JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

POLITEKNIK NEGERI JAKARTA IKI-4

SOAL UJIAN AKHIR SEMESTER
Mata Kuliah : Linear Control Sys. Sifat Ujian : Take home test
Program Studi / Konsentrasi : Teknik Semester/Kelas : 4
Elektro/Instrumentation and Control Eng. Tahun Akademik : 2015
Hari / Tanggal : ................................. Dosen : Wildan Toyib, M.Eng
Waktu : = 3 5 Days
PERHATIAN :
Bacalah pertanyaan / soal ujian dengan teliti.
Dilarang Mencontek Jawaban atau meminjam catatan peserta lainnya.
Periksa kembali jawaban Saudara sebelum diserahkan kepada pengawas ujian.
Soal dikumpulkan kembali beserta lembar jawaban Saudara.
Bagi Saudara yang meninggalan tempat ujian, maka pekerjaan ujian Saudara dianggap
selesai.
Berdoa menurut agama dan keyakinan masing-masing, sebelum ujian dilaksanakan
Tertib, bersih, tidak mengganggu peserta lain dan kerja mandiri

N Problems and Matters B

Ciptakan sistem pengaturan (Proportional, Integral & Derivate) PID baik dari dasar teori
matematika maupun simulasi komputasi(matlab), misal PID digunakan untuk mengatur
pergerakan motor 2 fasa, tentunya diawali dengan menciptkan dasar teori matematika dan plan
0.2
controllingnya. Dimana diketahui matrix gain k (Kp) Proportional = 0.1 ; Integral (Ti)
2
0.2
[0.5 0.9 1.2] dan; Derivate (Td) 0.1 ;
3
1 Masalahnya : 30
Bagaimana dasar teori matematika dan plan untuk membuat sistem pengaturannya.
Pastikan mengukur penguatan pada matrix Kp (Proportional) terlebih dahulu
Kemudian pastikan mengukur penguatan T (Integral) pada matrix Ti
Dan terakhir mengukur penguatan T(Derivative) pada matrix Td
Bagaimana cara mengukurnya bilamana ketiga sistem pengaturan itu digabung menjadi
PID
Buatlah mekanisme PID tuning untuk masalah di atas secara terstruktur dan sistmatis
Apakah mungkin dilakukan auto tunning terhadap sistem pengaturan PID ini, bila
mungkin berikan prinsip dan tata caranya secara teknis (engineering).
Ciptakan rancangan sistem pengaturan berbasis model dengan prinsip Linear Quadratics
Regulator (LQR), turunkan dasar teori matematika dan tata cara membuat plant controller-nya,
apa saja fungsi-fungsinya di matlab dan jelaskan. Dengan prinsip LQR saya punya masalah yakni
membuat sistem pengaturan dengan metoda ini, dimana diketahui matrix A
0.4 0.6 0 0 0 0
0 0.4 1.8 0 0 0

= 0 0 15.5 95.8 0 Matrix B = 0 Matrix C = [2 0 0 0 0 0] dan D =
0 0 0 36.6 100 0
1 0 0 0 12 50
0
2 Dimana nilai R = 1, Q = Diag{, 0, 0, 0, 0} and = 1,10,50,100,110 dengan fungsi close loop 30
dimana nilai = 101

My matters are:
Saya ingin membuat sistem pengaturan linear quadratics regulator secara optimal.
Saya ingin mengkombinasikan sistem ini dengan fungsi sistem waktu diskrit agar sistem
ini bisa dikendalikan dengan waktu.
Saya ingin menambahkan beban(gangguan) pada sistem yang saya buat, dengan cara
memilih matrix pemberat (weight) atas bantuan dari SISO(single input, single output)
Sistem saya ini ingin dapat berfungsi untuk pengaturan kestabilan derajat alpha,
 bagaimana ya caranya?
Dari sistem yang sudah jadi, saya ingin menambahkan rancangan observer (state
estimator) sehingga saya tahu asumsi penggunaan LQR ini untuk apa?
Kemudian saya menerapkan teknik merancang pole placement baik dengan sisem
tekniknya maupun algoritmanya. Dari masalah diatas saya menambahkan model sistem
variable berganda(multivariable system model) dimana matrix A=[0,0,0,2,-4,0; 1,0,0,0,0,-2;
0,3,0,0,0,0; 0,0,0,1,0,0; 1,0,0,2,0,0; 0,0,-3,0,2,0]; B=[1,2; 0,0; 0,1; 0,-1; 0,1; 0,0];
C=[1,0,0,0,0,0]; D=0; close loop poles (pdes) =[-1,-2,-3,-4,-1+i,-1-i];
Akhirnya saya memutuskan untuk menguji instrument ini dengan menambahkan prinsip
pemutusan pengaturan untuk sistem variable berganda.
Bagaimana caranya mengeluarkan state feedback dari proses decoupling control ini.
Hari ini, saya akan membuat sistem pengaturan linear dengan menggunakan konsep Linear
Quadratic Gaussian, apa saja penjelasan dari konsep ini secara keilmuan. Dari kaidah
instrumentasi, beberapa mengasumsikan antara LQG dengan kalman filter itu sama. Dimana
0.01 0.003 2.5 45 0.15 0.20
0.15 0.45 1.5 40 0.35 0.80
diketahui matrix A = Matrix B = Matrix B =
0 0.020 1.8 2.5 0.45 0.008
0 0 1 0 0 0
dan C = [0 1 0 1 ] ; Qf = 10-4 dan Rf = 10-8 ,rancang menggunakan kalman filter.
3 30
Asumsi:
Prinsip memisahkan rancangan LQG terhadap observer optimal dan optimal state
feedback atau lebih dikenal LQG control, bagaimana prinsipnya?
Mengintegrasikan fungsi pengaturan LQG dengan loop transfer recovery, bagaimanan
mekanisme teori dan tekniknya.
Tuangkan semuanya ke dalam simulasi pemrogramman masalah matematika dengan
matlab.
Apa yang anda ketahui mengenai internal stability dan input-output stability control, berikan
4 10
kasus melalui pendekatan matematika.
Acuan: Soal ini dibuat oleh: Ditinjau & divalidasi oleh:
a. PID Control Pengajar: Ketua Program Studi:
b. LQR Control
c. LQG Control
d. Bab Stability
e. .................................

Wildan Toyib, S.ST, M.Eng ENDANG WIJAYA, ST, MSi

NIP: 196112141987031001