Abstrak

Kontrol suhu merupakan sebuah metode dimana kita akan mengatur kerja suatu alat pada
besar suhu yang kita kehendaki. Adanya perubahan suhu pada suatu sistem tentunya berpengaruh
terhadap kerja suatu alat. Untuk menyelamatkan alat dari suhu yang terlalu tinggi maka dapat
digunakan pengatur suhu yang dipasang pada alat tersebut. Kita dapat mengatur sampai pada
batas suhu berapa alat dapat beroperasi, selebihnya dari suhu tersebut maka alat akan berhenti
beroperasi.
Pengaturan suhu bisa dilakukan dengan metode on-off. Dimana alat akan hidup jika
berada di bawah suhu yang ditentukan dan alat akan mati jika melebihi suhu yang telah
ditentukan. Selain itu pengaturan suhu juga bisa dilakukan dengan metode proporsional dimana
kerja alat akan menyesuaikan dengan range suhu yang telah ditentukan. Sehingga alat bisa
bekerja dengan maksimal jika masih berada di sekitar range bawah dan alat akan bekerja
minimum jika telah berada di sekitar range atas.
BAB IV
PERCOBAAN III
KONTROL SUHU
4.1 Tujuan Percobaan
Tujuan dari percobaan Kontrol Suhu ialah :
1. Memahami karakteristik sensor J-TC thermocouple, NTC Ne!ati"e
Temperature Coe##icient$, %latinum %t 1&&.
'. Memahami dasar-dasar pen!uat operasional dan aplikasin(a.
). Memahami aplikasi dan pen!aturan sederhana kalan! tertutup close
loop$ den!an on-off controller
*. Memahami mekanisme dan aplikasi pen!aturan sederhana kalan!
tertutup close loop$ den!an proporsional kontroler
4.2 Daar Teor!
4.2.1 On-Off Controller
%ada dasarn(a, n-off !ontroller merupakan sistem kontrol loop tertutup.
+alam sistem kontrol dua posisi, elemen pen!!erak han(a mempun(ai dua posisi
tetap, (an! dalam beberapa hal, benar- benar merupakan posisi "on# dan "off#.
Kontrol dua posisi atau on-off !ontroller relati# sederhana dan murah, oleh
karenan(a ban(ak di!unakan dalam sistem kontrol industri maupun rumah-
rumah.
Sin(al kesalahan pen!!erak, (an! merupakan selisih antara sin(al masukan
dan sin(al umpan balik diumpankan ke kontroller. Keluaran kontroller
diumpankan ke plant untuk memperkecil kesalahan dan membuat a!ar keluaran
sistem mendekati har!a (an! diin!inkan. Sistem kontrol umpan balik bisa
di!ambarkan seba!ai berikut:
"a#bar 4.1 Sistem Kontrol ,oop Tertutup
Misal sin(al keluaran kontroller adalah mt$ dan sin(al kesalahan pen!!erak
adalah et$. %ada kontrol dua posisi, sin(al mt$ akan tetap pada har!a maksimum
atau minimumn(a, ber!antun! pada kesalahan pen!!erak, positi# atau ne!ati#,
sedemikian rupa sehin!!a :
Mt$ - M
1
untuk et$.& . . . . . disebut error positi#
Mt$ - M
'
untuk et$/& . . . . disebut error ne!ati#
+imana M1 dan M' adalah konstanta. 0ar!a minimum, M', biasan(a nol,
atau 1M1. Kontroller dua posisi biasan(a berupa peran!kat listrik, salah satu
contoh (an! di!unakan secara luas den!an pen!!erak selenoid listrik.
2ambar *.' a$ dan b$ menunjukkan dia!ram blok kontroller dua posisi.
+aerah har!a sin(al pen!!erak antara posisi on dan off disebut celah di#erensial
differential gap$. Suatu celah di##erensial ditunjukkan pada !ambar *.' b$. Celah
di#erensial ini men(ebabkan keluaran kontroller mt$ tetap pada har!a sekaran!
sampai sin(al kesalahan pen!!erak ber!eser sedikit dari har!a nol. %ada beberapa
kasus, celah di#erensial ini disebabkan oleh !esekan (an! tidak diin!inkan adan(a
celah di#erensial untuk mence!ah operasi mekanisme on-off (an! terlalu serin!.
"a#bar 4.2 a$ +ia!ram 3lok Kontroller on-off. b$ +ia!ram blok on-off den!an celah di#erensial
Celah
di#erensial
m e
M
1
M
'
m e
M
1
M
'
a $ b $
+ari !ambar *.', dapat dilihat bah4a amplitudo osilasi keluaran dapat
diperkecil den!an memperkecil celah di#erensial. 5kan tetapi hal ini akan
men(ebabkan kenaikan an!ka swit!hing on-off permenit sehin!!a akan
memperpendek umur ketahanan komponen. 3esar celah di#erensial harus
ditentukan berdasarkan beberapa pertimban!an seperti ketelitian (an! diperlukan
dan umur komponen.
"a#bar 4.$ 6espon output pada sistem kontrol on-off
%ada percobaan on-off controller, on-off controller di!unakan di!unakan
untuk men!atur temperatur air sehin!!a didapatkan kestabilan di sekitar
temperatur re#erensi (an! di!unakan.
4.2.2 Pro%or!ona& Kon'ro&er
%ada dasarn(a, proporsional kontroler merupakan pen!uat den!an
pen!uatan (an! dapat diatur. 5pabila dibandin!kan den!an n-ff !ontroller,
proporsional kontroler relati# lebih cepat mencapai te!an!an re#erensi, sehin!!a
4aktu transient menjadi lebih cepat.
"a#bar 4.4 %roporsional Kontroler
Celah di#erensial
0t$
T 0
7utput
Kp
Misal sin(al keluaran kontroller adalah mt$ dan sin(al kesalahan
pen!!erak adalah et$. %ada proporsional kontroler, sin(al mt$ ber!antun! pada
kesalahan pen!!erak, sedemikian rupa sehin!!a :
mt$ - Kp. et$
5kan tetapi, hasil keluaran dari proporsional kontroler melencen! dari
te!an!an re#erensi (an! diharapkan. +alam pen!!unaan proporsional kontroler,
semakin besar te!an!an re#erensi (an! diin!inkan, semakin besar pula pen!uatan
(an! di!unakan.
4.2.$ Senor
Sensor adalah peralatan (an! di!unakan untuk men!ubah suatu besaran #isik
menjadi besaran listrik, sehin!!a keluarann(a dapat dianalisa den!an ran!kaian
listrik tertentu. 0ampir seluruh peralatan elektronik (an! ada memiliki sensor di
dalamn(a. %ada saat ini, sensor telah dibuat den!an ukuran san!at kecil hin!!a
orde nanometer dimana hal ini menjadikan sensor san!at memudahkan pemakaian
dan men!hemat ener!i.
5dapun sensor terklasi#ikasi ke dalam dua jenis besar sensor, (aitu sensor
#isika dan sensor kimia. Sensor #isika merupakan jenis sensor (an! mendeteksi
suatu besaran berdasarkan hukum-hukum #isika, seperti sensor caha(a, suara,
!a(a, kecepatan, percepatan, maupun sensor suhu. Sedan!kan jenis sensor kimia
merupakan sensor (an! mendeteksi jumlah suatu 8ar kimia den!an jalan
men!ubah besaran kimia menjadi besaran listrik dimana di dalamn(a dilibatkan
beberapa reaksi kimia, seperti misaln(a pada sensor p0, sensor oksi!en, sensor
ledakan, serta pada sensor !as.
Sensor merupakan sebuah tipe dari transducer (an! men!indikasi secara
lan!sun! den!an atau tanpa pen!uat dan pen!olah sin(al (an! terbentuk dalam
satu sistem pen!indra, seperti haln(a sebuah thermometer air raksa (an! dapat
membaca manusia. Sensor lain dapat dipasan!kan den!an sebuah indikator
ataupun displa(, dalam keadaan ini misaln(a pada sebuah thermocouple.
Keban(akan sensor merupakan sensor kelistrikan maupun peralatan
elektronikn(a, meskipun tipe-tipe sensor lainn(a ju!a tetap ada dan bertahan.
Sensor di!unakan dalam kehidupan sehari-hari, dimana aplikasin(a mencakup
automobile, mesin, kedokteran, indistri, robot, maupun aerospace. +alam
lin!kun!an sistem pen!endali dan robotika, sensor memberikan kesamaan (an!
men(erupai mata, penden!aran, hidun!, maupun lidah (an! kemudian akan diolah
oleh kontroller seba!ai otakn(a.
Sensor memiliki ban(ak macam dan bentuk sesuai ke!unaan (an!
dibutuhkan. 5dapun macam 1 macam sensor diantaran(a ialah :
1. Sensor Kedekatan pro$imity$
Sensor Kedekatan pro$imity$ merupakan sensor atau saklar (an!
dapat mendeteksi adan(a tar!et (an! merupakan jenis lo!am den!an tanpa
adan(a kontak #isik.
'. Sensor Ma!net
Sensor Ma!net atau disebut ju!a relai buluh, adalah alat (an! akan
terpen!aruh medan ma!net dan akan memberikan perubahan kondisi pada
keluaran.
). Sensor Sinar
Sensor sinar terdiri dari ) kate!ori. %oto&oltai! atau sel solar
adalah alat sensor sinar (an! men!ubah ener!i sinar lan!sun! menjadi
ener!i listrik, den!an adan(a pen(inaran caha(a akan men(ebabkan
per!erakan elektron dan men!hasilkan te!an!an.
*. Sensor 9#ek 0all
Sensor 9#ek-0all dirancan! untuk merasakan adan(a objek ma!netis
den!an perubahan posisin(a. %erubahan medan ma!net (an! terus
menerus men(ebabkan timbuln(a pulsa (an! kemudian dapat ditentukan
#rekuensin(a, sensor jenis ini biasa di!unakan seba!ai pen!ukur
kecepatan.
:. Sensor ;ltrasonik
Sensor ultrasonik bekerja berdasarkan prinsip pantulan !elomban!
suara, dimana sensor ini men!hasilkan !elomban! suara (an! kemudian
menan!kapn(a kembali den!an perbedaan 4aktu seba!ai dasar
pen!inderaann(a.
<. Sensor Tekanan
