 detik sesudahnya. c. Mengaktifkan sebuah output selama
5 detik setelah diterimanya sebuah sinyal input. 24. Buatlah diagram tangga, dan
kode mnemonik (PLC Mitsubishi, Siemens, Allen Bradley dan Omron) untuk tiap-tia
p sistem yang melaksanakan aktivitas-aktivitas: a. Menghasilkan sebuah output se
telah sebuah sensor sel cahaya memberikan 10 pulsa input yang merepresentasikan
10 objek yang terdeteksi bergerak melewati sensor tersebut. b. Menghasilkan sebu
ah output ketika jumlah orang yang berada di dalam sebuah ruangan toko mencapai
100 orang, dan secara terus-menerus terdapat orang yang masuk dan meninggalkan r
uang toko.
99