1

PETUNJUK PRAKTIKUM
INSTRUMENTASI DAN KENDALI DASAR




























OLEH :

IR. ALIQ, MT
SUKARMAN, S.T.
DRS. BUDI SANTOSO, MT





SEKOLAH TINGGGI TEKNOLOGI NUKLIR
BADAN TENAGA NUKLIR NASIONAL
YOGYAKARTA
2003
2
Kata Pengantar

Alhmdulillah segala puji bagi Allah Tuhan Semesta Alam, petunjuk praktikum
Instrumentasi dan Kendali telah selesai kami susun.
Kegiatan Praktikum ini sudah berjalan sejak mahasiswa angkatan tahun 2001, namun
modul-modul yang dibuat masih mengalami perubahan.
3
BAB-1
PENGENALAN PROGRAM MATLAB

I. Tujuan :
1. Mahasiswa dapat mengenal perangkat lunak matlab.
2. Mahasiswa dapat memahami dasar-dasar perhitungan, penampilan hasil dan pemrograman
dengan MATLAB
3. Mahasiswa dapat menerapkan perangkat lunak Matlab untuk perancangan dan analisis
sistem instrumentasi dan kendali.

II. Alat dan Bahan
1. Personal Computer
2. Software Matlab 4.2
3. Modul praktikum

III. Dasar Teori
MATLAB adalah singkatan dari Matrix Laboratory atau LABORATORIUM MATRIK,
merupakan sebuah bahasa pemrograman yang digunakan untuk komputasi numerik dan
visualisasi. Di dalam Matlab, perhitungan numerik berbasis pada perhitungan matrik dan
dilengkapi dengan penampilan grafis, sehingga sangat dimungkinkan untuk melakukan analisis
dinamika proses dan perancangan sistem.
Dalam pemrogram dengan Matlab terdapat beberapa jendela/windows yang akan sering
digunakan yaitu Prompt matlab/command window, editor script M-file, dan simulink
Hal yang sangat menguntungkan dalam perangkat lunak Matlab adalah penulisan
problem dan solusinya dinyatakan seperti dalam bentuk formulasi matematik biasa dan tidak
menggunakan kaidah tertentu, seperti perangkat lunak yang lain. Matlab memiliki sekumpulan
aplikasi spesifik yang dikenal dengan istilah TOOLBOXES.
Toolboxes yang terdapat pada Matlab antara lain : Signal Processing, Control System,
System Identification, optimization, fuzzy, neural network dan sebagainya. Selain
TOOLBOXES, Matlab juga menawarkan produk yaitu SIMULINK suatu sistem untuk simulasi
dinamika proses atau plant.
Command Window merupakan jendela aktif yang digunakan untuk memberikan antar
muka dalam bentuk barisperintah untuk Matlab, mirip seperti Prompt Dos. Fungsi atau
perintah-perintah yang terdapat pada Matlab dapat dieksekusi pada jendela Command window
ini asal sesuai dengan Sintaksinya. Program-program sederhana dapat juga langsung dieksekusi
melalui jendela ini. Matlab Command Window merupakan kotak dialog yang dapat digunakan
untuk melakukan komputasi dan visualisasi hasil baik secara numerik maupun grafik. Pada
jendela ini dapat dilakukan proses perekaman terhadap perintah/instruksi yang telah dilakukan
(eksekusi).
Jika jumlah program cukup rumit maka perintah / instruksi yang digunakan menjadi
cukup banyak, sehingga penggunaan jendela Command Window menjadi tidak efesien lagi. Oleh
karena itu digunakan Script M-File. Script M-File ini yang dimaksudkan adalah suatu file
program yang berisi kumpulan perintah-perintah Matlab, yang disimpan dalam file
berekstensi.m. Jadi untuk meng-eksekusinya dapat dilakukan pada Command window dengan
cara mengetikkan nama filenya.
Simulink adalah suatu sistem yang khusus dirancang untuk mensimulasikan kinerja
proses atau plant secara dinamik. Simulink mempunyai antarmuka dengan multi window, yang
berisi icon/fungsi-funsi khusus sebagai library misalnya input (source), output (sinks), persamaan
linier, Non linier, connection toolboxes dan sebagainya.
Dalam sebuah program yang berisi operasi matematik ataupun variable program yang
digunakan, Matlab mempunyai aturan (syntax) penulisan.
4

Operasi matematik
Dalam matlab operasi matematik yang umum digunakan ditunjukkan pada tabel 1.
Operasi Simbol Contoh
Penambahan A+B + 8+7
Pengurangan A-B - 8-7
Perkalian A.B X 8*7
Pembagian A:B / atau \ 8/7 atau 8\7
Perkalian Array X.Y .* A=X.*Y
Pangkat A
7
^ B=8
^7

Pembuatan grafik
Instruksi Komentar
plot (var1,var2) Var1=variabel input, var2=variabel output
title Judul garfik
xlabel Nama dari sumbu x
ylabel Nama dari sumbu y
grid Membuat garis kotak/grid pada grafik
Subplot (xyz) xy = ukuran grafik, z =nomor grafik
Mesh(z) Grafik 3D

Pembuatan fungsi
Penamaan Variabel Komentar
Huruf besar dan huruf kecil berbeda Walau sama tulisannya tapi beda variabelnya
Panjang maksimal variabel =31 karakter Jika lebih dari 31 karakter diabaikan
Nama variabel harus diawali dengan huruf,
setelahnya bisa dengan garis bawah dan tidak
menggunakan karakter tanda baca
K09uy9_uyt

Variabel khusus Komentar
Pi Rasio keliling lingkaran dan garis tengah
Ans Variabel yang digunakan untuk melihat hasil
Eps Bilangan terkecil yang bila ditambah 1 menjadi
> 1
Flops Jumlah operasi floating
Inf Tak hingga, jika bilangan dibagi dengan 0
NaN atau nan Bukan suatu bilangan, 0/0
I dan J I = J = -1 (bilangan imajiner)
Nargin Jumlah argumen input dari suatu fungsi
Nargout Jumlah argumen output dari suatu fungsi
Realmin Bilangan real positif terkecil yang dapat
digunakan
Realmax Bilangan real positif terbesar yang dapat
digunakan
Help Menu bantuan tentang sebuah instruksi/fungsi





5
IV. Langkah Kerja
a. Memahami dasar-dasar perhitungan Matlab
1. Menjalankan program Matlab
2. Setelah tampil Window Command program Matlab, ketik pada prompt matlab
>>diary nama.txt
3. Tulis pada promp matlab >>a=2;b=3;
4. Kerjakan perintah-perintah dasar komputasi pada Matlab
5. Akhiri pada promp matlab dengan >>diaryoff
6. carilah namafile*.txt pada PC.

