Sistem Pengaturan - Adi Mahmud Jaya Marindra

Institut Teknologi Kalimantan

Kuliah 1
Pengantar Sistem Kontrol
Tentang Kuliah
Mata kuliah : Sistem Pengaturan

Bobot : 3 sks

Kelas virtual : Google class 76uyh5 (semua mahasiswa wajib masuk)

Metode belajar : Student centered learning, mahasiswa aktif diskusi dan membaca buku

Penilaian : 80% Ujian, 20% Tugas

Buku teks utama : Katsuhiko Ogata, Teknik Kontrol Automatik

Materi:

Pertemuan 1 - 4 Pengantar sistem kontrol

Pertemuan 5 - 7 Model matematika sistem dinamik

Pertemuan 9 - 11 Aksi kontrol dassar dan kontroler otomatis industri

Pertemuan 12-13 Tanggapan transien dan kesalahan keadaan tunak

Pertemuan 14-15 Analisis tempat kedudukan akar

 Sistem Pengaturan - Adi Mahmud Jaya Marindra
Institut Teknologi Kalimantan

Definisi-definisi
 Sistem Pengaturan: Sistem yang terdiri dari beberapa elemen sistem yang dapat
mengendalikan/mengatur suatu besaran tertentu
 Plant: adalah seperangkat peralatan, mungkin hanya terdiri dari beberapa bagian mesin yang
bekerja bersama-sama, yang digunakan untukmelakukan suatu operasi tertentu. Contoh: tungku
pemanas, reaktor kimia, pesawat ruang angkasa.
 Proses: adalah suatu operasi yang sengaja dibuat, berlangsung secara kontinyu, yang terdiri dari
beberapa aksi atau perubahan yang dikontrol, yang diarahkan secara sistematis menuju ke suatu
hasil atau keadaan akhir tertentu.
 Sistem: adalah kombinasi dari beberapa komponen yang bekerja bersama-sama dan melakukan
suatu sasaran tertentu. Misal: sistem fisik, biologi, ekonomi dsb.
 Gangguan: adalah suatu sinyal yang cenderung mempunyai pengaruh yang merugikan pada harga
keluaran sistem.
 Kontrol berumpan-balik (feedback control): adalah suatu operasi yang dengan adanya beberapa
gangguan (yang tidak dapat diramal), cenderung memperkecil selisih antara keluaran sistem dan
masukan acuan, dan bekerja berdasarkan selisih tersebut.
 Sistem kontrol berumpan-balik: adalah sistem kontrol yang cenderung menjaga hubungan yang
telah ditentukan antara keluaran dan masukan acuan dengan membandingkannya dan
menggunakan selisihnya sebagai alat pengendali. Contoh: organisme manusia adalah sebuah
sistem kontrol berumpan-balik yang sangat kompleks.
 Servomekanisme (sistem servo): adalah sistem kontrol berumpan-balik dengan keluaran berupa
posisi, kecepatan, atau percepatan mekanik.
 Sistem pengaturan automatik : adalah sistem kontrol berumpan-balik dengan masukan acuan
atau keluaran yang diinginkan konstan atau berubah terhadap waktu, tugas utamanya adalah
menjaga keluaran yang sebenarnya pada harga yang diinginkan, dengan adanya gangguan.
Contoh: sistem pendingin ruangan dengan pengendali termostat.
 Sistem pengontrolan proses : adalah sistem regulator automatik dengan keluaran berupa besaran
seperti temperatur, tekanan, debit aliran, tinggi muka cairan, atau pH. Sebagian besar sistem
pengontrol proses meliputi servomekanisme sebagai bagian yang terpadu.

