Diktat Praktikum Pik Ok
Diktat Praktikum Pik Ok
OLEH :
IR. ALIQ, MT
SUKARMAN, S.T.
DRS. BUDI SANTOSO, MT
Kata Pengantar
Alhmdulillah segala puji bagi Allah Tuhan Semesta Alam, petunjuk praktikum
Instrumentasi dan Kendali telah selesai kami susun.
Kegiatan Praktikum ini sudah berjalan sejak mahasiswa angkatan tahun 2001, namun
modul-modul yang dibuat masih mengalami perubahan.
BAB-1
PENGENALAN PROGRAM MATLAB
I. Tujuan :
1. Mahasiswa dapat mengenal perangkat lunak matlab.
2. Mahasiswa dapat memahami dasar-dasar perhitungan, penampilan hasil dan pemrograman
dengan MATLAB
3. Mahasiswa dapat menerapkan perangkat lunak Matlab untuk perancangan dan analisis
sistem instrumentasi dan kendali.
II. Alat dan Bahan
1. Personal Computer
2. Software Matlab 4.2
3. Modul praktikum
III. Dasar Teori
MATLAB adalah singkatan dari Matrix Laboratory atau LABORATORIUM MATRIK,
merupakan sebuah bahasa pemrograman yang digunakan untuk komputasi numerik dan
visualisasi. Di dalam Matlab, perhitungan numerik berbasis pada perhitungan matrik dan
dilengkapi dengan penampilan grafis, sehingga sangat dimungkinkan untuk melakukan analisis
dinamika proses dan perancangan sistem.
Dalam pemrogram dengan Matlab terdapat beberapa jendela/windows yang akan sering
digunakan yaitu Prompt matlab/command window, editor script M-file, dan simulink
Hal yang sangat menguntungkan dalam perangkat lunak Matlab adalah penulisan
problem dan solusinya dinyatakan seperti dalam bentuk formulasi matematik biasa dan tidak
menggunakan kaidah tertentu, seperti perangkat lunak yang lain. Matlab memiliki sekumpulan
aplikasi spesifik yang dikenal dengan istilah TOOLBOXES.
Toolboxes yang terdapat pada Matlab antara lain : Signal Processing, Control System,
System Identification, optimization, fuzzy, neural network dan sebagainya. Selain
TOOLBOXES, Matlab juga menawarkan produk yaitu SIMULINK suatu sistem untuk simulasi
dinamika proses atau plant.
Command Window merupakan jendela aktif yang digunakan untuk memberikan antar
muka dalam bentuk barisperintah untuk Matlab, mirip seperti Prompt Dos. Fungsi atau
perintah-perintah yang terdapat pada Matlab dapat dieksekusi pada jendela Command window
ini asal sesuai dengan Sintaksinya. Program-program sederhana dapat juga langsung dieksekusi
melalui jendela ini. Matlab Command Window merupakan kotak dialog yang dapat digunakan
untuk melakukan komputasi dan visualisasi hasil baik secara numerik maupun grafik. Pada
jendela ini dapat dilakukan proses perekaman terhadap perintah/instruksi yang telah dilakukan
(eksekusi).
Jika jumlah program cukup rumit maka perintah / instruksi yang digunakan menjadi
cukup banyak, sehingga penggunaan jendela Command Window menjadi tidak efesien lagi. Oleh
karena itu digunakan Script M-File. Script M-File ini yang dimaksudkan adalah suatu file
program yang berisi kumpulan perintah-perintah Matlab, yang disimpan dalam file
berekstensi.m. Jadi untuk meng-eksekusinya dapat dilakukan pada Command window dengan
cara mengetikkan nama filenya.
Simulink adalah suatu sistem yang khusus dirancang untuk mensimulasikan kinerja
proses atau plant secara dinamik. Simulink mempunyai antarmuka dengan multi window, yang
berisi icon/fungsi-funsi khusus sebagai library misalnya input (source), output (sinks), persamaan
linier, Non linier, connection toolboxes dan sebagainya.