b. Membuat Script m-file
1. Buka editor misalnya Notepad dan ketikkan sebuah program seperti latihan 2.
2. Simpan file tersebut dengan namafile berekstensi namafile.m
3. Jalankan di Promt Matlab dengan cara mengetikkan namafile tersebut.

c. Membuat/menggambar grafik
1. Ulangi langkah b. di atas, seperti pada latihan 3
2. ketikkan sebuah program untuk mem-plot grafik dengan perintah plot
(variable1,variable2), misalnya plot (x,y).
3. Beri Judul Grafik, nama variable1 dan variabel2.
4. Simpan file tersebut dan jalankan di prompt Matlab.

d. Membuat script m-file dengan variable yang dapat diubah
1. Ulangi langkah b. di atas seperti pada latihan 4
2. Tuliskan sebuah program pada editor.
3. Gunakan variabel masukan dengan instruksi
function[variabel keluaran]=namafile(variabel masukan)
4. Simpan file tersebut dan jalankan di prompt matlab, dengan memasukkan nilai
variable dan diikuti dengan namafile(variabel masukan).
5. Ubah variabel masukan a =0.01 , 0.05 dan a=1 serta perbedaaannya diamati.

Latihan

















Latihan 2
a=0:.1:5 % a=array dengan step 0.1
b=0:1:25 % b=array dengan step 1
c=a.*b % c=perkalian scalar dengan array
d=a*b % d=perkalian array a dan transpose b
e=a*b % e= perkalian transpose a dengan b

Latihan 3
x=0:0.01:5 % x = variable dengan step 0.01
y=sin (2*pi*x) % y=variabel
plot (x,y)
xlabel (sumbu x)
ylabel ( sumbu y)
title (fungsi sinus)
Latihan 4
x=0:a:5 % x = variable dengan a =variabel
y=sin (2*pi*x) % y=variabel
plot (x,y)
xlabel (sumbu x)
ylabel ( sumbu y)
title (fungsi sinus)
6
BAB-3
MODELING DAN SIMULASI PENGATURAN MOTOR DC

I. Tujuan
1. Mengetahui bagian-bagian penyusun motor DC
2. Memahami desain motor DC dan beban.
3. Memodelkan dan mensimulasikan motor DC serta mengamati respon atas
masukan step untuk loop terbuka.

II. Alat dan Bahan
1. Personal Komputer
2. Software matlab 4.2
3. Modul praktikum

III. Dasar Teori
Motor DC sering digunakan dalam sistem control yang memerlukan daya poros
yang cukup besar karena motor DC jauh lebih efisien dari pada motor servo dua fasa.
Motor DC mempunyai medan-medan yang dieksitasi secara terpisah. Motor DC dapat
dibedakan atas motor DC medan tetap dengan pengontrolan jangkar dan motor DC
arus jangkar tetap dengan pengontrolan medan.
Dengan mengetahui parameter fisik dari peralatan yang akan kita control dapat
dibuat model matematis dari sistem (motor) yang akan dikendalikan. Tinjau motor DC
dengan pengontrolan jangkar yang ditunjukkan gambar 1 di bawah ini.










Gambar 1. Diagram skematik motor DC dengan pengontrolan jangkar

Pada sistem diatas, parameter-parameter yang berkaitan dengan motor adalah :
- Ra = Tahanan kumparan jangkar, ohm
- La = Induktansi kumparan jangkar, henry
- Ia = Arus kumparan jangkar, Ampere
- I
f
= Arus medan, ampere
- E
a
= Tegangan yang dikenakan pada jangkar, volt
- E
b
= Gaya gerak listrik balik, volt
f
E
b
E
a
J

T
I
f
I
a

7
- = Perputaran motor (sudut), radian
- T = Torsi yang diberikan oleh motor, N-m
- J = Momen inersia dari motor dan beban, Kg-m2
- f = Koefisien gesekan pada poros motor, N-m/rad/det

Torsi motor (T) berbanding lurus dengan hasil kali arus jangkar I
a
dan flux celah udara
(), dimana flux celah udara berbanding lurus dengan arus medan, I
f

(1)

(2)

dimana K
1
dan k
f
adalah konstanta.
Pada motor DC dengan pengontrolan jangkar, arus medan dijaga konstan.
Untuk arus medan konstan maka fluks menjadi konstan sehingga torsi berbanding lurus
dengan arus jangkar :

(3)


untuk fluks yang konstan, tegangan terinduksi, E
b
berbanding lurus dengan kecepatan
sudut, sehingga :

(4)


dimana K
b
adalah konstanta gaya gerak listrik balik. Berdasarkan hukum Kirchoff,
persamaan untuk rangkaian jangkar adalah :

(5)


Arus jangkar menghasilkan torsi yang mendapatkan perlawanan dari inersia dan
gesekan, sehingga diperoleh persamaan :

(6)


Setelah diperoleh persamaan matematis seperti di atas kemudian dicari fungsi
transfernya dengan mengganti semua derivative dengan operator laplace s, sehingga
diperoleh persamaan fungsi transfer sebagai berikut :

(7)
(8)
(9)
a
f f
I K T
I K

1
=
=
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) (
2
s KI s fs js
s E s E s I R s L
s E s s K
a
a b a a a
b b
= +
= + +
=

a
KI T =
dt
d
K E
b b

=
a b a a a
E E I R
dt
dI
L = + +
a
KI T
dt
d
f
dt
d
j = = +

2
8



Dengan mengeleminasi I
a
(s) kita peroleh fungsi transfer loop terbuka, dimana
kecepatan putar () adalah output dan tegangan (E
a
) adalah input sebagai berikut :

(10)


Induktansi, L
a
, pada rangkaian jangkar pada umumnya adalah kecil dan dapat
diabaikan. Jika L
a
diabaikan, maka fungsi transfer motor DC dapat disederhanakan
menjadi :

(11)


dimana :

=
+
=
b a
m
KK f R
K
K konstanta penguatan motor (sensitivitas)

motor waktu ta kons
KK f R
J R
T
b a
a
m
tan =
+
=

Persamaan (11) dapat dimodifikasi jika kita ingin menyatakan kecepatan (sudut) motor
sebagai output, karena :

(12)


maka (s) = s (s) sehingga persamaan (11) menjadi :

(13)


merupakan persamaan fungsi transfer orde-1
Dengan mengetahui fungsi transfer suatu alat yang dapat direpresentasikan
dalam matlab, maka akan dapat dibuat suatu operasi alat tersebut. Dalam percobaan
ini akan dicoba mensilmulasikan kecepatan motor DC jika mendapat masukan
tegangan berbentuk step menggunakan fungsi transfer yang sudah didapat.