Sejarah Perkembangan Sistem Pengaturan

Governor Sentrifugal untuk mengendalikan kecepatan mesin uap yang dibuat oleh James
Abad ke-18
Watt
Minorsky membuat pengendali automatik untuk pengemudian kapal dan cara menentukan
1922
kestabilan dari persamaan diferensial yang melukiskan sistem.
Nyquist mengembangkan prosedur sederhana untuk menentukan kestabilan sistem loop
1932
tertutup pada basis respon loop terbuka terhadap masukan tunak “steady state” sinusoida
Hazen memperkenalkan servo mekanisme relai untuk sistem kontrol posisi yang mampu
1934
mengikuti dengan baik masukan yang berubah.
Metode respon frekuensi memungkinkan merancang sistem kontrol linier berumpan balik
1940-an
yang memenuhi persyaratan performansi.
Metode tempat kedudukan akar dalam disain sistem kontrol benar-benar telah berkembang.
1950 Metode Repons Frekuensi dan Tempat Kedudukan Akar, yang merupakan inti teori kontrol
klasik, akan membawa kita ke sistem yang stabil.
 Sistem Pengaturan - Adi Mahmud Jaya Marindra
Institut Teknologi Kalimantan

Teori kontrol moderen telah dikembangkan untuk mengatasi bertambah kompleksnya “plant”
1960 modern dan persyaratan yang ketat pada ketelitian, kinerja dan biaya untuk kebutuhan militer,
ruang angkasa dan industri.
Komputer elektronik analog, digital dan hibrid digunakan pada perhitungan kompleks dalam
rancangan sistem kontrol dan pengoperasian sistem kontrol.
Perkembangan Teori Kontrol Modern menuju pada kontrol optimal untuk sistem
deterministik dan stokastik, maupun kontrol adaptif dan kontrol dengan penalaran (learning
control).
Penerapan teori kontrol modern dalam bidang biologi, ekonomi, kedokteran dan sosiologi
sekarang banyak dilakukan.

Dasar Sistem Pengaturan

Contoh sistem kendali:

 Rumah Tangga
 Sistem Pendingin Ruangan
 Mesin Cuci
 Lemari es
 Otomotif
 Cruise Control
 Active Suspension
 ABS
 ESP
 Lalu lintas Udara
 Autopilots
 Climate Control
 Proses Industri
 Kendali Temperatur
 Kendali Aliran
 Kendali Level
 Kendali Tegangan dan Frekuensi
 Mechatronics
 Servomekanisme
 CD Player
 Robots
 Mesin-mesin Produksi

Sistem kontrol loop terbuka

Sistem Kontrol Loop Terbuka (open-loop control system) :

 adalah sistem kontrol yang keluarannya tidak berpengaruh pada aksi pengendalian.
 Keluarannya tidak diukurkan atau diumpan-balikan untuk dibandingkan dengan masukan acuan.
 Ketelitian sistem bergantung pada kalibrasi.
 Kontrol loop terbuka dapat digunakan jika hubungan antara masukan dan keluaran diketahui dan
tidak terdapat gangguan internal maupun eksternal.
 Sistem Pengaturan - Adi Mahmud Jaya Marindra
Institut Teknologi Kalimantan

 Setiap sistem kontrol yang bekerja pada basis waktu adalah loop terbuka. Contoh: Lampu lalu
lintas.

Diagram blok sistem kontrol loop terbuka:

Masukan Keluaran
Kontroler Plant atau
Proses

Sistem kontrol loop tertutup

Sistem Kontrol Loop Tertutup (closed-loop control system) :

 Sistem Kontrol Loop Tertutup (closed-loop control system) : adalah sistem kontrol yang sinyal
keluarannya mempunyai pengaruh langsung pada aksi pengendalian.
 Jadi adalah sistem kontrol berumpan-balik, yaitu menggunakan aksi umpan balik untuk
memperkecil kesalahan sistem.

Diagram blok sistem kontrol tertutup:

Masukan Plant atau Keluaran

Kontroler Proses

Elemen
ukur

Diagram blok pengendali temperatur manual:

 Sistem Pengaturan - Adi Mahmud Jaya Marindra
Institut Teknologi Kalimantan

Temperatur yang Temperatur

diinginkan sebenarnya
Otot Saluran
Otak dan Uap
Katup

Mata

Pada sistem yang dioperasikan manusia (manual): mata, otak dan otot masing-masing berfungsi sebagai
alat ukur, kontroler dan katup pneumatik

 Kontroler automatik digunakan untuk menggantikan operator manusia.