Dalam sebuah program yang berisi operasi matematik ataupun variable program yang
digunakan, Matlab mempunyai aturan (syntax) penulisan.
Operasi matematik
Dalam matlab operasi matematik yang umum digunakan ditunjukkan pada tabel 1.
Operasi
Simbol
Contoh
Penambahan
A+B
+
8+7
Pengurangan
A-B
8-7
Perkalian
A.B
X
8*7
Pembagian
A:B
/ atau \
8/7 atau 8\7
Perkalian Array
X.Y
.*
A=X.*Y
Pangkat
A7
^
B=8^7
Pembuatan grafik
Instruksi
plot (var1,var2)
title
xlabel
ylabel
grid
Subplot (xyz)
Mesh(z)
Pembuatan fungsi
Penamaan Variabel
Huruf besar dan huruf kecil berbeda
Panjang maksimal variabel =31 karakter
Nama variabel harus diawali dengan huruf,
setelahnya bisa dengan garis bawah dan tidak
menggunakan karakter tanda baca
Variabel khusus
Pi
Ans
Eps
Flops
Inf
NaN atau nan
I dan J
Nargin
Nargout
Realmin
Realmax
Help
Komentar
Var1=variabel input, var2=variabel output
Judul garfik
Nama dari sumbu x
Nama dari sumbu y
Membuat garis kotak/grid pada grafik
xy = ukuran grafik, z =nomor grafik
Grafik 3D
Komentar
Walau sama tulisannya tapi beda variabelnya
Jika lebih dari 31 karakter diabaikan
K09uy9_uyt
Komentar
Rasio keliling lingkaran dan garis tengah
Variabel yang digunakan untuk melihat hasil
Bilangan terkecil yang bila ditambah 1 menjadi
>1
Jumlah operasi floating
Tak hingga, jika bilangan dibagi dengan 0
Bukan suatu bilangan, 0/0
I = J = -1 (bilangan imajiner)
Jumlah argumen input dari suatu fungsi
Jumlah argumen output dari suatu fungsi
Bilangan real positif terkecil yang dapat
digunakan
Bilangan real positif terbesar yang dapat
digunakan
Menu bantuan tentang sebuah instruksi/fungsi
dengan
perintah
plot
Latihan 4
x=0:a:5 % x = variable dengan a =variabel
y=sin (2*pi*x) % y=variabel
plot (x,y)
xlabel (sumbu x)
ylabel ( sumbu y)
title (fungsi sinus)
Latihan 3
x=0:0.01:5 % x = variable dengan step 0.01
y=sin (2*pi*x) % y=variabel
plot (x,y)
xlabel (sumbu x)
ylabel ( sumbu y)
title (fungsi sinus)
BAB-3
MODELING DAN SIMULASI PENGATURAN MOTOR DC
I. Tujuan
1. Mengetahui bagian-bagian penyusun motor DC
2. Memahami desain motor DC dan beban.
3. Memodelkan dan mensimulasikan motor DC serta mengamati respon atas
masukan step untuk loop terbuka.