Contoh kasus :
Simulasikan pengaturan posisi dan kecepatan motor DC dengan memberikan
input step jika diketahui parameter motor sebagai berikut :
1
) (
+
=
s T
K
s
E
m
m
a

] ) ( [
) (
2
b a a a a a
KK f R s J R f L Js L s
K
s
E + + + +
=

) 1 (
) (
+
=
s T s
K
s
E
m
m
a

dt
d
=
9

- R
a
= 0,2 ohm
- L
a
= diabaikan
- J = 5,4 x 10
-5
, kg-m
2

- f = 4 x 10
-4
, N-m/rad/det
- K = 6 x 10
-5
, N-m/ampere
- K
b
= 5,5 x 10
-2
volt-det/rad

IV. Langkah Kerja
1. Hitunglah konstanta penguatan motor dan konstanta waktu motor
2. Dapatkan fungsi transfer untuk posisi dan kecepatan motor
3. Tentukan Numerator dan denumeratornya dan rancanglah program aplikasinya
untuk simulasi pengaturan motor DC
4. Hidupkan computer dan jalankan program MATLAB
5. Setelah tampil WINDOW COMMAND program MATLAB, kita buat perintah-
perintah WINDOW COMMAND dari MATLAB dengan menggunakan M-File.
6. Tulislah program yang sudah dirancang, kemudian jalankan
7. Amati dan menganalisa output dari kurva yang anda peroleh


10
BAB-4
PENGENDALI PID

I. TUJUAN
Mahasiswa memahami karakteristik pengendali proporsional, proposional plus
integral, proporsional plus turunan dan pengendali proporsional plus integralo plus
turunan dan pengaruh pengendali terhadap sistem (plant).

II. PERALATAN
1. Modul pengendali PID
2. Osiloskop
3. Power suply

III. DASAR TEORI
Suatu pengendali membandingkan harga yang sebenarnya dari keluaran plant
dengan harga yang diinginkan, menentukan deviasi dan menghasilkan suatu sinyal
kendali yang akan memperkecil deviasi sampai nol atau suatu harga yang kecil.
Gambar 1 menunjukkan diagram blok sistem pengendalian.






Gambar 1. Diagram blok sistem kendali

Cara pengendali menghasilkan sinyal kendali disebut aksi pengendalian. Ada 6 aksi
pengendalian :
1. Pengendali 2 posisi atau on-off
2. Pengendali proporsional
3. Pengendali integral
4. Pengendali proporsional plus integral (PI)
5. Pengendali proporsional plus turunan (PD)
6. Pengendali proporsional plus integral plus turunan (PID)

Dari gambar 1, m(t) merupakan sinyal keluaran pengendali, e(t) merupakan
sinyal kesalahan penggerak. Hubungan m(t) dan e(t) sesuai dengan jenis aksi
pengendalian. Pada pengendali proporsioanal, sinyal m(t) merupakan hasil penguatan
sinyal e(t). Pada pengendali integral, sinyal m(t) merupakan hasil integrasi sinyal e(t).
Demikian juga untuk aksi pengendali PD dan PID. Secara matematis, aksi
pengendalian masing-masing tersebut di atas adalah sebagai berikut :

Kendali Proporsional
) ( ) ( t e Kp t m =

Kp : kepekaan proporsional atau penguatan
Respon pengendali proporsional untuk masukan e(t) berupa sinyal tangga satuan
ditunjukan oleh gambar 2.

Kendali Integral
Pada pengendali integral. harga keluaran pengendali m(t) diubah dengan laju
yang sebanding dengan sinyal kesalahan penggerak e(t)
r(t)
y(t) m(t) e(t)
Pengendali Plant
11

=
=
t
dt t e Ki t m
t e Ki
dt
t dm
0
) ( ) (
) ( .
) (

K
i
: konstanta integrasi
Jika harga e(t) diduakalikan, maka harga m(t) berubah dengan laju perubahan menjadi
duakali semula. Jika kesalahan penggerak nol, maka harga m(t) tetap. Respon
pengendali integral untuk masukan e(t) berupa sinyal tangga satuan ditunjukkan oleh
gambar 2.





























Gambar 2. Respon pengendali proporsional dan integral
terhadap sinyal tangga satuan





Proporsional plus Integral


Respon pengendali
Respon pengendali
t
m(t)
m(t)
t
t
E(t)
m(t)
t
Sinyal kesalahan
Respon pengendali PI
egrasi pengua ta Kons Ki
Ti
Kp
dt t e
Ti
Kp
t e Kp t m
t
int tan / tan
) ( ) ( ) (
0
= =
+ =

12

Kp : menyatakan kepekaan proporsional atau penguatan
Ti : waktu integral
Respon pengendali PI untuk masukkan sinyal tangga satuan ditunjukkan oleh gambar
2.

Kendali Proporsional plus Turunan



Kp : kepekaan proporsional
Td : Waktu turunan
Besar keluaran pengendali sebanding dengan laju perubahan sinyal kesalahan
penggerak. Respon pengendali untuk sinyal kesalahan berupa fungsi ramp ditunjukkan
oleh gambar 3. Aksi kendali turunan mempunyai karakter untuk mendahului.




















Gambar 3. Respon kendali PD dan PID
untuk sinyal kesalahan berupa fungsi ramp
Pengendali PID

+ + =
t
dt t e
Ti
Kp
dt
t de
Td Kp t e Kp t m
0
) (
) (
. ) ( . ) (

Kp : Penguatan
Td : waktu turunan
Ti : Waktu integral
Respon pengendali PID untuk sinyal kesalahan berupa fungsi ramp ditunjukkan oleh
gambar 3.


turunan pengua ta Kons Kd Td Kp
dt
t de
Td Kp t e Kp t m
tan / tan .
) (
. ) ( . ) (
= =
+ =
e(t)
t
Sinyal masukan
m(t)
t
Respon kendali PD
m(t)
t
Respon kendali
13
IV. LANGKAH PERCOBAAN