Sensor tekanan - sensor ini memiliki transduser (an! men!ukur
kete!an!an ka4at, dimana men!ubah te!an!an mekanis menjadi sin(al
listrik. +asar pen!inderaann(a pada perubahan tahanan pen!antar
transduser$ (an! berubah akibat perubahan panjan! dan luas
penampan!n(a.
=. Sensor Kecepatan 6%M$
%roses pen!inderaan sensor kecepatan merupakan proses kebalikan
dari suatu motor, dimana suatu poros>object (an! berputar pada suatui
!enerator akan men!hasilkan suatu te!an!an (an! sebandin! den!an
kecepatan putaran object.
?. Sensor %en(andi 9ncoder$
Sensor %en(andi 9ncoder$ di!unakan untuk men!ubah !erakan linear
atau putaran menjadi sin(al di!ital, dimana sensor putaran memonitor
!erakan putar dari suatu alat.
@. Sensor Suhu
%ada percobaan ini men!!unakan sensor untuk mendeteksi suhu, (aitu
sensor suhu. Terdapat * jenis utama sensor suhu (an! umum di!unakan,
(aitu thermocouple T>C$, resistance temperature detector 6T+$,
termistor dan AC sensor. Thermocouple pada intin(a terdiri dari sepasan!
transduser panas dan din!in (an! disambun!kan dan dilebur bersama,
dimana terdapat perbedaan (an! timbul antara sambun!an tersebut den!an
sambun!an re#erensi (an! ber#un!si seba!ai pembandin!. 6esistance
Temperature +etector 6T+$ memiliki prinsip dasar pada tahanan listrik
dari lo!am (an! ber"ariasi sebandin! den!an suhu. Kesebandin!an "ariasi
ini adalah presisi den!an tin!kat konsisten>kestabilan (an! tin!!i pada
pendeteksian tahanan. %latina adalah bahan (an! serin! di!unakan karena
memiliki tahanan suhu, kelinearan, stabilitas dan reproduksibilitas.
Termistor adalah resistor (an! peka terhadap panas (an! biasan(a
mempun(ai koe#isien suhu ne!ati#, karena saat suhu menin!kat maka
tahanan menurun atau sebalikn(a. Jenis ini san!at peka den!an perubahan
tahan :B per C sehin!!a mampu mendeteksi perubahan suhu (an! kecil.
Sedan!kan AC Sensor adalah sensor suhu den!an ran!kaian terpadu (an!
men!!unakan chipsilikon untuk kelemahan pen!inderan(a. Mempun(ai
kon#i!urasi output te!an!an dan arus (an! san!at linear.
%ada plant kontrol suhu di!unakan beberapa sensor suhu seperti :
1. J-TC 'hermo!ouple
JTC merupakan sensor (an! men!ubah besaran suhu menjadi te!an!an,
dimana sensor ini dibuat dari sambun!an dua bahan metallic (an! berlainan
jenis. Sambun!an ini dikomposisikan den!an campuran kimia tertentu,
sehin!!a dihasilkan beda potensial antar sambun!an (an! akan berubah
terhadap suhu (an! dideteksi. Karakteristik serba!una thermo!ouple
dikombinasikan den!an si#at mereka (an! relati# murah membuat mereka
ideal untuk di!unakan dalam aplikasi industri, terutama pada suhu ekstrim di
mana men!!unakan peralatan (an! lebih sensiti# dapat men(ebabkan merusak
sensor (an! lebih kompleks dan berhar!a. Sebuah platinum rhodium
thermo!ouple, misaln(a, memiliki kapasitas untuk men!ambil pembacaan
jan!ka pendek dalam suhu -:?
&
farenhait sampai )&@'
&
farenhait membuat ini
bahkan alat praktis untuk men!ukur suhu lo!am cair untuk keperluan analisis
metalur!i. 3ahkan thermo!ouple diban!un dari bahan eksotis kuran! memiliki
kemampuan untuk men!ambil bacaan akurat dalam lin!kun!an suhu (an!
lebih umum
'. NTC (egati&e 'emperature )oeffi!ient$
,ain haln(a den!an JTC, NTC merupakan sensor (an! men!ubah besaran
suhu menjadi hambatan. NTC dibuat dari campuran bahan semikonduktor
(an! dapat men!hasilkan hambatan intrinsik (an! akan berubah terhadap
temperatur. NTC adalah termistor (an! pertama kali ada dan di temukan pada
tahun 1?)) oleh Michael Carada(. Carada( melaporkan perilaku dari
semikonduktor sul#ida perak, ia melihat resistansi dari sul#ida perak (an!
menurun drastis karena suhu menin!kat. Namun, karena sulitn(a pembuatan
termistor tersebut serta aplikasi-aplikasin(a untuk teknolo!i terbatas,
pembuatan termistor secara komersil tidak pernah di mulai sampai tahun
1@)&. %embuatan termistor komersil baru di buat oleh Samuel 6uben pada
tahun 1@)&. 6an!e untuk sensor NTC bermacam 1 macam antara lain :
-*&
o
D1':
o
, -::
o
D 1:&
o
dan lain 1 lain.
). %latinum %t 1&&
%T1&& merupakan salah satu jenis sensor suhu (an! terkenal den!an
keakurasiann(a. %T1&& termasuk !olon!an 6T+ 6esisti"e Temperature
+etector$ den!an koe#isien suhu positi#, (an! berarti nilai resistansin(a naik
seirin! den!an naikn(a suhu. %T1&& terbuat dari lo!am platinum. 7leh
karenan(a naman(a dia4ali den!an E%TF. +isebut %T1&& karena sensor ini
dikalibrasi pada suhu &GC pada nilai resistansi 1&& ohm. 5da ju!a %T1&&&
(an! dikalibrasi pada nilai resistansi 1&&& ohm pada suhu &GC.
Menurut keakurasiann(a, terdapat dua jenis %T1&&, (akni Class-5 dan Class-
3. %T1&& Class-5 memiliki akurasi H&,&< ohm dan %T1&& Class-3 memiliki
akurasi H&,1' ohm. Keakurasian ini menurun seirin! den!an naikn(a suhu.
5kurasi %T1&& Class-5 bisa menurun hin!!a H&,*) ohm H1,*:GC$ pada suhu
<&&GC, dan %T1&& Class-3 bisa menurun hin!!a H1,&< ohm H),)GC$ pada
suhu <&&GC.
%T1&& tipe +AN Standard 9ropa$ memiliki resolusi &,)?: ohm per 1GC.
Jadi resistansin(a akan naik sebesar &,)?: ohm untuk setiap kenaikan suhu
1GC. ;ntuk men!ukur suhu secara elektronik men!!unakan sensor suhu
%T1&&, maka kita harus men!eksitasin(a den!an arus (an! tidak boleh
melebihi nilai 1m5. 0al ini karena jika dialiri arus melebihi 1 m5, maka akan
timbul e#ek sel#-heatin!. Jadi, seperti la(akn(a komponen resistor, maka
kelebihan arus akan diubah menjadi panas. 5kibatn(a hasil pen!ukuran
menjadi tidak sesuai la!i.
5plikasi sensor %T1&& temperatur untuk 6T+ temperatur controller #illin!
machine dan sealbar
"a#bar 4.( Sensor %latinum %t1&&
4.2.4 Pen)ua'
%en!uat atau ampli#ier pada dasarn(a adalah suatu ran!kaian (an!
di!unakan untuk men!ubah suatu besaran. +alam percobaan ini ampli#ier
diidentikkan den!an pen!uatan sin(al listrik. 5mpli#ier dapat dibedakan menjadi
beberapa macam ter!antun! dari pen!!olon!an masin!-masin!. 5dapun pen!uat
(an! di!unakan dalam percobaan ini adalah 7perasional 5mpli#ier dan ,oop
5mpli#ier.
4.2.4.1 OP*A+P
7p-5mp merupakan suatu pen!uat berperolehan tin!!i dikopel-lan!sun!,
(an! umpan balikn(a ditambahkan untuk men!endalikan karakteristik
keseluruhan. 7p-5mp di!unakan untuk membentuk #un!si-#un!si linier (an!
bermacam-macam dan serin! disebut seba!ai analo! .
Nama pen!uat operasional telah diberikan kepada pen!uat !ain-tin!!i (an!
dirancan! untuk melaksanakan tu!as-tu!as matematis seperti penjumlahan,
pen!uran!an, perkalian dan pemba!ian. Semuan(a bekerja den!an te!an!an
tin!!i sampai setin!!i )&&I, tetapi san!!up men(elesaikan berba!ai perhitun!an.
7p-5mp adalah suatu pen!uat berperolehan tin!!i dikopel-lan!sun!, (an! umpan
balikn(a ditambahkan untuk men!endalikan karakteristik keseluruhan. 7p-5mp
di!unakan untuk membentuk #un!si-#un!si linier (an! bermacam-macam dan
serin! disebut seba!ai analo! .
Terminal- terminal 7p-5mp (aitu:
1. Terminal catu da(a.
7p-5mp membutuhkan catu da(a DI dan 1I (an! keduan(a dihubun!kan
ke supply da(a.
'. Terminal keluaran
;jun! te!an!an keluaran Io diukur terhadap ground, karena dalam sebuah
7p-5mp han(a ada satu terminal keluaran. 3atas keluaran Io disebut te!an!an
kejenuhan positi# DIsat$ dan batas ba4ahn(a disebut te!an!an kejenuhan ne!ati#
-Isat$.
). Terminal- terminal masukan
+alam 7p-5mp terdapat masukan bertanda -$ (an! kemudian disebut
masukan in&erting dan (an! bertanda D$ disebut masukan non in&erting.
Te!an!an keluaran Io ter!antun! pada perbedaan te!an!an kedua terminal
tersebut.
%en!uat operasional ini ban(ak di!unakan dalam berba!ai aplikasi karena
beberapa keun!!ulan (an! dimiliki, seperti pen!uatan (an! tin!!i, impedansi
masukan tin!!i, impedansi keluaran (an! rendah dan lain seba!ain(a. Sebuah 7p-
5mp (an! ideal memiliki beberapa karakteristik khusus, (aitu :
1. 6esistansi masukan 6i - tak terhin!!a
'. 6esistansi keluaran 6o - &.
). %erolehan te!an!an 5" - - tak terhin!!a.
*. ,ebar pita - tak terhin!!a.
:. Io - & kalau I1 - I' tidak ter!antun! pada besarn(a I1.
<. Karakteristikn(a tidak ter!antun! pada temperatur.
3entuk dasar pen!uat operasi adalah suatu blok den!an dua masukan, satu
keluaran dan dicatu secara simetris, seperti diperlihatkan !ambar *.<.
I
CC