Ia
Ea
Eb
J
f
If
-
-T
-J
-f
Torsi motor (T) berbanding lurus dengan hasil kali arus jangkar Ia dan flux celah udara
(), dimana flux celah udara berbanding lurus dengan arus medan, If
= KfIf
(1)
T = K 1 I a
(2)
(3)
untuk fluks yang konstan, tegangan terinduksi, Eb berbanding lurus dengan kecepatan
sudut, sehingga :
Eb = K b
d
dt
(4)
dimana Kb adalah konstanta gaya gerak listrik balik. Berdasarkan hukum Kirchoff,
persamaan untuk rangkaian jangkar adalah :
La
dI
+ Ra I a + E b = E a
dt
(5)
Arus jangkar menghasilkan torsi yang mendapatkan perlawanan dari inersia dan
gesekan, sehingga diperoleh persamaan :
d 2
d
j
+ f
= T = KI a
dt
dt
(6)
(7)
( La s + R a ) I a ( s ) + E b ( s ) = E a ( s )
(8)
( js 2 + fs ) ( s ) = KI a ( s )
(9)
Dengan mengeleminasi Ia(s) kita peroleh fungsi transfer loop terbuka, dimana
kecepatan putar () adalah output dan tegangan (Ea) adalah input sebagai berikut :
Ea
(s) =
K
s[ La Js + ( La f + Ra J ) s + Ra f + KK b ]
(10)
Induktansi, La, pada rangkaian jangkar pada umumnya adalah kecil dan dapat
diabaikan. Jika La diabaikan, maka fungsi transfer motor DC dapat disederhanakan
menjadi :
Ea
(s) =
Km
s(Tm s + 1)
(11)
dimana :
Km =
Tm =
K
= konstanta penguatan motor (sensitivitas)
Ra f + KK b
Ra J
= kons tan ta waktu motor
Ra f + KK b
Persamaan (11) dapat dimodifikasi jika kita ingin menyatakan kecepatan (sudut) motor
sebagai output, karena :
d
dt
(12)
Ea
( s) =
Km
Tm s + 1
(13)
Ra = 0,2 ohm
La = diabaikan
J = 5,4 x 10-5, kg-m2
f = 4 x 10-4, N-m/rad/det
K = 6 x 10-5, N-m/ampere
Kb = 5,5 x 10-2 volt-det/rad
BAB-4
PENGENDALI PID
I. TUJUAN
Mahasiswa memahami karakteristik pengendali proporsional, proposional plus
integral, proporsional plus turunan dan pengendali proporsional plus integralo plus
turunan dan pengaruh pengendali terhadap sistem (plant).
II. PERALATAN
1. Modul pengendali PID
2. Osiloskop
3. Power suply
III. DASAR TEORI
Suatu pengendali membandingkan harga yang sebenarnya dari keluaran plant
dengan harga yang diinginkan, menentukan deviasi dan menghasilkan suatu sinyal
kendali yang akan memperkecil deviasi sampai nol atau suatu harga yang kecil.
Gambar 1 menunjukkan diagram blok sistem pengendalian.
r(t)
e(t)
Pengendali
m(t)
Plant
y(t)
m(t ) = Kp e(t )
Kp : kepekaan proporsional atau penguatan
Respon pengendali proporsional untuk masukan e(t) berupa sinyal tangga satuan
ditunjukan oleh gambar 2.
Kendali Integral
Pada pengendali integral. harga keluaran pengendali m(t) diubah dengan laju
yang sebanding dengan sinyal kesalahan penggerak e(t)
10
dm(t )
= Ki . e(t )
dt
t
Ki : konstanta integrasi
Jika harga e(t) diduakalikan, maka harga m(t) berubah dengan laju perubahan menjadi
duakali semula. Jika kesalahan penggerak nol, maka harga m(t) tetap. Respon
pengendali integral untuk masukan e(t) berupa sinyal tangga satuan ditunjukkan oleh
gambar 2.
E(t)
Sinyal kesalahan
m(t)
Respon pengendali
m(t)
Respon pengendali
m(t)
t
Respon pengendali PI
Kp
m(t ) = Kp e(t ) +
e(t )dt
Ti 0
Kp
= Ki = Kons tan ta / pengua tan int egrasi
Ti
11
de(t )
dt
Kp
: kepekaan proporsional
Td
: Waktu turunan
Besar keluaran pengendali sebanding dengan laju perubahan sinyal kesalahan
penggerak. Respon pengendali untuk sinyal kesalahan berupa fungsi ramp ditunjukkan
oleh gambar 3. Aksi kendali turunan mempunyai karakter untuk mendahului.
e(t)
t
Sinyal masukan
m(t)
Respon kendali PD
m(t)
Respon kendali
de(t ) Kp
m(t ) = Kp.e(t ) + Kp.Td
+
e(t )dt
dt
Ti 0
Kp
: Penguatan
Td
: waktu turunan
Ti
: Waktu integral
Respon pengendali PID untuk sinyal kesalahan berupa fungsi ramp ditunjukkan oleh
gambar 3.