A. Karakteristik Plant
1. Buat rangkaian RC (R = 100 ohm, C = 10 nF) sebagai sistem Plant
2. Beri Plant dengan tegangan tertentu sebagai masukan
3. Amati keluaran plant dengan osiloskop. Gambar bentuk masukan dan keluaran
sebagai fungsi waktu
4. Ukur waktu naik (Tr), waktu turun (Td), waktu penetapan/settling time (Ts) dan
maksimum overshoot (Mp)
B. Pengendali Proporsional
1. Buat rangkaian sistem kendali, seperti ditunjukkan oleh gambar 4, tanpa
pengendali integral dan turunan
2. Pasang setting point kemudian amati keluaran pengendali dan plant dengan
osiloskop. Atur penguatan Kp. Gambar bentuk keluaran dan ukur parameter-
parameter seperti di sebutkan dalam point A.4
3. Naikkan dan turunkan setting point untuk mengatur sinyal kesalahan
C. Pengendali Integral
1. Buat rangkaian sistem kendali seperti ditunjukkan oleh gambar 4, namun tanpa
pengendali proporsional dan turunan
2. Lakukan seperti langkah B.2 dan B.3 dengan pengaturan Ki
D. Pengendali Proporsional plus Integral
1. Buat rangkaian seperti gambar 4 tanpa pengendali turunan
2. Lakukan seperti langkah B.2 dan B.3
E. Pengendali Proporsional plus Turunan
1. Buat rangkaian seperti gambar 4 tanpa pengendali integral
2. Lakukan seperti langkah B.2 dan B.3
F. Pengendali Proporsional plus Integral plus Turunan
1. Buat rangkaian seperti gambar 4
2. Lakukan seperti langkah B.2 dan B.3
G. Buat pembahasan untuk tingkah laku masing-masing sistem berdasarkan hasil
pengukuran parameter-parameter sistem.
14
BAB-7
PROGRAMMABLE LOGIK CONTROLLER (PLC)
I. Tujuan :
1. Mahasiswa dapat mengenal perangkat keras dan perangkat lunak PLC
2. Mahasiswa dapat memprogram dengan bahasa ladder diagram.
3. Mahasiswa dapat menerapkan untuk aplikasi kontrol berbasis PLC

II. Teori dasar.
PLC pertama kali dikenalkan sebagai alat kendali otomatis pada tahun 1969. awalnya
PLC dimaksudkan sebagai alat yang bekerja secara elektronis untuk menggantikan panel relay.
Saat itu PLC hanya bekerja untuk kondisi ON- OFF untuk pengendalian motor, solenoid, dan
actuator. Alat ini mampu mengambil keputusan yang lebih baik disbanding relay biasa.
Saat ini PLC sudah menjadi alat yang cerdas, yang merupakan kebutuhan utama di
industri modern. PLC modern dapat sebagai alat yang dapat mengakuisisi data dan
menyimpannya, membuat laporan, menjalankan operasi matematis yang kompleks,
mengendalikan motor servo,motor stepper,megadakan diagnosis kesalahan sendiri dengan
trouble shootingnya,berkomunikasi dengan PLC lain dan komputer mainframe.
PLC sebenarnya suatu system elektronika digital yang dirancang dapat mengendalikan
mesin dan proses dengan mengimplementasikan fungsi nalar, kendalisekuensial, operasi
pewaktuan (timing), pencacahan (counting), dan aritmatika. PLC tidak lain adalah komputer
digital,sehingga mempunyai prosesor,unit memori, unit kontrol dan unit I/O. tetapi PLC berbeda
dengan komputer dalam beberapa hal,yaitu PLC dirancang untuk berada dilingkungan industri
yang mungkin banyak debu,panas, banyak goncangan dan sebagainya. Kemudian PLC harus
dapat diprogram tanpa pengetahuan pemrograman khusus dan sebagain besar PLC tidak
mempunyai monitor, namun dilengkapi dengan system interface yang mengetahui status
program yang sedang berjalan.
Sebagian besar PLC dapat melakukan operasi sebagai berikut :
- Relay logic - Pencacahan
- Pewaktuan - Pengurangan
- Penggeseran - Penambahan
- Penguncian - Pembandingan
- Manipulasi data - Operasi BCD
- Antar muka AC - Kendali PID
- Antarmuka Analog - Antarmuka DC
15
Operasi-operasin tersebut membuat PLC sangat berguna bagi aplikasi pengendalian di industri.
Beberapa keuntungan penggunaan PLC adalah :
1. Kehandalan
2. Kebutuhan ruang yang lebih kecil
3. Dapat diprogram untuk aplikasi baru
4. Dapat melakukan lebih banyak fungsi
5. Lebih mudah diperbaiki
6. Relatif murah.

Suatu PLC biasanya dilengkapi dengan konsol pemrogram. Besarnya PLC biasanya ditentukan
oleh banyaknya titik masukan dan keluaran. Jumlah ini dapat mencapai ratusan masukan dan
keluaran.
Konsol pemrogram merupakan alat Bantu untuk pemrograman PLC. Dengan alat ini
seseorang dapat memasukkan program baru, memeriksa program yang sedang berjalan dan
memeriksa kalau ada kesalahan. Sebagian besar PLC diprogram dengan bahasa pemrograman
simbolik yang sangat mirip dengan diagram tangga (ladder) pada penggunaan relay. Urutan
pemrograman dari kiri ke kanan dan dari atas ke bawah.
Konfigurasi sistem PLC dengan proses yang dikontrol dapat dilihat pada gambar 1.
berikut.










Gambar 1. konfigurasi PLC sebagai system kontrol

Sebagai masukan bagi PLC bisa berupa saklar pembatas, tombol tekan, kontak relay,
ataupun sinyal analog. Sedangkan keluarannya dapat berupa lampu, coil relay, solenoid, dan
sinya analog / digital. Antarmuka masukan berfungsi menerima sinyal dari proses atau mesin

Proses yang dikendalikan




Interface PLC


Masukan
Proses


Keluaran
Proses
16
yang dikendalikan dan mengubahnya menjadi sinyal yang dapat dimengerti oleh PLC.
Antarmuka keluaran mengubah sinyal keluaran PLC menjadi sinyal yang dapat dipakai oleh
proses atau mesin. Biasanya antarmuka masukan dan keluaran ini terpisah. Prosesor adalah
otaknya PLC, disini beberapa fungsi nalar (logic) dilakukan berdasarkan sinyal masukan dan
menghasilkan sinyal keluaran yang sesuai dengan yang diinginkan.