 Mata operator analog dengan alat ukur kesalahan;
Otak analog dengan kontroler automatik
Otot-otot tangan analog dengan aktuator.
 Transducer adalah peralatan yang mengubah suatu sinyal dari suatu bentuk menjadi bentuk lain.
 Sistem Kontrol Automatik Berumpan-balik akan menghilangkan setiap kesalahan operasi manusia
terutama pengendalian sistem kompleks.
 Sistem Pengaturan - Adi Mahmud Jaya Marindra
Institut Teknologi Kalimantan

Temperatur yang Temperatur

diinginkan sebenarnya
Saluran
Kontroler Katup
Uap
pneumatik

Alat ukur
temperatur

Kontroler otomatik menjaga temperatur air panas dengan membandingkan temperatur sebenarnya
dengan temperatur yang diinginkan dan melakukan koreksi setiap kesalahan dengan mengatur bukaan
katup pneumatik.

Transformasi Laplace
Transformasi laplace sering dipergunakan untuk menganalisa sinyal dan sistem linier tak ubah waktu.
Transformasi laplace mempunyai banyak karakteristik yang mempermudah analisa tersebut. Transformasi
laplace juga sering digunakan untuk menyelesaikan persamaan diferensial sistem. Dalam desain sistem
transformasi laplace digunakan untuk menyatakan fungsi alih sistem.

 F t   F s    f t  e  st
0

dengan s adalah bilangan kompleks yaitu s=+j

Contoh soal 1:
Diketahui suatu fungsi f(t) sebagai berikut:

f t   
0 ; t 0
A ; t 0

Carilah tranformasi laplace F(s) dari fungsi tersebut.

Penyelesaian:
Dari rumusan transformasi laplace, nilai F(s) dapat dicari sebagai berikut:

  F t    A e  st dt
0

A  st 
 e
s
0

A  A 0
 e  e
s s
A

s
 Sistem Pengaturan - Adi Mahmud Jaya Marindra
Institut Teknologi Kalimantan

1
Dari penyelesain tersebut dapat dilihat bahwa untuk A=1 berarti f (t) = u (t) maka F (s) = . Jadi
s
untuk fungsi undak dapat diperlihatkan bahwa hasil transformasi laplace adalah nilai dari fungsi
tersebut dibagi dengan s. Untuk lebih memantapkan penggunaan rumusan transformasi laplace
disajikan contoh transformasi laplace dari fungsi lereng.

Contoh soal 2:

Diketahui suatu fungsi sebagai berikut:

f t    0 ; t 0
At ; t 0

Carilah F(s).
Penyelesaian:

  f t    A t e  st dt
0

e  st A e  st
 At 
 dt
s s
0
0

A  st
s 0
 e dt

A

s2
dari penyelesaian tersebut dapat dilihat bahwa hasil transformasi laplace untuk fungsi lereng adalah
gradient fungsi lereng dibagi dengan s. Dengan beberapa contoh tersebut dapat dilihat bahwa
transformasi laplace mengubah fungsi-fungsi umum dalam t seperti fungsi undak, fungsi lereng,
fungsi sinus dan fungsi-fungsi lain menjadi fungsi-fungsi aljabar variabel kompleks s.
Penggunaan integral untuk mencari transformasi laplace dari suatu fungsi sering menjadi pekerjaan
yang kurang menyenangkan. Untuk lebih mempermudah proses transformasi tabel transformasi
laplace.

Contoh soal 3:

Carilah transformasi Laplace dari gambar sinyal berikut ini:

f (t)
1
a2
2a
a t
1
a2
 Sistem Pengaturan - Adi Mahmud Jaya Marindra
Institut Teknologi Kalimantan

Penyelesaian:
Persamaan dari sinyal diatas adalah:

f t   u t   u t  a   12 u t  a   u t  2a 
1
2
a a
 2 u t   2 u t  a   2 u t  2a 
1 2 1
a a a
F (s) = £ f (t)

 u t  2  u t  a  2  u t  2a 
1 2 1
 2
a a a
1 1 2 1 1 1
 2  2 e  as  2 e  2 as
a s a s a s
1

 2 1  2e  as  e  2 as 
a s
Penyelesaian tersebut didapat dengan mengingat karakteristik:
1
£ [u(t)] =
s
£  f t   u t    e F s  ,   0
s

Tabel transformasi laplace:

No f(t) F(s)
1  t  1
1
2 1
s
1
3 t
s2
t n 1 1
4
(n  1) sn
n!
5 tn
s n 1
1
6 e  at
sa
1 1
7 t n 1e at
(n  1)! ( s  a) n
1
8 te  at
( s  a) 2
w
9 sin wt
s  w2
2

s
10 cos wt
s  w2
2

n!
11 t n e  at
( s  a) n 1
 Sistem Pengaturan - Adi Mahmud Jaya Marindra
Institut Teknologi Kalimantan

w
12 e  at sin wt
( s  a) 2  w 2
sa
13 e  at cos wt
( s  a) 2  w 2

14
1
a

1  e  at  1
s( s  a)

Tentukan transformasi Laplace fungsi berikut:

F (t )  1
`
L{F (t )}   e  st 1  f ( s)
0
p

 Lim  e  st dt
p  0
p
 1 
 lim  e  st 
p 
 s 0
 1 1 
 lim    0 
p 
 se se 
1
 0
s
1

s
 f (s)

F (t )  t
`
L{F (t )}   e  st t dt
0

 
p
1
 lim  t.  d e  st
p  s
0
p
1
  lim te  st   e  st dt
s p  0
p
1  1 
  lim te  st  e  st 
s p   s 0
p
1  1   1 
  lim  pe  sp  e  sp   0e 0  e 0 
s p   s   s 0
1  1 
  0  0   0  
s  s 
 Sistem Pengaturan - Adi Mahmud Jaya Marindra
Institut Teknologi Kalimantan

1 1
  0  
s s
1
 2
s

F (t )  e at
`
L{F (t )}   e  st t e at dt
0
p

 lim  e ( s  a )t dt
p 
0


1

lim e ( s a )t
s  a p 

0
p

1  1 1 
 lim  
 ( s a )0 
 ( s  a ) p   e ( s  a ) e 
1

sa

F (t )  sin at

L{F (t )}   e  st sin at dt
0
p
1
 Lim  e  st  d (cos at )
p  a
0
p
 1 
1 
 Lim  cos at.e  st   cos atd (e  st ) 
p   a 0
a 0
p
 1 
s 

 Lim  cos at.e    cos at.e  st dt 
 st
p   
 a p
a 0
p
 1 s

1 
 Lim  cos at.e  st   e  st . d (sin at ) 
p 
 a a0 a 0
p
 1 s
p

 Lim  cos at.e  st  2 (e  st sin at   sin at.d (e  st ) 
p 
 a a 0 0
p
 1 s
p

 Lim  cos at.e  2 (e sin at   sin at.  se  st ) 
 st  st
p 
 a a 0 0
p
 1 s  st s2
p

 Lim  cos at.e  2 e sin at  2  sin at.se  st ) 
  st
p 
 a a a 0 0
 Sistem Pengaturan - Adi Mahmud Jaya Marindra
Institut Teknologi Kalimantan

p
a2  1  st s  st 
 Lim   cos at.e  2 sin at.e 
p  a2  s2  a a 0
a 2  cos at s. sin at 
   2 st 
a 2  s 2  a.e st a .e 
a2   1 
  0  0     0  
a2  s2   a 
a2  1 
 2  
a  s2  a 
a

a  s2
2

F (t )  cos at

L{F (t )}   e  st cos at dt
0
p
1
 Lim  e  st d (sin at )
p  a
0
p
1 
1 
 Lim sin at.e   sin atd (e  st ) 
  st
p 
a 0
a 0
p
1 
s 
 Lim sin at.e  st   sin at.e  st dt 
p   a a 
 p 0
p
1 
s  st 1 
 Lim sin at.e   e . d ( cos at ) 
  st
p  a
 a0 a 0
p
1 s  st
p


 Lim sin at.e  2 (e ( cos at )    cos at.d (e  st ) 
 st
p 
a a 0 0
p
1 s
p

 Lim sin at.e  st  2 (e  st cos at )   cos at.  se  st dt ) 
p 
a a 0 0
p
1 s  st s2
p