12
13
BAB-7
PROGRAMMABLE LOGIK CONTROLLER (PLC)
I. Tujuan :
1. Mahasiswa dapat mengenal perangkat keras dan perangkat lunak PLC
2. Mahasiswa dapat memprogram dengan bahasa ladder diagram.
3. Mahasiswa dapat menerapkan untuk aplikasi kontrol berbasis PLC
membuat
laporan,
menjalankan
operasi
matematis
yang
kompleks,
harus
dapat diprogram tanpa pengetahuan pemrograman khusus dan sebagain besar PLC tidak
mempunyai monitor, namun dilengkapi dengan system interface yang mengetahui status
program yang sedang berjalan.
Sebagian besar PLC dapat melakukan operasi sebagai berikut :
- Relay logic
- Pencacahan
- Pewaktuan
- Pengurangan
- Penggeseran
- Penambahan
- Penguncian
- Pembandingan
- Manipulasi data
- Operasi BCD
- Antar muka AC
- Kendali PID
14
Operasi-operasin tersebut membuat PLC sangat berguna bagi aplikasi pengendalian di industri.
Beberapa keuntungan penggunaan PLC adalah :
1. Kehandalan
2. Kebutuhan ruang yang lebih kecil
3. Dapat diprogram untuk aplikasi baru
4. Dapat melakukan lebih banyak fungsi
5. Lebih mudah diperbaiki
6. Relatif murah.
Suatu PLC biasanya dilengkapi dengan konsol pemrogram. Besarnya PLC biasanya ditentukan
oleh banyaknya titik masukan dan keluaran. Jumlah ini dapat mencapai ratusan masukan dan
keluaran.
Konsol pemrogram merupakan alat Bantu untuk pemrograman PLC. Dengan alat ini
seseorang dapat memasukkan program baru, memeriksa program yang sedang berjalan dan
memeriksa kalau ada kesalahan. Sebagian besar PLC diprogram dengan bahasa pemrograman
simbolik yang sangat mirip dengan diagram tangga (ladder) pada penggunaan relay. Urutan
pemrograman dari kiri ke kanan dan dari atas ke bawah.
Konfigurasi sistem PLC dengan proses yang dikontrol dapat dilihat pada gambar 1.
berikut.
Proses yang dikendalikan
Masukan
Proses
Interface PLC
Keluaran
Proses
15
yang dikendalikan dan mengubahnya menjadi sinyal yang dapat dimengerti oleh PLC.
Antarmuka keluaran mengubah sinyal keluaran PLC menjadi sinyal yang dapat dipakai oleh
proses atau mesin. Biasanya antarmuka masukan dan keluaran ini terpisah. Prosesor adalah
otaknya PLC, disini beberapa fungsi nalar (logic) dilakukan berdasarkan sinyal masukan dan
menghasilkan sinyal keluaran yang sesuai dengan yang diinginkan.
Pemrograman PLC
Pemrograman PLC biasanya dilakukan dengan diagram ladder yang dapat dimasukkan
lewat konsol pemrogram atau komputer. Bagian penting dari tangga adalah rel, anak
tangga,pencabangan, masukan, keluaran, pewaktu dan pencacah.
Rel adalah garis vertical yang menggambarkan sumber tenaga bagi relay dan system
nalarnya. Anak tangga adalah garis mendatar yang dapat berisi pencabangan, masukan dan
keluaran. Masukan tergantung pada kondisinya, bias NO (normally open) atau NC (normally
close), sementara keluaran biasanya berupa koil relay dan berada disebelah ujung kanan anak
tangga.
Program ladder terdiri atas himpunan perintah yang dipakai untuk mengendalikan mesin
atau proses. Urutan logic yang dimasukkan ke mikrokontroller membentuk diagram ladder.
Nalar ladder merupakan bahasa pemrograman grafis yang menggambarkan diagram relay listrik.
Diagram ladder ini mengidentifikasi semua elemen dari rangkaian elektromagnetis dan
menggambarkannya secara grafis. Dalam diagram ladder ini semua alat masukan dihubungkan
pada anak tangga, yang terhubung secara seri atau parallel. Elemen terakhir dari anak tangga
adalah keluaran yang menerima aksi sebagai hasil dari kondisi masukan anak tangga.
