1Latar belakang

2Perumusan masalah

Masalah dalam penelitian ini adalah bagaimana cara mengembangkan PBVS untuk mengetahu jarak dari
suatu objek.

3Tujuan penelitian

Tujuan dari penelitian ini adalah membangun dan mengembangkan control cerdas serta computer vision
dengan menggunakan kamera 3D. penggunaan kamera 3d untuk menghitung jarak suatu objek menjadi
focus utama dari PBVS. Hasil perumusan PBVS dan kinematic 3 Wheel robot akan disumulasikan dan
diterapkan secara real-time untuk mengetahui performansi dari system. Hasil dari penelitian ini
diharapkan dapat diterapkan pada aplikasi-aplikasi nyata sehubunggan dengan permasalahan object
tracking dan penngukuran jarak seperti robot soccer.

4Batasan masalah

PBVS yang akan dikembangkan penerapnya difikuskan pada objek yang statis

5Kontribusi penelitian

1. Model matematis kinematic dari 3 wheel omni directional

2. Model matematis perhitungan jarak suatu objek menggunakan kamera RGB-D (kamera Kinect)
3. Hasil anaisa baik secara simulasi maupun ekperimen dari beberapa Teknik filtering, seperti
Kalman filter dan particle filter
a.
4. A

22Beberapa penelitian mengenai PBVS yang pernah dibuat sebelumnya, yang menjadi referensi dalam
penyusunan thesis ini:

Butiwik

Kurang PBVS

33metodelogi

Studi literatur

Desain prototepe 3wheel omni dan PBVS

Mecari matematis kinematic 3 wheel omni, object tracing dan pengukuran jarak suatu objek

Simulasi

Literature Study.

2. Design a prototype of a non linear ball and beam system.

3. Develop mathematical model of the closed loop system. Include mathematical model of the plant and
controller.

4. Simulate mathematical model.

5. Implement interesting controller methods such us LQR and PID on a non linear ball and beam system.

Kinematic 3 wheel omni

PBVS

Kinect pengukuan jarak