PRAKTIKUM SISTEM KENDALI

MODUL 3
TRANSIENT RESPONSE
LABORATORIUM SENSOR, INSTRUMENT DAN
TELEKONTROL

RANGGA DANANG P
3332150052

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS SULTAN AGENG TIRTAYASA
2017
 BAB I
MEDOTODOGI PENELITIAN

A. Metodologi Penelitian
1. Sistem Orde 1
a. Dari Simulink Matlab, masukkan fungsi alih lingkar tertutup (sistem yang
akan diberikan asisten pada waktu percobaan) dengan mengetikkan
perintah-perintah sebagai berikut
b. Masukkan fungsi transfer dengan cara mengklik dua kali pada kolom
transfer function dan masukkan nilai [1] untuk numerator coefficient dan
[1 3 ] pada dumerator coefficient .
c. Amati dan gambar step response-nya serta catat karakteristiknya (Tr,
Tp,Ts) dengan melihat dari kolom scope.
2. Sistem Orde 2
a. Dengan cara yang sama masukkan nilai [10] untuk numerator coefficient
dan [1 2 40] pada denumerator coefficient.
b. Amati dan gambar step response-nya serta catat karakteristiknya (Tr,
Tp,Ts, %OS) dengan melihat dari kolom scope.
3. Kestabilan sistem
Dengan cara yang sama, masukkan ke dalam tabel transfer function [10]
untuk numerator coefficient dan [1 7 6 42 8 56] untuk denumerator
coefficient. Amati garfik yang terjadi pada tabel scope. Tentukan apakah
sistem tersebut stabil dan bandingkan dengan menganalisa fungsi transfer
tersebut menggunakan prinsip kestabilan Routh.
4. Steady State Error
Masukkan [1] pada numerator coefficient dan [1 2] pada denumerator coefficient
ke dalam tabel scope. Hitung besarnya error pada grafik tersebut.Analisa hasil
percobaan. Ganti fungsi transfer [1] pada numerator coefficient dan [1 2 2] pada
denumerator coefficient ke dalam tabel scope. Hitung error yang terjadi. Analisa
hasilnya, bandingkan dengan percobaan sebelumnya.
 BAB II
TUGAS DAN PERTANYAAAN
2.1. Tugas Modul
1
1. Suatu sistem loop tertutup dengan fungsi alih loop terbuka G(s)= +4

tentukan karakteristik sistem loop tertutupnya untuk sinyal uji fungsi unit
step.
Dapat dilihat pada gambar 2.1 respon transient pada fungsi alih tersebut.
Karakteristiknya adalah sebagai berikut :
Tr= 0,55 s
Tp= 0,249 s
%OS= 0
Ts= 0,978 s
Fv= 0,25

Gambar 2.1 step response

2. Carilah nilai (Tr, Tp,Ts, %OS) dari fungsi berikut:
25
() =
2 + 6 + 9
Pada gambar 2.2 dapat diketahui sebagai berikut :
Tr= 1,12 s
Tp= 2,78 s
OS%= 0
Ts= 1,94 s

Gambar 2.2 step response

 BAB III
ANALISA
3.1. Analisa Percobaan
Pada percobaan pertama, mengamati sistem orde satu, menggunakan
1
fungsi alih dengan diberikan input fungsi step. Pemberian input fungsi step
+3

pada percobaan Transient response karena Transient response menunjukan

karakteristik output terhadap input dalam time domain. Input fungsi step ini
menyediakan informasi tentang karakteristik transient Respons dan steady state
Respons dari suatu sistem.
Berdasarkan gambar 3.1 pada lampiran, grafik step respons sistem orde 1
1
dengan fungsi alih +3 diperoleh nilai rise time sebesar 0,732 s.
1
Jika dibandingkan dengan hasil perhitungan untuk fungsi alih mencari nilai
+3

rise time pada sistem orde satu adalah sebagai berikut:

= 2,2
1
Mencari nilai dari fungsi alih +3 dengan perhitungan sebagai berikut:
1
=3