16
2. LOAD NOT
Perintah ini digunakan jika urutan kerja sistem kontrol hanya membutuhkan satu kondisi
logika. Logika ini mirip dengan kontak relay NC.
Simbol :
3. AND
Perintah ini digunakan untuk urutan kerja sistem kontrol yang lebih dari satu kondisi
logika yang harus terpenuhi semuanya untuk mengeluarkan satu output. Logika ini mirip dengan
kontak relay NO.
Simbol :
4. AND NOT
Perintah ini digunakan untuk urutan kerja sistem kontrol yang lebih dari satu kondisi
logika yang harus terpenuhi semuanya untuk mengeluarkan satu output. Logika ini mirip dengan
kontak relay NC.
Simbol :
5. OR
Perintah ini digunakan untuk urutan kerja sistem kontrol yang lebih dari salah satu
kondisi logika yang harus terpenuhi semuanya untuk mengeluarkan satu output. Logika ini mirip
dengan kontak relay NO.
Simbol :
6. OR NOT
Perintah ini digunakan untuk urutan kerja sistem kontrol yang lebih dari salah satu
kondisi logika yang harus terpenuhi semuanya untuk mengeluarkan satu output. Logika ini mirip
dengan kontak relay NC.
Simbol :
17
7. OUT
Jika kondisi logika terpenuhi, perintah ini digunakan untuk mengeluarkan satu output.
Logika ini mirip dengan kontak relay NO
Simbol :
Bit
8. OUT NOT
Jika kondisi logika terpenuhi, perintah ini digunakan untuk mengeluarkan satu output.
Logika ini mirip dengan kontak relay NC
Simbol :
Bit
9. TIMER (TIM) dan COUNTER (CNT)
Timer /counter pada PLC berjumlah 512 buah dengan nomor TC 000 sampai TC 511
tergantung tipe PLC). Jika satu nomor sudah dipakai, maka nomor tersebut tidak bisa dipakai
lagi sebagai timer/counter. Nilai timer/counter pada PLC bersifat menghitung mundur dari nilai
awal yang ditetapkan dan setelah tercapai nilainya maka kontak NO timer/counter akan ON.
Nilai bilangan timer/counter berkisar dari 000 999 dalam bentuk BCD berorde 100 ms.
Simbol :
TIMER :
TIM
N
SV
COUNTER :
CP
R
CNT
N
SV
CP
R
N
SV
:
:
:
:
Count pulse
Reset
nomor timer (000-511)
set value(word,BCD) (IO,AR,DM,HR,#)
COMPARE-CMP (20)
18
CMP (20)
Cp1
Cp2
DIFU(13)-diferentiate UP
DIFU(13)
B
: Bit IO,AR,HR,LR
: Bit IO,AR,HR,LR
19
PLC bekerja berdasarkan logika Boolean, dapat berbentuk AND (terhubung seri). Bila
semua kondisi masukan terpenuhi pada anak tangga sebelum keluaran maka keluaran akan
hidup.
Masukan Seri
A
Keluaran
B
Gambar 2. logika AND
Keluaran
Masukan
A
Gambar 3. Logika OR
Keluaran
Masukan
Bercabang
A
D
Gambar 4. Logika OR
Percabangan Keluaran
20
Keluaran
Masukan
Bercabang
D
B
Gambar 5. percabangan keluaran.
CPU
RS 232
Unit Keluaran
Gambar 6. hubungan unit PLC dengan Unit CPU melalui kabel RS232.
Secara diagram hubungan input dan output PLC nampak seperti gambar. 7.
00
Input
10
PLC
06
Outp
04
S1
L1
02
S2
02
01
00
00
L2
21
Pengujian Program
Untuk menguji apakah ladder yang dibuat sudah benar, maka perlu dilakukan pengujian
sebagai berikut :
1. Pada menu Online, pilih DownLoad program, dan muncul kotak dialog konfirmasi
download tersebut, dan pilih Yes.