Pemrograman PLC
Pemrograman PLC biasanya dilakukan dengan diagram ladder yang dapat dimasukkan
lewat konsol pemrogram atau komputer. Bagian penting dari tangga adalah rel, anak
tangga,pencabangan, masukan, keluaran, pewaktu dan pencacah.
Rel adalah garis vertical yang menggambarkan sumber tenaga bagi relay dan system
nalarnya. Anak tangga adalah garis mendatar yang dapat berisi pencabangan, masukan dan
keluaran. Masukan tergantung pada kondisinya, bias NO (normally open) atau NC (normally
close), sementara keluaran biasanya berupa koil relay dan berada disebelah ujung kanan anak
tangga.
Program ladder terdiri atas himpunan perintah yang dipakai untuk mengendalikan mesin
atau proses. Urutan logic yang dimasukkan ke mikrokontroller membentuk diagram ladder.
Nalar ladder merupakan bahasa pemrograman grafis yang menggambarkan diagram relay listrik.
Diagram ladder ini mengidentifikasi semua elemen dari rangkaian elektromagnetis dan
menggambarkannya secara grafis. Dalam diagram ladder ini semua alat masukan dihubungkan
pada anak tangga, yang terhubung secara seri atau parallel. Elemen terakhir dari anak tangga
adalah keluaran yang menerima aksi sebagai hasil dari kondisi masukan anak tangga.




Dasar pemrogram ladder.

Instruksi dasar PLC
1. LOAD (LD)
Perintah ini digunakan jika urutan kerja suatu sistem kontrol hanya membutuhkan satu
keadaan logika. Logika ini mirip dengan kontak relay NO.
Simbol :
17


2. LOAD NOT
Perintah ini digunakan jika urutan kerja sistem kontrol hanya membutuhkan satu kondisi
logika. Logika ini mirip dengan kontak relay NC.
Simbol :


3. AND
Perintah ini digunakan untuk urutan kerja sistem kontrol yang lebih dari satu kondisi
logika yang harus terpenuhi semuanya untuk mengeluarkan satu output. Logika ini mirip dengan
kontak relay NO.
Simbol :


4. AND NOT
Perintah ini digunakan untuk urutan kerja sistem kontrol yang lebih dari satu kondisi
logika yang harus terpenuhi semuanya untuk mengeluarkan satu output. Logika ini mirip dengan
kontak relay NC.
Simbol :


5. OR
Perintah ini digunakan untuk urutan kerja sistem kontrol yang lebih dari salah satu
kondisi logika yang harus terpenuhi semuanya untuk mengeluarkan satu output. Logika ini mirip
dengan kontak relay NO.
Simbol :


6. OR NOT
Perintah ini digunakan untuk urutan kerja sistem kontrol yang lebih dari salah satu
kondisi logika yang harus terpenuhi semuanya untuk mengeluarkan satu output. Logika ini mirip
dengan kontak relay NC.
Simbol :










18



7. OUT
Jika kondisi logika terpenuhi, perintah ini digunakan untuk mengeluarkan satu output.
Logika ini mirip dengan kontak relay NO
Simbol :


8. OUT NOT
Jika kondisi logika terpenuhi, perintah ini digunakan untuk mengeluarkan satu output.
Logika ini mirip dengan kontak relay NC
Simbol :



9. TIMER (TIM) dan COUNTER (CNT)
Timer /counter pada PLC berjumlah 512 buah dengan nomor TC 000 sampai TC 511
tergantung tipe PLC). Jika satu nomor sudah dipakai, maka nomor tersebut tidak bisa dipakai
lagi sebagai timer/counter. Nilai timer/counter pada PLC bersifat menghitung mundur dari nilai
awal yang ditetapkan dan setelah tercapai nilainya maka kontak NO timer/counter akan ON.
Nilai bilangan timer/counter berkisar dari 000 999 dalam bentuk BCD berorde 100 ms.

Simbol :

TIMER :






COUNTER :






COMPARE-CMP (20)


Bit
Bit
TIM
N
SV
Timer aktif bila kondisi eksekusi ON dan reset
bila OFF, pertama membaca SV (orde 0,1 dtk)
N : nomor timer (000-511)
SV : set value(word,BCD) (IO,AR,DM,HR,#)
CNT
N
SV
CP : Count pulse
R : Reset
N : nomor timer (000-511)
SV : set value(word,BCD) (IO,AR,DM,HR,#)
CP
R
19







DIFU(13)-diferentiate UP







DIFD (14)-Diferentiate Down








ADD (30)-BCD Add










SUB (31)-BCD Substract










Hubungan masukan dan keluaran

CMP (20)
Cp1
Cp2
Membandingkan Cp1 dan Cp2 dan hasil ke GR, EQ dan
LE flag dalam area SR
Cp1 : data ke-1 yang dibandingkan dengan
(IO,AR,DM,TC,LR,#)
Cp2 : data ke-2 yang dibandingkan dengan
(IO,AR,DM,TC,LR,#)
DIFU(13)
B
DIFU (13) menjadikan ON bit bertanda (B) satu siklus
saat kondisi diaktifkan dari OFF ke ON (leading edge)

B : Bit IO,AR,HR,LR
DIFU(14)
B
DIFU (14) menjadikan ON bit bertanda (B) satu siklus
saat kondisi diaktifkan dari ON ke OFF (trailing edge)

B : Bit IO,AR,HR,LR
ADD (30)
Au
ADD (30) menjumlahkan isi Au,Ad dan Cy, hasilnya
diletakkan di R. Carry (Cy =1, set) bila hasil jumlah >
9999
Au : Augend word (IO,AR,DM,HR,TC,LR,#)
Ad : Addend word (IO,AR,DM,HR,TC,LR,#)
R : Result word (IO,AR,DM,HR,TC,LR,#)
Ad
R
ADD (30)
Au
SUB (30) mengurangi isi Su,dan Cy, hasilnya
diletakkan di R. Carry (Cy =1, set) bila hasil negatif dan
hasil komlemen 10 diletakkan di R.

Mi : Minuend word (IO,AR,DM,HR,TC,LR,#)
S : Substrahend word (IO,AR,DM,HR,TC,LR,#)
R : Result word (IO,AR,DM,HR,TC,LR,#)
Ad
R
20
PLC bekerja berdasarkan logika Boolean, dapat berbentuk AND (terhubung seri). Bila
semua kondisi masukan terpenuhi pada anak tangga sebelum keluaran maka keluaran akan
hidup.







Gambar 2. logika AND




















Gambar 3. Logika OR












Gambar 4. Logika OR



Percabangan Keluaran




Masukan Seri
A B C
Keluaran




Masukan
A
B
C
Keluaran




Masukan
Bercabang
A
D
C
Keluaran


B
21

Selain masukan, keluaran dapat juga dilakukan pencabangan / parallel,sehingga dapat
mengendalikan beberapa keluaran sekaligus (gambar 5.).







Gambar 5. percabangan keluaran.


Perangkat lunak SYSWIN21.
Sistem PLC terhubung dengan port serial RS 232 pada sistem komuter sehingga dapat
dihubungkan dengan port COM-1 atau COM-2. untuk membuat diagram ladder dan menulisnya
diperlukan perangka lunak SYSWIN21 yang sudah terinstall di komputer.









