Laboratorium Proses Kimia 2013

INTISARI Sistem pengendalian proses merupakan faktor yang sangat menentukan dalam menjamin tingkat keberhasilan proses. Dengan unit pengendali yang kuat maka proses dapat dijalankan pada kondisi optimalnya dengan cara merejeksi/menolak segala macam gangguan seperti fluktuasi laju aliran umpan, suhu, aliran pendingin, ataupun gangguan lain yang tidak terprediksi. Dalam materi ini disajikan dua jenis sistem pengendali yaitu on-off yang sangat sederhana, dan pengendali feedback (umpan balik). Sistem pengendali on-off bekerja pada rentang kesalahan (galat) tertentu. Misalkan suhu kita diset pada 100 oC. Thermoregulator akan bekerja berdasarkan ketelitian dan kecepatan dalam mengukur suhu proses (sebagai contoh +/- 5). Jika suhu awal proses 60 oC, maka pemanas akan bekerja pada sistem proses, sehingga suhu tercapai 105 oC. Pada kondisi 105oC pemanas akan mati (off), jika suhu proses turun mencapai 95 oC, pemanas akan menyala lagi. Dan seterusnya sehingga suhu real proses (95-105oC). Langkah percobaannya adalah menyiapkan serangkaian alat dalam keadaan menyala, lalu keluarkan air dalam tangki. Kemudian set sesuai urutan dan juga sesuai variabel yang diinginkan. Setelah rentang waktu lebih dari 100 detik maka simpan data percobaan pada Ms. Excel dan grafik. Hasil percobaan terlihat bahwa pengendali On-Off nilai errornya lebih besar errornya dibanding sistem pengendali PID karena output berosilasi di sekitar set point akan menyebabkan aktuator bekerja keras untuk on-off dengan frekuensi yang tinggi. Sedangkan pengendali PID mempunyai error yang paling kecil dibanding pengendali P, dan PI Karena pengendali PID mempunyai error yang paling kecil dan lebih cepat menstabilkan kondisi operasi karena PID mempunyai karakteristik reset control dan rate control yaitu meningkatkan respon dan stabilitas sistem serta mengeliminasi steady state error. Pengendali PID akan memprediksi error yang akan terjadi lalu memberi tindakan sehingga error yang didapat bisa diminimalisir. Kesimpulan yang diperoleh adalah sistem pengendalian PID terdapat error yang paling kecil dibanding pengendali P, dan PI. Pengendali PID lebih cepat menstabilkan kondisi operasi sehingga lebih cepat pula mencapai set point. Saran untuk percobaan ini adalah melakukan langkah-langkah percobaan sesuai prosedur, teliti saat input data, dan mengatur disturbansi sehingga tidak berubah saat pergantian variabel.

Teknik Kimia Universitas Diponegoro INISIATIF 2011

Laboratorium Proses Kimia 2013

BAB IV HASIL PERCOBAAN DAN PEMBAHASAN 4.1. Hasil Percobaan Tabel 4.1 Error Rata-rata Tiap Variabel No Variabel SSE 15,78311 20,09741 21,32977 15,08618

1. Variabel 1 (On Off; Setting Point 20 dan 30) 2. Variabel 2 (KP=8; Setting Point 20 dan 30) 3. Variabel 3 (KP=8; KI=0.4; Setting Point 20 dan 30) 4. Variabel 4 (KP=8; KI=0.4; KD=0.9; Setting Point 20 dan 30)

4.2. Pembahasan 1. Perbandingan on-off dan PID control

Grafik 4.2.1.1 Pengendali on-off

Grafik 4.2.1.2 Pengendali Proporsional

Grafik 4.2.1.3 Pengendali Proporsional Integral

Teknik Kimia Universitas Diponegoro INISIATIF 2011

Laboratorium Proses Kimia 2013

Grafik 4.2.1.3 Pengendali Proporsional Integral Derivatif

Dari hasil percobaan, terdapat perbedaan antara pengendali on-off dan PID. Set point yang ditentukan adalah 20 cm hingga mencapai waktu 150 detik lalu dinaikkan menjadi 30 cm hingga mencapai waktu 300 detik. Pada pengendali onoff sinyal naik hingga mencapai set point dan konstan pada set point pertama (15cm), tetapi setelah set point dinaikkan menjadi 30 cm, pengendali on-off ini memerlukan waktu yang lama untuk mencapai set point / menstabilkan kondisi operasi setelah set point dinaikkan. Pada pengendali PID dengan set point sama dengan pengendali on-off, pengendali ini dapat mencapai set point yang kedua pada saat t=300 detik. Pada pengendali on-off didapat SSE yang lebih besar daripada pengendali PID yaitu sebesar 15,78311. Sehingga kelebihan pengendali PID dibanding pengendali on-off adalah lebih cepat menstabilkan kondisi operasi apabila ada gangguan dari luar atau perubahan pada sistem operasi sehingga dapat mencapai set point lebih cepat pula. Controller On-Off bekerja pada 2 posisi saja, yaitu posisi on dan posisi off. Jika output lebih besar dari set point, sistem akan off. Output akan turun dengan sendirinya sehingga menyentuh set point lagi. Kemudian, sinyal kontrol akan kembali dan mengembalikan output ke set pointnya. Kelemahan dari kontroler on-off ini adalah jika output berosilasi di sekitar set point (keadaan yang memang diinginkan) akan menyebabkan aktuator bekerja keras untuk on-off dengan frekuensi yang tinggi. Hal ini akan menyebabkan kontroler akan cepat aus dan memakan energi yang banyak (boros). Sedangkan kontroler PID mempunyai performansi aksi kontrol P, I, PI, PD, PID dengan harga Kd, Kp dan Ki yang dapat diatur atau dituning secara manual sesuai dengan yang dibutuhkan. Jadi, PID menghasilkan error yang lebih kecil daripada sistem pengendali on-off karena harga KD, KP, dan KI dapat diatur dan dihitung sesuai dengan set point yang kita inginkan.