2. Proses download program akan dilakukan sampai selesai, kemudian pilih tombol Yes jika
sudah selesai.
3. Klik menu Online, pilih mode dan akan muncul kotak dialog mode operasi, pilih Run
untuk menjalankan hasil program yang di download.
4. Berikan masukan dan amati keluarannya, apakah sesuai dengan keinginan.
5. Ulangi langkah 3 jika ingin merubah, membuat program baru.
22
Berdasarkan gambar 9, modifikasi agar lampu mati dalam waktu tertentu, gunakan fungsi
timer.
2.
23
00
Input
05
PLC
02
Outp
00
S1
L1
01
S2
01
02
00
Com
03
Co
24
00
Input
05
PLC
02
Outp
00
S1
L1
01
01
02
00
Com
03
Co
25
Dari gambar 11. menyatakan bahwa jika saklar S1 ditekan, yang terhubung dengan input
000.02 maka timer akan berjalan kemudian Lampu (L1) menyala.
Tugas
1.
2.
Gunakan PLC untuk mengendalikan dua buah motor 3 fase untuk selang waktu tertentu
motor (M-1) hidup kemudian mati dan diikuti hidupnya motor (M2), motor akan berhenti
jika tombol stop ditekan.
R
Stop
Start
K1
K1
00
Input
PLC
02
220 V~
05
Outp
00
Sto
Relay
01
Star
01
02
00
K1
03
Com LampiranCo
:
26
Key
Fkey
Escape
Drawing Tool
Selection tool
(quote)
F2
/ (slash)
F3
- (hypen)
F4
Draw horizontal
F5
F6
Draw output
F7
F8
Draw Function
F9
Timer
F10
Draw Counter
bar
Del
Delete Element
Referensi :
Harsono, Djiwo, Kumpulan Diktat dan Petunjuk Praktikum PLC, Sekolah Tingi Teknologi
Nuklir Batan, Yogyakarta, 2001
27
----------, Diklat Pelatihan Dasar PLC , Universitas Gadjah Mada, Yogyakarta, September
1999
----------, Operation Manual Omron , OMRON, 1997
,----------, User Manual Omron, 1997.
28
PID ANALOG
Tujuan :
1. Memahami dan membuktikan pengaturan dengan kendali PID
2. Memperbaiki sinyal keluaran suatu sistem menggunakan kendali PID
Alat dan Bahan
1. Perangkat PID
2. Komponen filter RLC
3. Power Supply
4. Function Generator (FG)
5. AVO / mulitmeter
6. CRO
Teori dasar
Keberadaan kontroller dalam sebuah sistem kontrol mempunyai kontribusi yang besar
terhadap prilaku sistem. Pada prinsipnya hal itu disebabkan oleh tidak dapat diubahnya
komponen penyusun sistem tersebut. Artinya, karakteristik plant harus diterima sebagaimana
adanya, sehingga perubahan perilaku sistem hanya dapat dilakukan melalui penambahan suatu
sub sistem, yaitu kontroler.
Salah satu tugas komponen kontroler adalah mereduksi sinyal kesalahan, yaitu perbedaan
antara sinyal setting dan sinyal aktual. Hal ini sesuai dengan tujuan sistem kontrol adalah
mendapatkan sinyal aktual senantiasa (diinginkan) sama dengan sinyal setting. Semakin cepat
reaksi sistem mengikuti sinyal aktual dan semakin kecil kesalahan yang terjadi, semakin baiklah
kinerja sistem kontrol yang diterapkan.
Apabila perbedaan antara nilai setting dengan nilai keluaran relatif besar, maka kontroler
yang baik seharusnya mampu mengamati perbedaan ini untuk segera menghasilkan sinyal
keluaran untuk mempengaruhi plant. Dengan demikian sistem secara cepat mengubah keluaran
plant sampai diperoleh selisih antara setting dengan besaran yang diatur sekecil mungkin[Rusli,
1997].