I
99
a$ b$
"a#bar 4., a$ Simbol pen!uat operasi, b$AC ,M=*1
Catu da(a pada 7p-5mp diberikan le4at jalur I
CC
dan I
99
, catu positi#
melalui I
CC
dan catu ne!ati# melalui I
99
. 5dan(a catu simetris ini memun!kinkan
te!an!an keluaran Iout bera(un positi# maupun ne!ati# terhadap jalur !round
netral, nol "olt$ %encatuan asimetris masih dimun!kinkan den!an konsekuensi
timbuln(a beberapa keterbatasan.
Te!an!an keluaran bersi#at kebalikan dari te!an!an masukan in"ertin!
membalik$. 3ila te!an!an masukan in"ertin! positi# D$, te!an!an akan
cenderun! ne!ati# -$, be!itu pula sebalikn(a. Masukan non in"ertin! tak
membalik$ berla4anan si#at dari masukan in"ertin!. %olaritas te!an!an keluaran
cenderun! men!ikuti polaritas masukan nonin"ertin! ini. ;ntuk alasan ini,
masukan -$ n(a disebut masukan pembalik dan masukan D$n(a disebut tak
membalik.
7p-amp (an! la8in mempun(ai r
in
(an! tin!!i, 5 (an! tin!!i, dan r
out
(an!
rendah. ;ntuk op-amp (an! ideal maka impedansi masuk tak terhin!!a, bati
te!an!an tak terhin!!a, dan impedansi keluar nol. 6an!kaian 7p-5mp terdiri dari
dua macam, (aitu ran!kaian in"ertin! ampli#ier dan non-in"ertin! ampli#ier.
6an!kaian in"ertin! ampli#ier merupakan salah satu dari ran!kaian op-amp
(an! palin! luas di!unakan. 6an!kaian ini terdiri dari sebuah pen!uat (an! !ain
ran!kaian tertutupn(a dari 9i ke Io (an! ditentukan oleh 6# dan 6i dan dapat
memperkuat is(arat 5C dan +C.
masukan
nonin"ertin!
-
D
masukan
in"ertin!
keluaran
Vin
Vref
Rf
Rin
Vout
"a#bar 4.- *n&erting Amplifier
6an!kaian in&erting amplifier adalah salah satu dari ran!kaian op-amp (an!
palin! luas di!unakan. 6an!kaian itu merupakan sebuah pen!uat (an! gain
ran!kaian tertutupn(a dari 9i ke Io ditentukan oleh 6# dan 6i (an! dapat
memperkuat is(arat 5C dan +C. ;ntuk memahami kerja ran!kaian diperlihatkan
pada !ambar :
%ada in&erting amplifier, bila te!an!an masukan lebih rendah dari te!an!an
acuan Ire#, te!an!an keluaran akan mendekati te!an!an catu positi#. Sebalikn(a
bila te!an!an masukan lebih tin!!i dari te!an!an acuan Ire#, te!an!an keluaran
akan mendekati te!an!an catu ne!ati#. Secara !ra#is, koinsidensi masukan 1
keluaran diperlihatkan pada !ambar *.?.