 Lim sin at.e  2 (e cos at )  2  cos at.e  st ) 
  st
p   a a a 0 
 0
p
a2  1  st s  st 
 Lim 2  sin at.e  2 cos at.e 
p  s  a 2
a a 0
a2  sin at s. cos at 
   2 st 
s2  a2  a.e
st
a .e 
a2   s 
  0  0   0  2  
s2  a2   a 
 Sistem Pengaturan - Adi Mahmud Jaya Marindra
Institut Teknologi Kalimantan

a2  s 
 2  
s  a2  a2 
a
 2
s  a2

Tentukan transformasi Laplace untuk fungsi yang diberikan

a. F (t )  t cos 2t
b. F (t )  t sin 3t

c. F (t )  t (3 sin 2t  2 cos 5t )

d. F (t )  t sin t
2

e. F (t )  (t 2  3t  2) sin 3t

f. F (t )  t 3 cos t

g. F (t )  t sin t
2

Transformasi Laplace Balik

Transformasi balik dipergunakan untuk mendapatkan fungsi atau sinyal dalam bentuk t dari suatu fungsi
laplace s.

 1 F s  f t 

c  j

f t   F s  e st ds t  0
1

2j c  j

Contoh soal:
Diketahui F(s) sebagai berikut:
s4
F s  
s  1s  2
carilah f (t).
Penyelesaian:
s4 a a
F s    1  2
s  1s  2 s  1 s  2
dengan rumusan a k didapat:
 Sistem Pengaturan - Adi Mahmud Jaya Marindra
Institut Teknologi Kalimantan

 s4  s  4
a1  s  1   3
 s  1s  2 s 1  s  2  s 1
 s4  s  4
a 2  s  2    2
 s  1s  2 s 2  s  1  s 2
jadi:
f t    1 F s 
 3  1   2 
  1   
 s  1  s  2 
 3 e t  2 e  2 t t  0
 
 3 e t  2 e  2t u t 

Berikut contoh penggunaan tabel tranformasi laplace untuk mendapatkan kembali f(t) dari F(s) dengan
orde pembilang lebih tinggi.
Contoh soal:
s 3  5 s 2  9s  8
G s  
s  1s  2
carilah g (t).
Penyelesaian:
Pembagian pembilang dengan penyebut menghasilkan:
s4
G s   s  2 
s  1s  2
 t   2  t   3 e t  2 e 2 t
d
 ;t  0
dt
Untuk fungsi dalam yang melibatkan banyak kutub maka Transformasi Laplace baliknya dikerjakan dengan
ekspansi parsial sebagai berikut:
Contoh soal 3.6:
s 2  2s  3
Tinjau F s  
s  13
Penyelesaian:
Ekspansi pecahan parsial menghasilkan
B s  b3 b2 b
F s      1
A s  s  1 s  1 s  1
3 2

s  13 B s   b3  b2 s  1  b1 s  12 (1)

A s 
saat s = -1 maka:
 3 B s  
s  1    b3
 A s  s 1
b2 didapatkan dengan diferensiasi persamaan (1)
d  3 B s  
 s  1    b2  2b1 s  1
ds  A s 
 Sistem Pengaturan - Adi Mahmud Jaya Marindra
Institut Teknologi Kalimantan

dengan s = -1,
d  3 B s  
 s  1    b2
ds  A s  s 1
b1 didapatkan dengan diferensial kuadrat persamaan (1)
d2 
s  13 B s   2 b1

2 
ds  A s  s  1
Secara umum penyelesaian Laplace balik n kutub dapat diringkas sebagai berikut:
d nk 
s  a n B s 
1 
bk  nk 
n  k ! ds  A s  s  a
dengan n = derajat polinomial banyak kutub.
k = n, n-1, n-2, …….1
dengan demikian didapatkan b1 , b2 , b3 sebagai berikut:

b3  s  1

3 s  2s  3 
2

 s  13  s 1
 
 s 2  2s  3 s  1
2

b2 
d 
  
2

3 s  2s  3  

s  13  s 1
s 1
ds 
d 
  ( s 2  2 s  3)
 ds  s  1
 2 s  2 s  1
0

b1 
1 d2 
  
2

3 s  2s  3  

s  13  s 1
s 1
2! ds 2 

1  d2 
  2 ( s  2 s  3)
2

2!  ds  s  1
1
 .2
2
1
jadi untuk contoh soal 3.6.
f t    1 F s 
 2 0 1 
  1    
 s  1 s  1 s  1
3 2

 t 2 e t  e t

 t 2  1 e t t  0
 t 2
 1e t
u t 
Sistem Pengaturan - Adi Mahmud Jaya Marindra
Institut Teknologi Kalimantan