Gambar 6. hubungan unit PLC dengan Unit CPU melalui kabel RS232.

Secara diagram hubungan input dan output PLC nampak seperti gambar. 7.










Masukan
Bercabang
A
B
C
Keluaran
D

CPU

CPM1A CPU units
(PLC)
RS 232
Unit Masukan
Unit Keluaran
PLC
Outp
04
02
01
00
06
02

00
Input
S1
S2
00
10
L1
L2
22






Gambar 7. untai PLC

III. ALAT dan Bahan
1. PLC OMRON
2. Peraga
3. PC
4. Konektor

IV. Langkah Kerja
Contoh-1 Program sederhana
Berdasarkan gambar 7. jika diinginkan saklar (S1) berfungsi untuk menghidupkan lampu
(L1) sedangkan saklar (S2) berfungsi untuk menghidupkan lampu (L2), maka bentuk diagram
laddernya seperti gambar 8.

Pengujian Program
Untuk menguji apakah ladder yang dibuat sudah benar, maka perlu dilakukan pengujian
sebagai berikut :
1. Pada menu Online, pilih DownLoad program, dan muncul kotak dialog konfirmasi
download tersebut, dan pilih Yes.
2. Proses download program akan dilakukan sampai selesai, kemudian pilih tombol Yes jika
sudah selesai.
3. Klik menu Online, pilih mode dan akan muncul kotak dialog mode operasi, pilih Run
untuk menjalankan hasil program yang di download.
4. Berikan masukan dan amati keluarannya, apakah sesuai dengan keinginan.
5. Ulangi langkah 3 jika ingin merubah, membuat program baru.







23







Gambar 8. contoh ladder sederhana.
Contoh-2, jika pada gambar 7. saklar (S1) dilepas maka lampu (L1) akan mati, demikian juga
dengan saklar (S1) jika saklar dilepas maka lampu (L2) mati. Bagaimana jika diinginkan agar
lampu (L1) atau (L2) tetap menyala walau saklar (S1) atau saklar (S2) dilepas. Jawaban lihat
pada gambar 9,dengan menambah pengunci (latch).














Gambar 9. ladder dengan latch

Tugas.
1. Berdasarkan gambar 9, modifikasi agar lampu mati dalam waktu tertentu, gunakan fungsi
timer.
2. Bagaimana merencakan dan mengaplikasikan untuk lampu lalu lintas.



24





Contoh aplikasi fungsi Counter

























Gambar 10. ladder diagram aplikasi fungsi counter.

PLC
Outp
00
01
02
03
Co
02
01

00
Com
Input
S1
S2
00
05
L1
25
Diagram di atas menunjukkan bahwa counter-000 mencacah sebanyak 5X jika diberi
masukan (saklar S2 ditekan) yang terhubung dengan input 000.02 maka lampu akan menyala,
jika saklar (S1) ditekan maka lampu akan mati (direset).

Contoh aplikasi fungsi Timer



























Gambar 11.contoh aplikasi fungsi timer
PLC
Outp
00
01
02
03
Co
02
01

00
Com
Input
S1
00
05
L1

26
Dari gambar 11. menyatakan bahwa jika saklar S1 ditekan, yang terhubung dengan input
000.02 maka timer akan berjalan kemudian Lampu (L1) menyala.
Tugas
1. Gunakan PLC untuk mengendalikan satu buah motor 3 fase
2. Gunakan PLC untuk mengendalikan dua buah motor 3 fase untuk selang waktu tertentu
motor (M-1) hidup kemudian mati dan diikuti hidupnya motor (M2), motor akan berhenti
jika tombol stop ditekan.


























Lampiran :
K1
K1
Stop
Start

M
R
S T
PLC
Outp
00
01
02
03
Co
02
01

00
Com
Input
Sto
00
05
Star
Relay
K1
220 V~
27
Key Fkey Drawing Tool

Escape Selection tool

(quote) F2 Draw open contact

/ (slash) F3 Draw close contact

- (hypen) F4 Draw horizontal

bar
F5 Draw Vertikal short

O F6 Draw output

Q F7 Draw Negated output

F F8 Draw Function

T F9 Timer

C F10 Draw Counter

/ Negated existing element

Del Delete Element





Referensi :
Harsono, Djiwo, Kumpulan Diktat dan Petunjuk Praktikum PLC, Sekolah Tingi Teknologi
Nuklir Batan, Yogyakarta, 2001
28
----------, Diklat Pelatihan Dasar PLC , Universitas Gadjah Mada, Yogyakarta, September
1999
----------, Operation Manual Omron , OMRON, 1997
,----------, User Manual Omron, 1997.
29
PID ANALOG

Tujuan :
1. Memahami dan membuktikan pengaturan dengan kendali PID
2. Memperbaiki sinyal keluaran suatu sistem menggunakan kendali PID

Alat dan Bahan
1. Perangkat PID
2. Komponen filter RLC
3. Power Supply
4. Function Generator (FG)
5. AVO / mulitmeter
6. CRO

Teori dasar
Keberadaan kontroller dalam sebuah sistem kontrol mempunyai kontribusi yang besar
terhadap prilaku sistem. Pada prinsipnya hal itu disebabkan oleh tidak dapat diubahnya
komponen penyusun sistem tersebut. Artinya, karakteristik plant harus diterima sebagaimana
adanya, sehingga perubahan perilaku sistem hanya dapat dilakukan melalui penambahan suatu
sub sistem, yaitu kontroler.
Salah satu tugas komponen kontroler adalah mereduksi sinyal kesalahan, yaitu perbedaan
antara sinyal setting dan sinyal aktual. Hal ini sesuai dengan tujuan sistem kontrol adalah
mendapatkan sinyal aktual senantiasa (diinginkan) sama dengan sinyal setting. Semakin cepat
reaksi sistem mengikuti sinyal aktual dan semakin kecil kesalahan yang terjadi, semakin baiklah
kinerja sistem kontrol yang diterapkan.
Apabila perbedaan antara nilai setting dengan nilai keluaran relatif besar, maka kontroler
yang baik seharusnya mampu mengamati perbedaan ini untuk segera menghasilkan sinyal
keluaran untuk mempengaruhi plant. Dengan demikian sistem secara cepat mengubah keluaran
plant sampai diperoleh selisih antara setting dengan besaran yang diatur sekecil mungkin[Rusli,
1997].
Kontroler Proposional
Kontroler proposional memiliki keluaran yang sebanding/proposional dengan besarnya
sinyal kesalahan (selisih antara besaran yang diinginkan dengan harga aktualnya) [Sharon, 1992,
19]. Secara lebih sederhana dapat dikatakan, bahwa keluaran kontroller proporsional merupakan
perkalian antara konstanta proporsional dengan masukannya. Perubahan pada sinyal masukan
akan segera menyebabkan sistem secara langsung mengubah keluarannya sebesar konstanta
pengalinya.