I99
"a#bar 4.. Koisidensi input-output
Icc
Ire##
Anput
7utput
+imana pada !ambar tersebut dapat dilihat bah4a :
1. Te!an!an 9d antara masukan D$ dan masukan -$ pada dasarn(a nol.
'. 5rus (an! dialirkan antara terminal D$ dan -$ dapat diabaikan.
+alam !ambar te!an!an positi# 9i diterapkan melalui tahanan masukan 6i
kemasukan -$ op-amp. ;mpan balik ne!ati# dibust oleh tahanan umpan balik 6#.
Te!an!an antara masukan D$ dan -$n(a pada dasarn(a sama den!an &I.
karenan(a, terminal masukan -$ju!a &I,ju!a potensial ground (an! berada pada
masukan -$n(a. Karena ujun! 6i (an! satu ada di 9i dan (an! lain ada di &I,
penurunan te!an!an melalui 6i adalah 9i. 5rus A (an! melalui 6i didapat dari
hukum 7hm:
A - Ii>6i ................................................*.1$
Seluruh arus masukan A men!alir melalui 6#, karena jumlah (an! dialirkan
oleh terminal masukan -$n(a dapat diabaikan,maka penurunan te!an!an (an!
melalui 6#:
I
6#
- Ii>6i$.6#JJJJJJJJJ.*.'$
+ari !ambar ujun! 6# dan 6, beban terhubun!, te!an!an dari hubun!an ini
ke ground adalah Io. ;jun! 6# dan 6, (an! lain ke ground, karenan(a Io
men(amai I
6#
. ;ntuk memperoleh polaritas Io,diin!atkan bah4a ujun! kiri dari
6# memaksa ujun! kanan 6# menjadi ne!ati#. Karenan(a, Io ne!ati# bila 9i
positi#, sehin!!a persamaan Io:
Io - &- Ii>6i$6#...................................*.)$
Sehin!!a gain te!an!ann(a:
5 - -6#...................................................*.*$
Tanda minus dalam persamaan diatas menandakan bah4a polaritas keluaran
Io terbalik terhadap 9i. Sehin!!a ran!kaian tersebut dinamakan pen!aut
pembalik.
%ada ran!kaian in&erting amplifier ini sin(al keluaran (an! dihasilkan akan
mempun(ai beda #asa sebesar 1?& dari sin(al masukann(a.
;ntuk memahami kerja ran!kaian ini diajukan dua pemisalan seba!ai
berikut:
1. Te!an!an %ositi# (an! diterapkan ke masukan pembalik
+ari !ambar te!an!an positi#
i
+
diterapkan melalui tahanan masukan
i
,

kemasukan -$ pen!uat operasional. ;mpan-balik ne!ati# dibuat oleh tahanan
umpan balik f
,
. Te!an!an masukan D$ dan -$ pada dasarn(a sama den!an &I.
7leh karena itu, terminal masukan -$ ju!a &I ju!a potensial !round (an! ada
pada masukan ne!ati#n(a. ;ntuk alasan ini masukan ne!ati#n(a dikatakan ada
pada !round semu.
Karena ujun!
i
,
(an! satu ada di
i
+
dan (an! ada di &I, penurunan
te!an!an melalui
i
,
adalah
i
+
5rus A (an! melalui
i
,
didapat dari hukum
ohm.
,i
+i
* =
JJJJJJJJJJ*.:$
i
,
meliputi resistansi dari pemban!kit is(aratn(a. Seluruh arus (an!
masukan A men!alir melalui
i
,
, karena jumlah (an! dialirkan oleh terminal
masukan -$ dapat diabaikan. Kan! perlu diperhatikan disini adalah arus (an!
melalui f
,
ditentukan oleh
i
,
dan
i
+
bukan oleh f
,
, f
-
atau pen!uat
operasional-n(a .Te!an!an (an! melaui f
,
adalah:
f f ,
,
,i
+i
, $ * -
f
= =
JJJJJJJ*.<$
Te!an!an keluaran
o
-
sama den!an te!an!an (an! melalui f
,
, dan
o
-
akan menjadi ne!ati# apabila
i
+
menjadi positi# diperoleh persamaan untuk
o
-
:
,i
,
+i -o
f
= JJJJJJJJJJ..*.=$
5khirn(a den!an melihat ulan! de#inisi pen!uatan !ain$ untai>ikal tertutup
dari pen!uat tersebut adalah
).
A
, persamaan *.=$ dapat dituliskan kembali
menjadi persamaan *.?$ seba!ai berikut :
i
f
in
o
).
,
,
-
-
A = =
JJJJJJJJJJJ...*.?$
den!an satu catatan, bah4a tanda minus menunjukkan polaritas
o
-
terbalik
terhadap
i
+
den!an alasan inilah pen!uat ini dikatakan pen!uat pembalik.
Vin
Rf
Rin
Vout
'. 5rus 3eban dan 5rus Keluaran
5rus beban A
,
(an! men!alir melaui
.
,
han(a ditentukan oleh
.
,
dan
o
-

saja . %ersamaan arus beban dan arus keluarann(a adalah/
A
o
- A D A
,
JJJJJJJJJJJJ*.@$
Sedan!kan pen!uat tak membalik atau non-in"ertin! ampli#ier merupakan
sebuah pen!uat (an! tidak dapat membalik, (aitu te!an!an keluaran Io
mempun(ai polaritas (an! sama den!an te!an!an masukan 9i, tahanan masukan
dari pen!uat pembalik adalah 6i, tahanan masukan dari pen!uat tak-pembalik luar
biasa besarn(a, biasan(a melebihi 1&& Mohm.
"a#bar 4.0 (on in&erting Amplifier
%ada nonin"ertin! ampli#ier, berlaku kebalikan den!an kondisi pada
in"ertin! ampli#ier, (aitu apabila te!an!an masukan lebih rendah dari te!an!an
acuan Ire#, te!an!an keluaran akan mendekati te!an!an catu ne!ati#. Sebalikn(a
bila te!an!an masukan lebih tin!!i dari te!an!an acuan Ire#, te!an!an keluaran
akan mendekati te!an!an catu positi#.
Ire##





I
99
"a#bar 4.11 Koinsidensi input-output
Karena te!an!an 9d antara masukan D$ dan -$ dari 7p-5mp adalah nol
kedua masukan tersebut berada pada potensial L (an! sama. Karenan(a 9i
tampak melintasi 6i, 9i men(ebabkan arus A men!alir seperti diberikan oleh A -
9i>6i. 5rah A ter!antun! pada polaritas 9i.
Karenan(a A men!alir melalui 6# dan penurunan te!an!an melintasi 6#
din(atakan oleh Iri dan din(atakan seba!ai:
I
6#
- A 6#$ ................................................*.1&$
Te!an!an Io didapat den!an menambah penurunan te!an!an (an! melintas
6i (aitu 9i kete!an!an (an! melintasi 6# (aitu I
6#
:
Io - 1 D 6#>6i$ Ii...................................*.11$
Sehin!!a gain te!an!ann(a adalah :
5 - 1 D 6#>6i............................................*.1'$
%ersamaan tersebut memperlihatkan bah4a !ain te!an!an dari sebuah
pen!uat tak pembalik men(amai besarn(a !ain sebuah pen!uat pembalik 6#>6i$
7perational 5mpli#ier atau pen!uat operasional memiliki setidakn(a dua ra!am
kerja dasar, (aitu ra!am kerja saturasi dan ra!am kerja linear. 6a!am kerja
saturasi atau ra!am kerja umpan balik positi#, han(a men!enal dua keadaan, (aitu
te!an!an keluaran mendekati catu positi# dan te!an!an keluaran mendekati catu
ne!ati#. 9kpresi matematis (an! sesuai untuk keadaan ini adalah:
M N ICC Iout
INA Iin" <
M N I99 Iout
INA Iin" >

Anput
7utput
Icc
6a!am kerja saturasi merupakan dasar dari pembandin! te!an!an atau
komparator. %ada aplikasi ini pen!uat operasional di!unakan untuk
membandin!kan te!an!an (an! berubah terhadap 4aktu den!an suatu le"el
te!an!an (an! besarn(a tetap seba!ai acuan refferen!e$, sehin!!a te!an!an
keluaran han(a akan berubah jika te!an!an input telah mele4ati le"el refferen!e.
7leh karena itu pada ra!am kerja saturasi pen!uat operasional dapat di!unakan
seba!ai elemen pen!in!at multi&ibrator$. Salah satu ran!kaian (an! termasuk
dalam ra!am kerja saturasi adalah pembandin! den!an hysterisis S!hmitt
trigger$.

a$ b$
"a#bar 4.11 a$Komparator den!an h(sterisisM b$Koinsidensi input outputn(a
6an!kaian pembandin! den!an h(sterisis diatas men!ambil !round seba!ai
titik acuan /referen!e0. 3esarn(a hysterisis dapat ber!antun! pada nilai 61 dan
6', secara matematis untuk ran!kaian !ambar *.< berlaku persamaan 1 persamaan
berikut :
sat ;T
I
' 6 1 6
1 6
I
+
=
$ I
' 6 1 6
1 6
I
sat ,T