2. Perbandingan Pengendali P, PI, dan PID Teknik Kimia Universitas Diponegoro INISIATIF 2011

Laboratorium Proses Kimia 2013

Grafik 4.2.2.1 Pengendali Proporsional

KP berlaku sebagai Gain (penguat) saja tanpa memberikan efek dinamik kepada kinerja kontroler. Penggunaan kontrol P memiliki berbagai keterbatasan karena sifat kontrol yang tidak dinamik ini. Walaupun demikian dalam aplikasiaplikasi dasar yang sederhana kontrol P ini cukup mampu untuk memperbaiki respon transien khususnya rise time dan settling time. Pengendali proporsional ini menghasilkan SSE 20,09741, lebih kecil dibanding pengendalian PI dan lebih besar dibanding pengendalian PID.

Grafik 4.2.2.2 Pengendali Proporsional Integral

Kontrol I dapat memperbaiki sekaligus menghilangkan respon steady-state, namun pemilihan KI yang tidak tepat dapat menyebabkan respon transien yang tinggi sehingga dapat menyebabkan ketidakstabilan sistem. Pemilihan KI yang sangat tinggi justru dapat menyebabkan output berosilasi karena menambah orde sistem. Alasan-alasan inilah yang menyebabkan pengendalian Proporsional Integral meiliki SSE lebih besar daripada pengendalian Proporsional. Pengendalian ini menghasilkan SSE sebesar 21,32977, lebih besar dari pengendali P dan PID.

Teknik Kimia Universitas Diponegoro INISIATIF 2011

Laboratorium Proses Kimia 2013

Grafik 4.2.2.3 Pengendali Proporsional Integral Derivatif

Sifat dari kontrol D ini dalam konteks kecepatan atau rate dari error. Dengan sifat ini ia dapat digunakan untuk memperbaiki respon transien dengan memprediksi error yang akan terjadi. Kontrol Derivative hanya berubah saat ada perubahan error sehingga saat error statis kontrol ini tidak akan bereaksi, hal ini pula yang menyebabkan kontroler Derivative tidak dapat dipakai sendiri. SSE pada pengendali PID ini adalah 15,08618. Error ini paling kecil dibanding pengendali P dan PI. Kesimpulan dari percobaan pengendalian P, PI, dan PID bahwa pengendali PID lebih baik dibanding pengendali yang lain. Karena pengendali PID mempunyai error yang oaling kecil dan lebih cepat menstabilkan kondisi operasi sehingga dapat mencapai set point lebih cepat pula. Pengendali PID akan memprediksi error yang akan terjadi lalu memberi tindakan sehingga error yang didapat bisa diminimalisir.

Teknik Kimia Universitas Diponegoro INISIATIF 2011

Laboratorium Proses Kimia 2013

BAB V PENUTUP 5.1. Kesimpulan 1. Sistem pengendali PID lebih cepat mencapai set point daripada pengendali on-off 2. Sistem pengendali PID lebih cepat menstabilkan kondisi operasi sehingga lebih cepat pula mencapai set point daripada sistem pengendali P, dan PI. 5.2. Saran 1. Melakukan langkah-langkah percobaan sesuai prosedur. 2. Teliti saat input data. 3. Mengatur disturbansi sehingga tidak berubah saat pergantian variabel.

Teknik Kimia Universitas Diponegoro INISIATIF 2011

Laboratorium Proses Kimia 2013

DAFTAR PUSTAKA Abu Khalaf, A.M., Chemical Engineering Education, 28 (1), 48. 1994 Charles, E. R, Harold, SM and Thomas K.S., Applied Mathematics in Chemical Engineering 2nd end.,Mc. Graw Hill Book Ltd. 1987, New York Hill, G.C., An Introduction to Chemical Engineering Kinetika and Reactor Design. 1nd ed, John Willey, New York, N.Y, 1977 Khuriati Ainie, Sumariyah, Eko Adi Sarwoko. 2005. Pengendalian Suhu Berbasis Pengendali Hidup-Mati, P, Pi, Dan Pid. hal 79-86 Levenspiel. O., Chemical Reaction Engineering 2nd ed, Mc. Graw Hill Book Kogakusha Ltd, Tokyo, 1970 http://anakranto.wordpress.com/2010/07/10/sistem-kontrol-pid-proporsional-integralderivative-controller (Di akses tanggal 11 April 2013) http://www.reocities.com/al_dodi/kerja/kp3.pdf (Di akses tanggal 11 April 2013)

Teknik Kimia Universitas Diponegoro INISIATIF 2011