Kontroler Proposional
Kontroler proposional memiliki keluaran yang sebanding/proposional dengan besarnya
sinyal kesalahan (selisih antara besaran yang diinginkan dengan harga aktualnya) [Sharon, 1992,
19]. Secara lebih sederhana dapat dikatakan, bahwa keluaran kontroller proporsional merupakan
perkalian antara konstanta proporsional dengan masukannya. Perubahan pada sinyal masukan
akan segera menyebabkan sistem secara langsung mengubah keluarannya sebesar konstanta
pengalinya.
29
Gambar 2 menunjukkan grafik hubungan antara PB, keluaran kontroler dan kesalahan yang
merupakan masukan kontroller. Ketika konstanta proporsional bertambah semakin tinggi, pita
proporsional menunjukkan penurunan yang semakin kecil, sehingga lingkup kerja yang
dikuatkan akan semakin sempit[Johnson, 1988, 372].
30
3. Namun jika nilai Kp diperbesar sehingga mencapai harga yang berlebihan, akan
mengakibatkan sistem bekerja tidak stabil, atau respon sistem akan berosilasi [Pakpahan,
1988, 193].
Kontroler Integral
Kontroller integral berfungsi menghasilkan respon sistem yang memiliki kesalahan
keadaan mantap nol. Kalau sebuah plant tidak memiliki unsur integrator (1/s ), kontroller
proporsional tidak akan mampu menjamin keluaran sistem dengan kesalahan keadaan mantabnya
nol. Dengan kontroller integral, respon sistem dapat diperbaiki, yaitu mempunyai kesalahan
keadaan mantapnya nol.
Kontroler integral memiliki karakteristik seperti halnya sebuah integral. Keluaran
kontroller sangat dipengaruhi oleh perubahan yang sebanding dengan nilai sinyal
kesalahan(Rusli, 18, 1997). Keluaran kontroler ini merupakan jumlahan yang terus menerus dari
perubahan masukannya. Kalau sinyal kesalahan tidak mengalami perubahan, keluaran akan
menjaga keadaan seperti sebelum terjadinya perubahan masukan.
Sinyal keluaran kontroler integral merupakan luas bidang yang dibentuk oleh kurva
kesalahan penggerak- lihat konsep numerik. Sinyal keluaran akan berharga sama dengan harga
sebelumnya ketika sinyal kesalahan berharga nol. Gambar 3 [Ogata, 1997, 236] menunjukkan
contoh sinyal kesalahan yang disulutkan ke dalam kontroller integral dan keluaran kontroller
integral terhadap perubahan sinyal kesalahan tersebut.
Gambar 3 Kurva sinyal kesalahan e(t) terhadap t dan kurva u(t) terhadap t pada pembangkit
kesalahan nol.
Gambar 4 menunjukkan blok diagram antara besaran kesalahan dengan keluaran suatu kontroller
integral.
Gambar 4: Blok diagram hubungan antara besaran kesalahan dengan kontroller integral
31
Pengaruh perubahan konstanta integral terhadap keluaran integral ditunjukkan oleh Gambar 5.
Ketika sinyal kesalahan berlipat ganda, maka nilai laju perubahan keluaran kontroler berubah
menjadi dua kali dari semula. Jika nilai konstanta integrator berubah menjadi lebih besar, sinyal
kesalahan yang relatif kecil dapat mengakibatkan laju keluaran menjadi besar (Johnson, 1993,
375).
Kontroler Diferensial
Keluaran kontroler diferensial memiliki sifat seperti halnya suatu operasi derivatif.
Perubahan yang mendadak pada masukan kontroler, akan mengakibatkan perubahan yang sangat
besar dan cepat. Gambar 6 menunjukkan blok diagram yang menggambarkan hubungan antara
sinyal kesalahan dengan keluaran kontroller.
besar magnitudnya sangat dipengaruhi oleh kecepatan naik dari fungsi ramp dan faktor konstanta
diferensialnya Td (Guterus, 1994, 8-4).
Kontroler PID
Setiap kekurangan dan kelebihan dari masing-masing kontroler P, I dan D dapat saling
menutupi dengan menggabungkan ketiganya secara paralel menjadi kontroler proposional plus
integral plus diferensial (kontroller PID). Elemen-elemen kontroller P, I dan D masing-masing
secara keseluruhan bertujuan untuk mempercepat reaksi sebuah sistem, menghilangkan offset
dan menghasilkan perubahan awal yang besar(Guterus, 1994, 8-10).