+
=
I
0KST
- I
;T
- I
,T
..........................................*.1)$

R2
+
Vo
Vin
VCC
VEE
R1
Sedan!kan pada ra!am kerja linier tidak han(a dikenal dua keadaan
keluaran seba!aimana ra!am kerja saturasi, te!an!an keluaran dapat bernilai
berapapun dalam range ICC dan I99. Kon#i!urasi ra!am kerja linier meliputi
pen!uat proporsional, deri"ator dan inte!rator.
4.2.4.2 Pen)ua' D!22eren!a&
6an!kaian dasar pen!uat di##erensial ditunjukkan pada !ambar. 0ubun!an
antara input dan output ditunjukkan pada persamaan berikut ini.
* ) M ' 1
'
1
1 ' &
N $
, , , ,
,
,
- - -
= =
=

"a#bar 4.12 %en!uat di##erensial
4.2.4.$ Loo% A#%&!2!er
%en!uat ini di!unakan untuk memberikan pen!uatan dalam proses kontrol.
%en!uatan dapat dirubah den!an memutar %<. Namun pen!uat ini han(a
ber#un!si untuk mode proporsional kontrol.
4.2.4.4 Su##!n) A#%&!2!er
;ntuk menjumlah dua atau lebih masukan makan men!!unakan summing
amplifier, den!an membalik beberapa masukan, masin!-masin! mempun(ai bati
te!an!an satu. Karena semua tahanann(a berhar!a sama, makin setiap masukan
mempun(ai bati te!an!an satu.
O
V1
V2
rin rout
A (V1-V2)
Vout
+
_

"a#bar 4.1$ Ampedansi masuk dan ran!kaian keluar 'he&enin
+ari !ambar, I
T0
- 5 I
1
1 I
'
$
p-amp (an! la8inm mempun(ai r
in
(an! tin!!i, 5 (an! tin!!i, dan r
out
(an!
rendah. ;ntuk op-amp (an! ideal maka impedansi masuk tak terhin!!a, bati
te!an!an tak terhin!!a, dan impedansi keluar nol.
4.2.( P3+ 4Pu&e 3!5'6 +o5u&a'!on7
%OM %ulsa 4idth modulation$ adalah suatu cara modulasi, dimana
!elomban! pemba4a (an! di!unakan terdiri dari pulsa-pulsa se!i empat (an!
berulan!-ulan!, den!an lebar pulsa (an! dapat diubah-ubah oleh amplitudo dari
sin(al in#ormasi.
%OM diper!unakan dalam pen!aturan te!an!an, te!an!an beban diatur
den!an cara men!atur duty !y!le dari !elomban! kotak (an! disupplykan ke basis
dari swit!hing transistor.
;ntuk men!ukur duty !y!le dapat di!unakan rumus :
B 1&& $
l Siklus'ota
f SiklusAkti
Duty)y!le =
JJJJJJJJJ..*.1*$
5dapun prinsip dasar %OM ditunjukkan pada 2ambar *.1& di ba4ah ini.
"a#bar 4.14 3lok Sederhana %OM
e
em
eo
Masukan pada %OM adalah sin(al-sin(al se!i empat, dimana hal ini dapat
diamati dari tampilan osiloskop seba!ai berikut:
"a#bar 4.1( +ut( C(cle
0
em
e(t)
+V0
-V0
"a#bar 4.1, 7utput %OM
%OM diperoleh den!an men!umpankan sin(al se!iti!a et$ dan sin(al
modulasi e
m
t$ ke sebuah komparator. ,ebar pulsa dari sin(al men!!ambarkan
in#ormasi atau besar sin(al dari modulasi.
3ila sin(al se!iti!a et$ lebih besar dari e
m
t$ maka keluaran komparator
e
&
-Io (an! merupakan nilai dari saturasi komparator. 3ula et$ kuran! dari e
m
t$
maka keluarann(a e
&
--Io.
3ila e
m
t$-&, lebar pulsa sama den!an siklus kerja (an! berubah secara
linear terhadap e
m
t$ dan besarn(a akan mencapai :&B. 3esarn(a siklus kerja
dirumuskan :
Siklus total
Siklus 5kti#
DC heater
sensor
B
C E Kontroler
B 1&&
'
&
&
$
-
e -
D
m

=
.........................JJJJJJJ*.1:$
4.2., Tran!'or Seba)a! Sa8&ar
Suatu rela( dalam ran!kaian on-o## kontroler biasan(a tidak dikendalikan
lan!sun! melalui ran!kaian on-o## kontroler melainkan melalui suatu ran!kaian
transistor seperti pada 2ambar. Cun!si dari relay adalah untuk men!hubun!kan
dua ran!kaian (an! tidak terhubun! lan!sun!.
"a#bar 4.1- +ia!ram %en!atur Suhu
%ada ran!kaian tersebut di!unakan transistor N%N. 6an!kaian on-o##
kontroler disambun!kan pada basis transistor melaui sebuah resistor dan dioda.
3ila ran!kaian on-o## kontroler le"el te!an!ann(a tin!!i maka akan
men!!erakkan basis transistor. 5kibatn(a antara kolektor dan emiter seakan-akan
terhubun! sin!kat sehin!!a te!an!an pada kolektor menuju !round. 6ela( (an!
dihubun! seri den!an emiter te!an!an Icc D1'I dan kolektor akan ikut teraliri
arus sehin!!a relay on men!akibatkan %OM dri"er tidak dicatu oleh sumber 5C.
3ila ran!kaian on-o## kontroler le"el te!an!ann(a menuju !round maka
basis dioda tidak ditrigger. 5kibatn(a antara kolektor den!an emiter seakan-akan
terhubun! buka, sehin!!a te!an!an pada kolektor tidak dapat menuju !round.
+en!an kata lain tak ada arus (an! le4at koil relay sehin!!a relay off dan %OM
dri"er tercatu da(a dari sumber 5C.
3isa ju!a disebut +ri"er Transistor (aitu pen!!unaan transistor seba!ai
saklar, (an! ketika basis transistor ini dibias, maka akan men!alir arus dari
kolektor ke emitor, dan arus ini di!unakan untuk memicu relai (an!
men!ubun!kan te!an!an jala-jala den!an %OM (an! mensupla( mesin pemanas.
6an!kaian dri"er transistor ini adalah seba!ai berikut :
Rangaian On
R
E
!
E
Elemen
"emanas
V
C

