MAKALAH

SIMULASI PENGENDALIAN PUTARAN

MOTOR DC DENGAN PID

Di susun oleh :
Syuhud Hendra P
1403030021

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS MUHAMMADIYAH PURWOKERTO

SIMULASI PENGENDALIAN PUTARAN MOTOR DC DENGAN PID

(disusun oleh itmi hidayat.K/2011)
A. PEMODELAN MATEMATIS DARI MOTOR DC

Gambar 1. Skema Motor DC

Pada kasus kontrol ini yang digunakan adalah motor DC dengan parameter-parameter fisik
motor sebagai berikut :

Moment inertia motor (J) =0.01 kg m2/s2

Damping ratio sistem mekanis (b) =0.1 Nms

Konstanta electromotive force (k=kt=ke)=0.01 Nm/A

Resistansi motor (R) = 1

Induktansi motor (L) = 0.5 H

Torsi motor berhubungan dengan arus armature dengan faktor konstanta armature (k t) dan emf
balik (e) berhubungan dengan kecepatan rotasi () dengan factor konstanta motor (k e).
= =
Berdasarkan Gambar 1 diatas, dengan mengkombinasikan hukum Newton dan Kirchhoff dimana
kt=ke= k maka dapat ditulis persamaan :

d
+ b=ki
dt

di
+ Ri=vk
dt

Hubungan antara kecepatan rotasi dan posisi rotasi adalah :

d
=
dt
Operasi transformasi Laplace pada persamaan di atas akan menghasilkan :
(+) () = ()
(+) () = () ()
Sehingga fungsi transfer dari pengendalian kecepatan motor dc :

B. RESPON LANGKAH LOOP TERBUKA

Diketahui FT dari motor DC adalah sebagai berikut:

Gb. Diagram blok kendali motor DC

Sehingga apabila sistem tersebut disimulasikan pada simulink,respons output transfer functionnya
sebagai berikut:

Penguatan DC dari transfer fungsi plant pada motor DC adalah 0,01/0,1001, maka 0,09 adalah
nilai akhir dari keluaran pada masukan sebuah langkah.
Hal ini membuat kesalahan keadaan tunak sebesar 0,91 yang sebenarnya cukup besar, selain itu
parameter waktu naik sekitar 1,14 detik dan waktu delay sekitar 2,07 detik.

Sehingga untuk mempercepat responnya dapat digunakan kontroller baik jenis

proporsional,integral ataupun derivatif untuk mengendalikan Plant.

Analisa respons sistem menggunakan plotting matlab :

Unjuk Kinerja sistem:

Rise Time = 1,14 s
Settling time=2,07 s
Final value (Steady State) = 0,0999 s

C. Kendali proporsional pada pengaturan kecepatan motor DC

Gb. Diagram blok kendali proporsional pada motor DC

Fungsi transfer dari sistem diatas dengan proportional kontroller adalah sebagai berikut :

X (s)
0.01 Kp
=
2
F(s) 0.005 s +0.06 s+(0.1001 k p)
Dengan mengubah-ubah nilai Kp (Kontroller proportional)-nya, jika nilai Kp=500 maka dapat
diketahui :

X (s)
0.01 18.2217
=
F(s) 0.005 s2 +0.06 s+(0.1001 18.2217)

Unjuk Kinerja sistem:

Rise Time = 0,0704 s
Seetling time=0,586 s
Peak Amplitudo = 0,314 ; time : 0,177 s ; overshoot = 35,3 %
Final value (Steady State) = 0,0987 s
Dengan mengubah-ubah nilai Kp (Kontroller proportional)-nya, jika nilai Kp=500 maka dapat
diketahui :

Unjuk Kinerja sistem:

Rise Time = 0,0109 s
Seetling time=0,634 s

Peak Amplitudo = 0,183 ; time : 0,0314 s ; overshoot = 82,8%

Final value (Steady State) = 0,0999 s

D. Kendali proporsional-Integral pada pengaturan kecepatan motor DC

Gb. Diagram blok kendali proporsional-integral pada motor DC

Fungsi transfer dari sistem diatas dengan proportional kontroller adalah :

0.01 ( K p s ) ( K I )
X (s)
=
2
F(s) 0.005 s +0.06 s+ ( 0.1001+ K p ) s+ K I

Dengan mengubah-ubah nilai Kp (Kontroller proportional)-nya, jika nilai Kp=18,2217 dan

Ki=51,3285 , maka dapat diketahui :

X (s)
0.01 ( 18,2217 s ) (51,3285)
=
2
F(s) 0.005 s +0.06 s+ ( 0.1001+18,2217 ) s+51,3285

E. Kendali proporsional-Integral-Derivatif pada pengaturan kecepatan motor DC

Gb.Diagram blok kendali proporsional-integral-derivative pada motor DC

Fungsi transfer dari sistem diatas dengan proportional kontroller adalah :

0.01 ( K D ) s 2 +0.01 ( K P ) s+0.01( K I )

X (s)
=
F(s) 0.005 s3 + ( 0.06+ K D ) s 2+ ( 0.1001+ K P ) s+ K I
Dengan mengubah-ubah nilai Kp (Kontroller proportional)-nya, jika nilai Kp=18.2217,
Ki=51.3285 dan Kd=0.95754 , maka dapat diketahui perhitungan dan respon sistemnya adalah
sebagai berikut :
2

X (s)
0.01 ( 0.95754 ) s + 0.01 ( 18.2217 ) s+ 0.01(51.3285)
=
F(s) 0.005 s3 + ( 0.06+ 0.95754 ) s 2+ ( 0.1001+ 18.2217 ) s+51.3285

Berdasarkan grafik respon kerja sistem di atas, diperlihatkan bahwa sistem dengan waktu naik
(rise time) yang cepat, dengan overshoot sedikit dan tanpa kesalahan tunak.

KESIMPULAN
Berdasarkan simulasi pengendalian kecepatan motor DC yang telah dilakukan dengan menggunakan
simulink, dapat disimpulkan bahwa penerapan jenis-jenis kontroller Proporsional (Kp), Integral (Ki)
maupun Derivatif (Kd) memiliki karakteristik unjuk kerja yang berbeda-beda.
Pada percobaan simulasi ini semua nilai pada respon loop tertutup ketika waktu naik dan waktu turun
masing masing mengalami perubahan nilai sedikit besar kecuali pada kd dan kp. Kp mengalami
perubahan kecil ketika waktu turun sedangkan kd mengalami perubahan kecil ketika waktu naik.
Sedangkan ketika overshoot keadaan kp dan ki meningkat dan hanya kp yg menurun.