Gambar 8 menunjukkan blok diagram kontroler PID.
33
Gambar 9 Hubungan dalam fungsi waktu antara sinyal keluaran dengan masukan untuk
kontroller PID
Karakteristik kontroler PID sangat dipengaruhi oleh kontribusi besar dari ketiga
parameter P, I dan D. Penyetelan konstanta Kp, Ti, dan Td akan mengakibatkan penonjolan sifat
dari masing-masing elemen. Satu atau dua dari ketiga konstanta tersebut dapat disetel lebih
menonjol dibanding yang lain. Konstanta yang menonjol itulah akan memberikan kontribusi
pengaruh pada respon sistem secara keseluruhan (Gunterus, 1994, 8-10).
Filter analog merupakan rangkaian yang berguna untuk melakukan tapis frekuensi.
Tergantung jenis filter yang digunakan dan rancangan filternya. Terdapat dua jenis filter yaitu
filter aktif dan filter pasif. Keduanya tersusun atas minimal kombinasi komponen Resistor
(R),Lilitan (L), dan Kapasitor (C).
Low Pass Filter Orde-2 atau lebih memiliki komponen utama R, L, dan C. LPF ini hanya
meloloskan sinyal yang mempunyai frekuensi di bawah frekuensi upper cut off-nya. Sistem
filter aktif terkadang menghasilkan sinyal keluaran yang tidak stabil. Dengan menggunakan
rangkaian pengendali yang disebut PID-elektronik, sinyal keluaran dapat diatur sedemikian rupa
sehingga sesuai dengan standar yang diinginkan. Analisis rangkaian filter aktif orde-2 dijelaskan
sebagai berikut:
34
di
1
+ Ri +
idt = ei
dt
C
1
idt = eo
C
Transformasi Laplace :
1 1
I (s) = Ei (s)
C s
1 1
I (s) = Eo (s)
C s
dengan substitusi I (s) = CsEo (s) ke persamaan di atas diperoleh :
LCs2Eo (s) + RCsEo (s) + Eo (s) = Ei (s)
LsI (s) + RI (s) +
Fungsi Transfer :
Eo
1
(s) =
2
Ei
LCs + RCs + 1
b
Sensitivitas: K = o = 1
ao
Frekuensi natural : N =
ao
=
a2
Koefisien redaman: =
a1
RC
=
2 ao a2
2 LC
1
LC
Setiap filter pada umumnya memiliki suatu frekuensi tertentu yang dapat diloloskan yang
biasanya disebut dengan frekuensi Cut-Off. Andaikan dalam sistem kendali, filter ini merupakan
sebuah Plant, maka dapat diperoleh karakteristiknya dengan menggunakan konfigurasi kendali
P,PI,PD dan PID.
Langkah kerja
1. Terminal Setting Point (SP) pada blok kendali diberi masukan dari FG (gambar 10).
2. Ukur pada masing-masing blok apakah fungsinya sudah berjalan dengan baik (gambar
10) diagram blok kendali PID.
3. Rangkai plant R,L,C masing-masing bernilai R=100, L=2,5 mH dan C=10 nF, seperti
gambar 11.
4. Bentuklah struktur kendali P dan Atur potensio Kp, bagaimana tanggapan waktunya,
error steady state,rise time, delay time, overshoot,settling time, tegangan Output/input,
dan catat serta hitung nilai Gain (K).
5. Ulangi dengan struktur kendali PI, Atur Kp dan Ki , ulangi langkah 3.
6. Ulangi dengan struktur kendali PD, Atur Kp dan Ki , ulangi langkah 3.
7. Ulangi dengan struktur kendali PID, Atur Kp dan Ki dan Kd,ulangi langkah 3.
8. Berikan analisis dan kesimpulan saudara.
35
P
Set Point
Inv
Plant orde-2
RLC
36