+12 #olt
$C
$
O
DC
Off
Controller
"a#bar 4.1. 6an!kaian dri"er transistor
Ketika ada arus (an! masuk dari kontroller ke basis transistor, maka
transistor akan 7n, sehin!!a akan memicu rela(, (an! tadin(a berada pada
normall( close setelah terpicu menjadi open. Ketika tidak ada arus memicu
transistor ini arus basis - &$,maka transistor akan 7## sehin!!a posisi rella( akan
kembali pada posisi NC.
3erikut plant pen!atur suhu :
"a#bar 4.10 %lant sensor suhu
%ercobaan ini memakai blok pen!atur suhu (an! ba!ian-ba!iann(a meliputi:
1. 7"en atau pemanas
Terdiri dari lempen!an alumunium (an! sudah dilen!kapi den!an elemen
pemanas dan sensor. 9lemen pemanas ':O>1' ohm$ ini dapat disuplai oleh
ran!kaian dri"er po4er suppl( den!an mode 5C maupun +C.
'. Sensor
Sensor adalah suatu alat (an! ber#un!si merubah suatu besaran #isis suhu,
tekanan, dan lain-lain$ menjadi besaran listrik te!an!an, arus, dan hambatan$.
Sensor pada plant (an! di!unakan, terdiri dari JTC thermocouple, NTC Ne!ati"e
Temperature Coe##icient$, dan %latinum %t 1&&. JTC adalah sensor (an!
men!ubah suatu besaran suhu menjadi te!an!an. JTC dibuat dari dua sambun!an
bahan metallic (an! (an! berlainan jenis. Sambun!an tersebut dikomposisikan
den!an campuran kimia tertentu sehin!!a men!hasilkan beda potensial antar
sambun!an (an! berubah terhadap suhu. NTC adalah sensor (an! dibuat dari
campuran bahan semikonduktor (an! dapat men!hasilkan hambatan intrinsik
(an! berubah terhadap temperatur. Sensor suhu jenis NTC merubah besaran suhu
menjadi hambatan. %latinum %t 1&& adalah sensor ini dibuat dari bahan platinum
den!an resistansi nominal 1&&P pada suhu &
&
C. Sensor jenis ini merubah besaran
suhu menjadi hambatan.
). %en!kondisian Sin(al
3lok ini ber#un!si men!uatkan sin(al dari sensor (an! masih lemah. +isampin!
itu, pen!kondisi sin(al ju!a ber#un!si merubah besaran keluaran sensor menjadi
te!an!an den!an ratio 1& mI>
&
C.
*. 2enerator Crekuensi
2enerator #rekuensi ber#un!si memberikan re#erensi suhu (an! diin!inkan den!an
memutar potensiometer. 2enerator #rekuensi men!hasilkan te!an!an (an!
berubah (an! berubah terhadap perubahan hambatan potensiometer. ;ntuk
merubah menjadi suhu, di!unakan ratio 1& mI>
&
C.
:. Summin! Node
3lok ini ber#un!si membandin!kan suhu (an! diin!inkan den!an suhu pemanas
atau dalam hal ini te!an!an ini te!an!an re#erensi den!an te!n!an output
pen!kondisi sin(al (an! merupakan hasil pen!ukuran sensor.
<. ,oop 5mpli#ier.
3lok ini ber#un!si memberikan pen!uatan dalam proses kontrol. %en!uatan ini
dapat dirubah den!an memutar potensiometer. %en!uatan ini han(a ber#un!si
untuk mode proporsional kontrol.
=. 3urst Controller
3lok ini ber#un!si men!atur disipasi da(a (an! akan disalurkan ke pemanas. %ada
plant ini di!unakan %OM Pulse 1idth 2odullation$.
?. +C dan 5C %o4er dri"er
3lok ini ber#un!si men!alirkan arus +C>5C dari sumber te!an!an ke elemen
pemanas.
4.$ Pen)uj!an a&a'
4.$.1 A&a' 5an ba6an
1. Modul praktikum 3):1&-5
'. Power supply.
). Jumper
*. Multimeter di!ital
:. Stop4atch
4.$.2 Cara 8erja
"a#bar 4.21 6an!kaian %ercobaan Kontrol Suhu
Sebelum memulai praktikum, pastikan dulu power supply sudah pada ran!e
(an! dibutuhkan, kalibrasi terlebih dahulu alat ukur (an! akan di!unakan, serta
pastikan kondisi jumper terhubun! den!an baik. Setelah selesai men(usun
ran!kaian, sebelum men!hubun!kan den!an catu da(a, cek kembali dan minta
asisten untuk memastikan bah4a ran!kaian telah benar.
4.$.2.1 Kara8'er!'!8 Senor
1. Men(usun ran!kaian sesuai petunjuk.
'. Men!atur potensiometer %: pada posisi minimal, ukur te!an!an
re#erensin(a. Catat te!an!an keluaran pada sensor JTC den!an
men!hubun!kan terminal out1 den!an multimeter.
). Memutar %: den!an kenaikan konstan ukur I
re##
den!an multimeter$,
lalu catat te!an!an sensor. ,akukan lan!kah ini seban(ak : kali.
*.Melakukan lan!kah ' sampai den!an lan!kah ) untuk kondisi %: turun
secara konstan.
:.Melakukan lan!kah ' sampai den!an lan!kah * untuk NTC dan %t 1&&.
4.$.2.2 On-Off Kontroler
1. Men(usun ran!kaian seperti !ambar *.1=.
'. Memposisikan SO1 pada mode on-o##.
). Memutar %: hin!!a ,9+ men(ala dan mencatat te!an!an
re#erensin(a.
*. Menun!!u hin!!a ,9+ padam, kemudian mencatat nilai
te!an!an transisi 7N7CC.
:. Mencatat te!an!an 7CC7N saat ,9+ men(ala kembali.
<. Men!ulan!i lan!kah 1 s>d < untuk te!an!an re#erensi (an!
berbeda.
4.$.2.$ Pro%or!ona& Kon'ro&er
1. Men(usun ran!kaian seperti !ambar *.1=.
'. Memastikan SO1 pada posisi proporsional dan
!ain %< pada posisi minimal.
). Men!ukur dan mencatat te!an!an re#erensi (an!
ditentukan sampai lampu indikator men(ala$.
*. Matikan %o4ersuppl(
:. Siapkan Stop4atch untuk men!hitun! 4aktu.
<. N(alakan %o4ersuppl( bersamaan den!an
men(alakan 4aktu Stop4atch
=. Tun!!u hin!!a lampu indikator mati, bersamaan
den!an memberhentikan 4aktu hitun!an pada Stop4atch
?. Men!ukur dan mencatat te!an!an keluaran
pen!kondisi sin(al den!an men!hubun!kan terminal out pada
pen!kondisi sin(al den!an multimeter.
@. Melakukan lan!kah ) sampai den!an lan!kah ?
untuk !ain pada posisi medium dan maksimal.
4.$.2 Da'a Percobaan
a. Kara8'er!'!8 Senor
Tabe& 4.1 Karakteristik Sensor pada saat Kenaikan Konstan
I re#
I$
I Sensor I$
J-TC NTC %t 1&&
1.<* ).?: ).)@ ).'?
'.': ).?1 ).): ).':
).1< ).? ).)< ).'?
Tabe& 4.2 Karakteristik Sensor pada saat %enurunan Konstan
I re#
I$
I Sensor I$
J-TC NTC %t 1&&
'.: ).?= ).*= ).*
'.1? ).@' '.: ).*1
1.@= ).@) ).*@ ).)@
b. On-Off Kon'ro&er
Tabe& 4.$ n-ff Kontroler
Ire# I$
*.':
*.': *.':
*.': *.':
*.': *.':
*.:
*.? *.'
*.? *.'
*.? *.'
c. P&an' Pro%or!ona& Kon'ro&er
Tabe& 4.4 Plant %roporsional Kontroler
I re# I$ 2ain %<$ Ioutput I$ Oaktu s$ I o"ershoot
Maksimal *,' 1 1,1
Transisi 7N 7CC Transisi 7CC