Gambar 1 Diagram blok kontroler proporsional



30
Gambar 1 menunjukkan blok diagram yang menggambarkan hubungan antara besaran
setting, besaran aktual dengan besaran keluaran kontroller proporsional. Sinyal keasalahan
(error) merupakan selisih antara besaran setting dengan besaran aktualmya. Selisih ini akan
mempengaruhi kontroller, untuk mengeluarkan sinyal positip (mempercepat pencapaian harga
setting) atau negatif (memperlambat tercapainya harga yang diinginkan).
Kontroler proporsional memiliki 2 parameter, pita proporsional (proportional band) dan
konstanta proporsional. Daerah kerja kontroller efektif dicerminkan oleh Pita proporsional
(Gunterus, 1994, 6-24), sedangkan konstanta proporsional menunjukkan nilai faktor penguatan
terhadap sinyal kesalahan, K
p
.
Hubungan antara pita proporsional (PB) dengan konstanta proporsional (K
p
) ditunjukkan secara
prosentasi oleh persamaan berikut:

Gambar 2 menunjukkan grafik hubungan antara PB, keluaran kontroler dan kesalahan yang
merupakan masukan kontroller. Ketika konstanta proporsional bertambah semakin tinggi, pita
proporsional menunjukkan penurunan yang semakin kecil, sehingga lingkup kerja yang
dikuatkan akan semakin sempit[Johnson, 1988, 372].

Gambar 2: Proportional band dari kontroler proporsional tergantung pada penguatan.
Ciri-ciri kontroler proporsional harus diperhatikan ketika kontroler tersebut diterapkan
pada suatu sistem. Secara eksperimen, pengguna kontroller proporsional harus memperhatikan
ketentuan-ketentuan berikut ini:
1. Kalau nilai K
p
kecil, kontroler proporsional hanya mampu melakukan koreksi kesalahan
yang kecil, sehingga akan menghasilkan respon sistem yang lambat.
2. Kalau nilai K
p
dinaikkan, respon sistem menunjukkan semakin cepat mencapai keadaan
mantabnya.
31
3. Namun jika nilai K
p
diperbesar sehingga mencapai harga yang berlebihan, akan
mengakibatkan sistem bekerja tidak stabil, atau respon sistem akan berosilasi [Pakpahan,
1988, 193].
Kontroler Integral
Kontroller integral berfungsi menghasilkan respon sistem yang memiliki kesalahan
keadaan mantap nol. Kalau sebuah plant tidak memiliki unsur integrator (1/s ), kontroller
proporsional tidak akan mampu menjamin keluaran sistem dengan kesalahan keadaan mantabnya
nol. Dengan kontroller integral, respon sistem dapat diperbaiki, yaitu mempunyai kesalahan
keadaan mantapnya nol.
Kontroler integral memiliki karakteristik seperti halnya sebuah integral. Keluaran
kontroller sangat dipengaruhi oleh perubahan yang sebanding dengan nilai sinyal
kesalahan(Rusli, 18, 1997). Keluaran kontroler ini merupakan jumlahan yang terus menerus dari
perubahan masukannya. Kalau sinyal kesalahan tidak mengalami perubahan, keluaran akan
menjaga keadaan seperti sebelum terjadinya perubahan masukan.
Sinyal keluaran kontroler integral merupakan luas bidang yang dibentuk oleh kurva
kesalahan penggerak- lihat konsep numerik. Sinyal keluaran akan berharga sama dengan harga
sebelumnya ketika sinyal kesalahan berharga nol. Gambar 3 [Ogata, 1997, 236] menunjukkan
contoh sinyal kesalahan yang disulutkan ke dalam kontroller integral dan keluaran kontroller
integral terhadap perubahan sinyal kesalahan tersebut.

Gambar 3 Kurva sinyal kesalahan e(t) terhadap t dan kurva u(t) terhadap t pada pembangkit
kesalahan nol.
Gambar 4 menunjukkan blok diagram antara besaran kesalahan dengan keluaran suatu kontroller
integral.

Gambar 4: Blok diagram hubungan antara besaran kesalahan dengan kontroller integral
32

Pengaruh perubahan konstanta integral terhadap keluaran integral ditunjukkan oleh Gambar 5.
Ketika sinyal kesalahan berlipat ganda, maka nilai laju perubahan keluaran kontroler berubah
menjadi dua kali dari semula. Jika nilai konstanta integrator berubah menjadi lebih besar, sinyal
kesalahan yang relatif kecil dapat mengakibatkan laju keluaran menjadi besar (Johnson, 1993,
375).

Gambar 5 Perubahan keluaran sebagai akibat penguatan dan kesalahan
Ketika digunakan, kontroler integral mempunyai beberapa karakteristik berikut ini:
1. Keluaran kontroler membutuhkan selang waktu tertentu, sehingga kontroler integral
cenderung memperlambat respon.
2. Ketika sinyal kesalahan berharga nol, keluaran kontroler akan bertahan pada nilai
sebelumnya.
3. Jika sinyal kesalahan tidak berharga nol, keluaran akan menunjukkan kenaikan atau
penurunan yang dipengaruhi oleh besarnya sinyal kesalahan dan nilai K
i
(Johnson, 1993,
376).
4. Konstanta integral K
i
yang berharga besar akan mempercepat hilangnya offset. Tetapi
semakin besar nilai konstanta K
i
akan mengakibatkan peningkatan osilasi dari sinyal
keluaran kontroler (Guterus, 1994, 7-4).
Kontroler Diferensial
Keluaran kontroler diferensial memiliki sifat seperti halnya suatu operasi derivatif.
Perubahan yang mendadak pada masukan kontroler, akan mengakibatkan perubahan yang sangat
besar dan cepat. Gambar 6 menunjukkan blok diagram yang menggambarkan hubungan antara
sinyal kesalahan dengan keluaran kontroller.


Gambar 6: BlokDiagram kontroler diferensial
Gambar 7 menyatakan hubungan antara sinyal masukan dengan sinyal keluaran kontroler
diferensial. Ketika masukannya tidak mengalami perubahan, keluaran kontroler juga tidak
mengalami perubahan, sedangkan apabila sinyal masukan berubah mendadak dan menaik
(berbentuk fungsi step), keluaran menghasilkan sinyal berbentuk impuls. Jika sinyal masukan
berubah naik secara perlahan (fungsi ramp), keluarannya justru merupakan fungsi step yang
33
besar magnitudnya sangat dipengaruhi oleh kecepatan naik dari fungsi ramp dan faktor konstanta
diferensialnya T
d
(Guterus, 1994, 8-4).