= 0.333
Maka nilai rise time didapatkan dengan mengalikan 2,2 dengan yang telah
diperoleh dari fungsi alih secara matematis sebagai berikut:
= 2,2
= 2,2 0,333 = 0,732
Hasil yang diperoleh dengan perhitungan manual sama dengan hasil yang
ditampilkan oleh grafik respon pada matlab. Kemudian selain nilai rise time,
1
grafik step respons sistem orde 1 dengan fungsi alih juga mempunyai nilai
+3

time settling sebesar 1,3s. Kemudian Jika dibandingkan dengan hasil perhitungan
1
untuk fungsi alih mencari nilai time settling pada sistem orde satu adalah
+3

sebagai berikut:
= 4
 = 4 0,333 = 1,332 s
Hasil yang diperoleh dengan perhitungan manual sama dengan hasil yang
ditampilkan oleh grafik respon pada matlab hanya berbeda dari digit pembulatan
angka dibelakang komanya.
Respon dari percobaan kedua dapat dilihat pada gambar 3.2 pada lampiran.
Hasil percobaan pada praktikum respon transien dapat dilihat pada tabel
3.1
Tabel 3.1 data percobaan respon transien
Time response
n
Fungsi alih T T T % Gambar
o
r p s OS

1 1 0 0 1
() = 0
. +3 ,738 ,333 ,3

2 10 0 0 3 6
() = 2
. + 2 + 40 ,187 ,497 ,66 0,4

Untuk mengetahui nilai karakteristik dari suatu respon hanya dengan

menampilkan karakteristik pada gambar matlab. Dapat dilihat perbedaan
karakteristik respon transien sistem orde 1 dan sistem orde 2. Dapat dibuktikan
sistem orde 2 memiliki rise time yang jauh lebih cepat itu berarti menandakan
sistem orde 2 lebih baik.
KESTABILAN SISTEM
Untuk menganalisa kestabilan sistem dapat menggunakan prinsip
kestabilan routh. Berikut fungsi alih yang akan dianalisa :
 10
() =
5 + 7 4 + 6 3 + 42 2 + 8 + 56
1 6 8
7 42 56
28 84 0
1 = 28.56 7.0 0
2 =
28.427.84
28
= 21 = 56
28

21.84 28.56 21.0 28.0 0

1 = 1 = =0
21 21
= 283

283 . 56 21.0 0 0
1 =
283
= 56

Karena b1=0, b2=0 maka kita menggunakan turunan untuk

mencari nilai b1 dan b2
7 4 + 42 2 + 56
28 3 + 84 + 0

Menurut hukum kestabilan routh :

1. semua kutub akan terletak pada sebelah kiri apabila semua elemen di kolom
pertama bernilai positif
2. apabila elemen pertama adalah nol, ganti dengan variabel >0
3. jumlah dari akar yang terletak di sebelah kanan itu sama saja dengan jumlah
dari perubahan tanda yang ada dikolom pertama
Karena semua elemen pertama bernilai positif maka sistem ini dinyatakan
stabil.
 BAB IV
PENUTUP

4.1 Kesimpulan
Dari serangkaikan percobaan yang telah di laksanakan, dapat disimpulkan
bahwa:
1. Respon output sistem orde I dan orde II, untuk masukan fungsi Impulsa,
step, ramp dan kuadratik memiliki bentuk yang khas sehingga mudah diukur
kualitas responnya.
2. Ketika input sebuah sistem berubah secara tiba-tiba, keluaran atau
output membutuhkan waktu untuk merespon perubahan itu.
3. Pada percobaan yang dilakukan dapat diketahui bahwa orde sistem adalah
orde II dimana bisa dilihat pada kurva respon transient.
 DAFTAR PUSTAKA

Tim Asistem Laboratorium sensor, instrumentasi dan

telekontrol.2017.Modul Praktikum Dasar Sistem Kendali. Universitas Sultan
Ageng Tirtayasa FT Untirta
 LAMPIRAN

Gambar 3.1 fungsi alih orde 1

Gambar 3.2 fungsi alih orde 2