7N
:,) Medium *,@ <: &,*
Minimal :,) ? <
4.4 Ana&!a 5an %e#ba6aan
4.4.1 Kara8'er!'!8 enor
4.4.1.1 Senor 9*TC
+ari data percobaan tentan! sensor J-TC didapatkan selisih antara
te!an!an re#erensi den!an te!an!an sensor.
Tabe& 4.( Selisih antara te!an!an re#erensi den!an te!an!an sensor pada J-TC untuk
te!an!an maju
I re#erensi I$ I Sensor I$ Selisih I$
1.<* ).?: ','1
'.': ).?1 1,:<
).1< ).? &,<*
6ata-rata selisih dari sensor J-TC sebesar :
5dapun !ra#ik perbandin!an antara te!an!an keluaran dan te!an!an
re#eransi sensor JTC untuk te!an!an maju :
"a#bar 4.21 2ra#ik perbandin!an te!an!an sensor J-TC dan te!an!an re#erence untuk te!an!an
mundur
"a#bar 4.22 2ra#ik hubun!an selisih te!an!an Sensor J-TC den!an te!an!an re#erence untuk
te!an!an maju
Tabe& 4., Selisih antara te!an!an re#erensi den!an te!an!an sensor pada J-TC untuk
te!an!an mundur
I re#erensi I$ I sensor I$ Selisih I$
',: ),?=
1,)=
',1? ),@'
1,=*
1,@= ),@)
1,@<
6ata-rata selisih dari sensor J-TC sebesar :
5dapun !ra#ik perbandin!an antara te!an!an keluaran dan te!an!an
re#eransi sensor JTC untuk te!an!an mundur :
"a#bar 4.2$ 2ra#ik perbandin!an te!an!an sensor J-TC dan te!an!an re#erence untuk te!an!an
Mundur
"a#bar 4.24 2ra#ik hubun!an selisih te!an!an Sensor J-TC den!an te!an!an re#erence untuk
te!an!an mundur
4.4.1.2 Senor NTC
Tabe& 4.- Selisih antara te!an!an re#erensi den!an te!an!an sensor NTC untuk
te!an!an maju
I re#erensi I$ I Sensor I$ Selisih I$
1,<* ),)@ 1,=:
',': ),): 1,1
),1< ),)< &,'
6ata-rata selisih dari sensor NTC sebesar :
"a#bar 4.2( 2ra#ik perbandin!an te!an!an sensor NTC dan te!an!an re#erence untuk
te!an!an maju
"a#bar 4.2, 2ra#ik hubun!an selisih te!an!an Sensor NTC den!an te!an!an re#erence
untuk te!an!an maju
Tabe& 4.. Selisih antara te!an!an re#erensi den!an te!an!an sensor NTC untuk
te!an!an mundur
I re#erensi I$ I Sensor I$ Selisih I$
',: ),*= &,@=
',1? ',: &,)'
1,@= ),*@ 1,:'
6ata-rata selisih dari sensor NTC sebesar :
"a#bar 4.2- 2ra#ik perbandin!an te!an!an sensor NTC dan te!an!an re#erence untuk te!an!an
mundur
"a#bar 4.2. 2ra#ik hubun!an selisih te!an!an Sensor NTC den!an te!an!an re#erence untuk
te!an!an mundur
4.4.1.$ Senor P' 111
Tabe& 4.0 Selisih antara te!an!an re#erensi den!an te!an!an sensor %t untuk
te!an!an maju
I re#erensi I$ I Sensor I$ Selisih I$
1,<* ),'?
1,<*
',': ),':
1
),1< ),'?
&,1'
6ata-rata selisih dari sensor %t 1&& sebesar :
"a#bar 4.20 2ra#ik perbandin!an te!an!an sensor %t-1&& dan te!an!an re#erence untuk
te!an!an maju
"a#bar 4.$1 2ra#ik hubun!an selisih te!an!an Sensor %t-1&& den!an te!an!an
re#erence untuk te!an!an maju
Tabe& 4.11 Selisih antara te!an!an re#erensi den!an te!an!an sensor %t untuk
te!an!an mundur
I re#erensi I$ I Sensor I$ Selisih I$
',: ),* &,@
',1? ),*1 1,')
1,@= ),)@ 1,*'
6ata-rata selisih dari sensor %t 1&& sebesar :
"a#bar 4.$1 2ra#ik perbandin!an te!an!an sensor %t-1&& dan te!an!an re#erence untuk te!an!an
mundur
"a#bar 4.$2 2ra#ik hubun!an selisih te!an!an Sensor %t-1&& den!an te!an!an re#erence untuk
te!an!an mundur
+ari analisis di atas dapat disimpulkan bah4a selisih nilai I re#erensi dan
I sensor palin! besar dimiliki oleh sensor J-TC, hal ini karena sensor J-TC
memiliki I keluaran (an! palin! besar dibandin! sensor NTC dan %T-1&&.
+ari analisis di atas diketahui pula bah4a nilai selisih I re#erensi dan I
sensor untuk I re#erensi pada te!an!an mundur lebih besar dari nilai selisih I
re#erensi dan I sensor pada te!an!an naik. Namun, nilai selisih I re#erensi dan I
sensor pada NTC untuk te!an!an mundur lebih kecil daripada te!an!an maju.
%en(impan!an (an! terjadi antara te!an!an output sensor den!an
te!an!an re#erensi merupakan suatu toleransi (an! pada umumn(a dimiliki oleh
setiap komponen elektronik. Toleransi ini akan berbeda-beda pada setiap sensor
sesuai den!an karakteristik (an! dimiliki. 3erikut adalah !ra#ik karakteristik
sensor-sensor (an! di!unakan dalam percobaan :
"a#bar 4.$$ %erbandin!an !ra#ik te!an!an sensor J-TC, NTC dan %t-1&& den!an I 6e#erensi
maju
"a#bar 4.$4 %erbandin!an !ra#ik te!an!an sensor J-TC, NTC dan %t-1&& den!an I 6e#erensi
Mundur
+ari analisis diatas dapat diketahui bah4a sensor NTC memiliki kinerja dan
ketepatan (an! lebih baik diantara sensor (an! lain saat te!an!an re#erensi maju.
Selain itu, sensor NTC ju!a memiliki kinerja dan ketepatan (an! lebih baik
diantara sensor (an! lain saat te!an!an re#erensi mundur.
4.4.2. On*O22 Kon'ro&er
%ercobaan ini dilakukan den!an men!amati dan men!ukur te!an!an pada
saat kontroler men!alami masa peralihan tan!!apan atau transisi dari onQo## dan
dari o##Qon. 5tau den!an kata lain percobaan ini di!unakan untuk men!amati
pen(impan!an te!an!an output dari te!an!an re#erensi.
Secara teori, on-o## kontroler men!ubah tan!!apan suatu sistem tepat pada
saat te!an!an output sama den!an te!an!an re#erensi. Misaln(a saja dalam
percobaan ini, pertama kontroler dalam posisi on untuk men(alakan pemanas.
Kemudian jika suhu>te!an!an pemanas telah sama den!an te!an!an re#erensi,
maka kontroler akan men!ubah tan!!apan menjadi o## sehin!!a pemanas akan
mati. Saat te!an!an mulai turun dan kemudian tepat sama den!an te!an!an
re#erensi, maka kontroler akan men!ubah la!i menjadi posisi on dan seterusn(a.
%roses tersebut dapat di!ambarkan den!an tabel dan !ra#ik berikut.
Tabe& 4.11 %ercobaan 7n-7## kontroller
Ire# I$
*,':
*,': *,':
*,': *,':
*,': *,':
*,:
*,? *,'
*,? *,'
*,? *,'
6ata 1 rata nilai te!an!an transisi 7n 1 7## untuk I 6e# *,': I :
': , *
)
': , * ': , * ': , *
=
+ +
I
6ata 1 rata nilai te!an!an transisi 7n-7## untuk I 6e# *,:I :
? , *
)
? , * ? , * ? , *
=
+ +
I