Gambar 7 Kurva waktu hubungan input-output kontroler diferensial
Karakteristik kontroler diferensial adalah sebagai berikut:
1. Kontroler ini tidak dapat menghasilkan keluaran bila tidak ada perubahan pada
masukannya (berupa sinyal kesalahan).
2. Jika sinyal kesalahan berubah terhadap waktu, maka keluaran yang dihasilkan
kontroler tergantung pada nilai Td dan laju perubahan sinyal kesalahan. (Powel,
1994, 184).
3. Kontroler diferensial mempunyai suatu karakter untuk mendahului, sehingga
kontroler ini dapat menghasilkan koreksi yang signifikan sebelum pembangkit
kesalahan menjadi sangat besar. Jadi kontroler diferensial dapat mengantisipasi
pembangkit kesalahan, memberikan aksi yang bersifat korektif, dan cenderung
meningkatkan stabilitas sistem (Ogata,, 1997, 240).
Berdasarkan karakteristik kontroler tersebut, kontroler diferensial umumnya dipakai
untuk mempercepat respon awal suatu sistem, tetapi tidak memperkecil kesalahan pada keadaan
tunaknya. Kerja kontrolller diferensial hanyalah efektif pada lingkup yang sempit, yaitu pada
periode peralihan. Oleh sebab itu kontroler diferensial tidak pernah digunakan tanpa ada
kontroler lain sebuah sistem (Sutrisno, 1990, 102).
Kontroler PID
Setiap kekurangan dan kelebihan dari masing-masing kontroler P, I dan D dapat saling
menutupi dengan menggabungkan ketiganya secara paralel menjadi kontroler proposional plus
integral plus diferensial (kontroller PID). Elemen-elemen kontroller P, I dan D masing-masing
secara keseluruhan bertujuan untuk mempercepat reaksi sebuah sistem, menghilangkan offset
dan menghasilkan perubahan awal yang besar(Guterus, 1994, 8-10).
Gambar 8 menunjukkan blok diagram kontroler PID.

34

Gambar 8 Blok diagram kontroler PID analog
Keluaran kontroller PID merupakan jumlahan dari keluaran kontroler proporsional, keluaran
kontroler integral. Gambar 9 menunjukkan hubungan tersebut.

Gambar 9 Hubungan dalam fungsi waktu antara sinyal keluaran dengan masukan untuk
kontroller PID
Karakteristik kontroler PID sangat dipengaruhi oleh kontribusi besar dari ketiga
parameter P, I dan D. Penyetelan konstanta Kp, Ti, dan Td akan mengakibatkan penonjolan sifat
dari masing-masing elemen. Satu atau dua dari ketiga konstanta tersebut dapat disetel lebih
menonjol dibanding yang lain. Konstanta yang menonjol itulah akan memberikan kontribusi
pengaruh pada respon sistem secara keseluruhan (Gunterus, 1994, 8-10).
Filter analog merupakan rangkaian yang berguna untuk melakukan tapis frekuensi.
Tergantung jenis filter yang digunakan dan rancangan filternya. Terdapat dua jenis filter yaitu
filter aktif dan filter pasif. Keduanya tersusun atas minimal kombinasi komponen Resistor
(R),Lilitan (L), dan Kapasitor (C).
Low Pass Filter Orde-2 atau lebih memiliki komponen utama R, L, dan C. LPF ini hanya
meloloskan sinyal yang mempunyai frekuensi di bawah frekuensi upper cut off-nya. Sistem
filter aktif terkadang menghasilkan sinyal keluaran yang tidak stabil. Dengan menggunakan
rangkaian pengendali yang disebut PID-elektronik, sinyal keluaran dapat diatur sedemikian rupa
sehingga sesuai dengan standar yang diinginkan. Analisis rangkaian filter aktif orde-2 dijelaskan
sebagai berikut:
35

Hukum Kirchoff untuk rangkaian RLC :
i
e idt
C
Ri
dt
di
L =

+ +
1

=
o
e idt
C
1

Transformasi Laplace :
( ) ( ) ( ) ( ) s
i
E s I
s C
s RI s LsI = + +
1 1

( ) ( ) s
o
E s I
s C
=
1 1

dengan substitusi ( ) ( ) s
o
CsE s I = ke persamaan di atas diperoleh :
( ) ( ) ( ) ( ) s
i
E s
o
E s
o
RCsE s
o
E LCs = + +
2

Fungsi Transfer :
( )
1
2
1
+ +
=
RCs LCs
s
i
E
o
E

Sensitivitas: 1 = =
o
a
o
b
K
Frekuensi natural :
LC a
o
a
N
1
2
=
=

Koefisien redaman:
LC
RC
a
o
a
a
2
2
2
1
= =

Setiap filter pada umumnya memiliki suatu frekuensi tertentu yang dapat diloloskan yang
biasanya disebut dengan frekuensi Cut-Off. Andaikan dalam sistem kendali, filter ini merupakan
sebuah Plant, maka dapat diperoleh karakteristiknya dengan menggunakan konfigurasi kendali
P,PI,PD dan PID.

Langkah kerja
1. Terminal Setting Point (SP) pada blok kendali diberi masukan dari FG (gambar 10).
2. Ukur pada masing-masing blok apakah fungsinya sudah berjalan dengan baik (gambar
10) diagram blok kendali PID.
3. Rangkai plant R,L,C masing-masing bernilai R=100, L=2,5 mH dan C=10 nF, seperti
gambar 11.
4. Bentuklah struktur kendali P dan Atur potensio Kp, bagaimana tanggapan waktunya,
error steady state,rise time, delay time, overshoot,settling time, tegangan Output/input,
dan catat serta hitung nilai Gain (K).
5. Ulangi dengan struktur kendali PI, Atur Kp dan Ki , ulangi langkah 3.
6. Ulangi dengan struktur kendali PD, Atur Kp dan Ki , ulangi langkah 3.
7. Ulangi dengan struktur kendali PID, Atur Kp dan Ki dan Kd,ulangi langkah 3.
8. Berikan analisis dan kesimpulan saudara.









36









Gambar 10 diagram blok PID ANALOG



Gambar 11. Skema Plant Orde-2
Plant orde-2
Inv
Plant orde-2
RLC
Set Point
P
I
D