Ire#
Transisi 7CC

7N Transisi 7N 7CC
"a#bar 4.$( 2ra#ik 7n-7## Kontroler re#erensi *,'* I %ertama
Ire#
"a#bar 4.$, 2ra#ik 7n-7## Kontroler re#erensi *,': I Kedua
Ire#
"a#bar 4.$- 2ra#ik 7n-7## Kontroler re#erensi *,': I Keti!a
*,':
*,':
*,':
"a#bar 4.$. 2ra#ik 7n-7## Kontroler re#erensi *,: I %ertama
"a#bar 4.$0 2ra#ik 7n-7## Kontroler re#erensi *,: I Kedua
"a#bar 4.41 2ra#ik 7n-7## Kontroler re#erensi *,: I Keti!a
+ari tabel *.1' dapat dilihat bah4a untuk te!an!an re#erensi *,'* I
pertama, mula-mula kontroller dalam posisi on untuk men(alakan pemanas
hin!!a te!an!an re#erensi (an! ditentukan. Kemudian pada saat te!an!an
*,?
*,'
*,?
*,'
I 6e# I$
*,?
*,'
I 6e# I$
mencapai nilai rata-rata *,<' I, controller akan mati 7##$ karena telah melampaui
batas te!an!an re#erensi sehin!!a suhun(a akan turun. %ada saat suhu>te!an!an
pemanas telah jauh di ba4ah te!an!an re#erensi nilai rata-rata te!an!an ),=* I
maka kontroller akan kembali men(ala 7n$, be!itu seterusn(a sehin!!a diperoleh
!ra#ik seperti !ambar *.):. +ari !ambar *.): ju!a didapatkan celah antara
te!an!an re#erensi adalah &,?? I.
+an pada te!an!an re#erensi *,'* I kedua, mula-mula kontroller dalam
posisi on untuk men(alakan pemanas hin!!a te!an!an re#erensi (an! ditentukan.
Kemudian pada saat te!an!an mencapai nilai rata-rata *,? I, controller akan mati
7##$ karena telah melampaui batas te!an!an re#erensi sehin!!a suhun(a akan
turun. %ada saat suhu>te!an!an pemanas telah jauh di ba4ah te!an!an re#erensi
nilai rata-rata te!an!an ),@= I maka kontroller akan kembali men(ala 7n$,
be!itu seterusn(a sehin!!a diperoleh !ra#ik seperti !ambar *.):. +ari !ambar
*.): ju!a didapatkan celah antara te!an!an re#erensi adalah &,?) I.
+an pada te!an!an re#erensi *,'* I keti!a, mula-mula kontroller dalam
posisi on untuk men(alakan pemanas hin!!a te!an!an re#erensi (an! ditentukan.
Kemudian pada saat te!an!an mencapai nilai rata-rata *,:? I, controller akan mati
7##$ karena telah melampaui batas te!an!an re#erensi sehin!!a suhun(a akan
turun. %ada saat suhu>te!an!an pemanas telah jauh di ba4ah te!an!an re#erensi
nilai rata-rata te!an!an ),@: I maka kontroller akan kembali men(ala 7n$,
be!itu seterusn(a sehin!!a diperoleh !ra#ik seperti !ambar *.)<. +ari !ambar
*.)< ju!a didapatkan celah antara te!an!an re#erensi adalah &,<) I.
Sedan!kan untuk te!an!an re#erensi :,&) I pertama, mula-mula kontroller
dalam posisi on untuk men(alakan pemanas hin!!a te!an!an re#erensi (an!
ditentukan. Kemudian pada saat te!an!an mencapai nilai rata-rata :,* I,
controller akan mati 7##$ karena telah melampaui batas te!an!an re#erensi
sehin!!a suhun(a akan turun. %ada saat suhu>te!an!an pemanas telah jauh di
ba4ah te!an!an re#erensi nilai rata-rata te!an!an *,=* I maka kontroller akan
kembali men(ala 7n$, be!itu seterusn(a sehin!!a diperoleh !ra#ik seperti
!ambar *.)=. +ari !ambar *.)= ju!a didapatkan celah antara te!an!an re#erensi
adalah &,<< I.
Kemudian ketika te!an!an re#erensi :,&) I kedua, mula-mula kontroller
dalam posisi on untuk men(alakan pemanas hin!!a te!an!an re#erensi (an!
ditentukan. Kemudian pada saat te!an!an mencapai nilai rata-rata :,': I,
controller akan mati 7##$ karena telah melampaui batas te!an!an re#erensi
sehin!!a suhun(a akan turun. %ada saat suhu>te!an!an pemanas telah jauh di
ba4ah te!an!an re#erensi nilai rata-rata te!an!an *,< I maka kontroller akan
kembali men(ala 7n$, be!itu seterusn(a sehin!!a diperoleh !ra#ik seperti
!ambar *.)?.
+an ketika te!an!an re#erensi :,&) I keti!a, mula-mula kontroller dalam
posisi on untuk men(alakan pemanas hin!!a te!an!an re#erensi (an! ditentukan.
Kemudian pada saat te!an!an mencapai nilai rata-rata :,') I, controller akan mati
7##$ karena telah melampaui batas te!an!an re#erensi sehin!!a suhun(a akan
turun. %ada saat suhu>te!an!an pemanas telah jauh di ba4ah te!an!an re#erensi
nilai rata-rata te!an!an *,*1 I maka kontroller akan kembali men(ala 7n$,
be!itu seterusn(a sehin!!a diperoleh !ra#ik seperti !ambar *.)@.
+ari analisis di atas, dapat diketahui bah4a perbedaan celah te!an!an
re#erensi untuk keduan(a tidak berbeda jauh sehin!!a sensor dapat dikatakan
dalam keadaan baik.
%ada on-o## kontroller, !ra#ik keluaran (an! ditunjukkan pada ran!e antara
te!an!an minimum dan te!an!an maksimum semakin lama semakin mendekati
te!an!an re#erensin(a. Namun !ra#ik keluaran tidak dapat stabil pada te!an!an
re#erensin(a.
+an apabila dibandin!kan den!an, proporsional kontroler, on-o## kontroler
relati# lebih lambat mencapai te!an!an re#erensi sehin!!a 4aktu transient menjadi
lebih lama.
% min 1& 't
Vref
t
0(2%0
0()0&
0()00
V
4.4.$. Pro%or!ona& Kon'ro&er
%ada dasarm(a, kontroler proporsional merupakan pen!uat den!an
pen!uatan (an! dapat diatur. Jadi percobaan ini dilakukan den!an memberikan
"ariasi pen!uatan pada sistem untuk melihat pen!aruhn(a pada sistem kontrol
suhu. 3erikut adalah tabel dan !ra#ik hasil percobaan.
Tabe& 4. 12 +ata %ercobaan %roporsional Kontroler
I re# I$ 2ain %<$ Ioutput I$ Oaktu s$ I o"ershoot
:,)
Minimum <,' 1 1,1
Medium :,@ <: &,*
Maksimum :,< ? <
"a#bar 4.41 2ra#ik %roporsional Kontroler 2ain Maksimum pada I 6e# :,) I
"a#bar 4. 42 2ra#ik %roporsional Kontroler 2ain Medium pada I 6e# :,) I
:,)
? detik
<: dtk
Vref
t
:,)
V
:,<
:,@
"a#bar 4. 4$ 2ra#ik %roporsional Kontroler 2ain Minimum pada I 6e# :,) I
3erdasarkan data di atas, dapat diketahui bah4a hasil keluaran dari
proporsional kontroler sebandin! den!an !ain (an! diberikan. Semakin besar
!ain, semakin cepat pula kerja dari kontroler. Oaktu (an! dibutuhkan untuk
membuat ,9+ men(ala lebih cepat. %ada pen!uatan maksimum, diperoleh 4aktu
(an! palin! sin!kat dibandin!kan den!an pen!uatan medium, apala!i pen!uatan
minimum.
+an apabila dibandin!kan den!an on-o## kontroler, proporsional kontroler
relati# lebih cepat mencapai te!an!an re#erensi sehin!!a 4aktu transient menjadi
lebih cepat. +ari percobaan diatas dapat disimpulkan bah4a dalam pen!!unaan
proporsional kontroler, semakin besar te!an!an re#erensi (an! diin!inkan semakin
besar pula pen!uatan (an! di!unakan.
1 dtk
Vref
t
:,)
V
<,'
4.( Penu'u%
4.(.1 Ke!#%u&an
1. +ari keti!a sensor suhu (an! dicobakan, sensor J-TC memberikan
pembacaan suhu (an! lebih sensiti# dibandin! dua sensor lainn(a NTC dan
%t1&&$ (an! dicobakan.
'. %ada on-o## kontroller, te!an!an keluaran (an! ditunjukkan pada ran!e
antara te!an!an minimum dan te!an!an maksimum semakin lama semakin
mendekati te!an!an re#erensin(a. Namun te!an!an keluaran tidak dapat
stabil pada te!an!an re#erensin(a. 5rtin(a, pada kontrol on-o## han(a bisa
menstabilkan suhu disekitar suhu (an! diharapkan, tidak bisa tepat pada
suhu (an! dimaksud.
). %roporsional kontroler relati# lebih cepat mencapai te!an!an re#erensi
sehin!!a 4aktu transient menjadi lebih cepat.
*. %en!aruh !ain dalam pen!ontrolan suhu den!an kontrol proporsional
adalah mempercepat pencapaian re#erensi, artin(a respon sistem menjadi
san!at reakti#, sehin!!a suhu (an! diharapkan dapat dicapai den!an cepat.
:. %erbandin!an antara kontrol suhu den!an on-o## kontroler dan
proporsional kontroler terletak pada pencapaian kestabilan. %ada on-o##
kontroler keluaran tidak bisa tepat sama den!an re#erensi, namun sistem
(an! di!unakan jauh lebih sederhana. Kontroler proporsional mampu
men!hasilkan output sama seperti re#erensi (an! diharapkan, bahkan lebih
cepat den!an adan(a pen!uatan. +alam kontroler proporsional sin(al
keluaran sebandin! den!an sin(al masukan, den!an konstanta
kesebandin!an K
p.
Nilai keluaran selalu dibandin!kan den!an masukan
sehin!!a error menjadi nol dan re#erensi sama den!an keluaran.
4.(.2 Saran
1. ;ntuk memperoleh karakteristik on-o## (an! lebih baik dapat di!unakan
ran!kaian inte!rator pada ran!kain histerisis, akan tetapi harus di#ikirkan
kembali cara untuk penalaan ran!e pen!aturan.
'. Sebaikn(a kontroler on-o## han(a di!unakan pada plant-plant (an! bersi#at
lamban dan tidak membutuhkan presisi tin!!i.
DA:TAR PUSTAKA
1. 3uku Petunjuk Praktikum Dasar Sistem Kontrol, Teknik 9lektro
;ni"ersitas +ipone!oro, Semaran!. 1@@@.
'. 7!ata,Katsuhiko. 'eknik Kontrol Automatik .3ilid 4. Jakarta :
9rlan!!a.1@@*
). Milman,Jacob.*ntegrated +le!troni!.Jakarta : 9rlan!!a.1@@)