TEKNIK KONTROL OTOMATIS

1. Sistem Open Loop dan Sistem Close Loop

a. Sistem Open Loop

Suatu sistem kontrol yang mempunyai karakteristik dimana nilai keluaran tidak
memberikan pengaruh pada aksi kontrol. Artinya, sistem kontrol terbuka keluarannya
tidak dapat digunakan sebagai umpan balik dalam masukan. Dalam suatu sistem
kontrol terbuka, keluaran tidak dapat dibandingkan dengan masukan acuan. Jadi,
untuk setiap masukan acuan berhubungan dengan operasi tertentu, sebagai akibat
ketetapan dari sistem tergantung kalibrasi. Dengan adanya gangguan, system control
open loop tidak dapat melaksanakan tugas sesuai yang diharapkan.

Contoh sederhananya pada pemanggang roti yang hanya bekerja berdasarkan waktu,
tidak ada umpan balik apakah roti yang dipanaskannya sudah matang atau belum.
Sehingga masukkan, dalam hal ini tingkat kematangan roti yang diinginkan bisa jadi
akan berbeda dengan keluaran yang diharapkan. Roti yang sudah dipanaskan matang
tidaknya tetap menjadi keluaran.

b. Sistem Close Loop

Suatu sistem kontrol dimana nilai keluarannya mempunyai pengaruh langsung pada
aksi kontrol, sistem close loop juga merupakan sistem kontrol berumpan balik. Sinyal
kesalahan penggerak, yang merupakan selisih antara sinyal masukan dan sinyal
umpan balik (yang dapat berupa sinyal keluaran atau suatu fungsi sinyal keluaran
atau turunannya). Istilah “lup tertutup” berarti menggunakan aksi umpan – balik
untuk memperkecil kesalahan sistem.
 Contoh sederhananya pada kulkas, berfungsi mendinginkan benda didalamnya
dengan mempertahankan suhu yang telah disesuaikan. Untuk itu kulkas dilengkapi
dengan sensor temperature yang berfungsi untuk menghidupkan dan mematikan
kompresor pada kulkas, jadi saat suhu dalam kulkas meningkat maka kompresor akan
menyala dan berhenti setelah temperature di dalam kulkas turun seperti yang telah
ditentukan.

2. Jelaskan cara kerja dan cara mengontrol keluaran dari sensor berikut ini
a. Cara kerja sensor rotary encoder secara sederhana harus memiliki 3 syarat utama.
Yang pertama adalah adanya sensor. Yang biasanya menggunakan LED inframerah.
Yang kedua adalah adanya penerima sensor yang biasanya berupa photodiode atau
phototransistor. Dan yang ketiga adalah piringan atau ring yang akan membuat
terjadinya gelombang kotak karena adanya proses menutup dan membukanya
penerimaan pada penerima sensor cahaya yang akan membuat kode digital terjadi
dan bisa digunakan. Dibawah ini merupakakan gambar skematik sederhana dari
rotary encoder.

b. Cara kerja sensor proximity capasitive yaitu dengan cara mengukur perubahan
kapasitansi medan listrik sebuah kapasitor yang disebabkan oleh sebuah objek yang
mendekatinya. Sensor Proximity Kapasitif mampu mendeteksi objek logam maupun
non logam. Capacitive proximity ini biasanya digunakan pada bumper mobil atau
bagian mobil yang lainnya. Manfaat sederhananya adalah untuk memudahkan mobil
parkir, karena sensor ini akan bekerja apabila mendekteksi benda-benda pada jarak
tertentu sehingga mobil tidak akan menabrak benda tersebut.
c. Cara kerja sensor gyroscope yaitu bisa mendeteksi gerakan sesuai gravitasi, atau
dengan kata lain mendeteksi gerakan pengguna. Gyroscope pada penelitian ini
digunakan untuk mengukur sumbu rotasi roket. Sebelum digunakan, sensor
gyroscope terlebih dahulu dilakukan proses kalibrasi dengan menggunakan bandul.
Proses kalibrasi tersebut berfungsi untuk memperoleh nilai faktor kalibrasi.
 Gyroscope memiliki keluaran berupa kecepatan sudut dari arah 3 sumbu yaitu:
sumbu x yang nantinya akan menjadi sudut phi (kana dan kiri) dari sumbu y nantinya
menjadi sudut theta (atas dan bawah), dan sumbu z nantinya menjadi sudut psi
(depan dan belakang).

3. Jelaskan cara kerja sistem actuator berikut ini!

Aktuator / Penggerak, dalam pengertian listrik adalah setiap alat yang mengubah
sinyal listrik menjadi gerakan mekanis. Biasa digunakan sebagai proses lanjutan dari
keluaran suatu proses olah data yang dihasilkan oleh suatu sensor atau kontroler.
Berikut berbagai jenis aktuator sesuai dengan prinsip kerjanya yaitu:
- Aktuator listrik : Aktuator tenaga elektris, biasanya digunakan selenoid, motor arus
searah (mesin DC). Sifat mudah diatur dengan torsi kecil sampai sedang.
- Aktuator hidraulik : Aktuator tenaga hidraulik, torsi yang besar konstruksinya sukar
- Aktuator pneumatik : Aktuator tenaga pneumatik, sukar dikendalikan

Aktuator Electric
Aktuator elektrik merupakan actuator yang mempunyai prinsip kerja mengubah sinyal
elektrik menjadi gerakan mekanik, Berikut macam-macam actuator elektrik
a. Solenoid.
b. Motor stepper.
c. Motor DC.
d. Brushless DC-motors.
e. Motor Induksi.
f. Motor Sinkron.
 Aktuator Pneumatic
Aktuator pneumatic adalah aktuator yang memanfaatkan udara bertekanan me
njadi gerakan mekanik. Dengan memberikan udara bertekanan pada satu sisi permuka
an piston (arah maju) , sedangkan sisi yang lain (arah mundur) terbuka ke atmosfir, m
aka gaya diberikan pada sisi permukaan piston tersebut sehingga batang piston akan te
rdorong keluar sampai mencapai posisi maksimum dan berhenti.

Gaya piston yang dihasilkan oleh silinder bergantung pada tekanan udara, dia
meter silinder dan tahanan gesekan dari komponen perapat. Gaya piston secara teoritis
dihitung menurut rumus berikut :

Aktuator Hydraulic
 Aktuator hydraulic merupakan aktuator yang memanfaatkan aliran fluida/oli b
ertekanan menjadi gerakan mekanik. Sama seperti halnya pada sistem Pneumatik, akt
uator hidrolik dapat berupa silinder tapi inputannya hydraulic.

a. Double acting silinder untuk sistem Hidrolic

Double Acting Cylinder

Gambar diatas menunjukkan double acting cylinder. warna merah menunjukkan oli
yang bertekanan dan warna hijau menunjukkan oli yang memiliki tekanan sama
dengan tekanan tangki. ini merupakan hidrolik aktuator yang paling umum digunakan
pada mobile equipment. digunakan pada implement, steering dan sistem lainnya
dimana silinder dibutuhkan untuk melakukan kerja pada dua arah.
Double acting berarti bahwa silinder akan menyediakan gaya dan gerakan pada
masing-masing arah.

Double acting cylinder (Gambar diatas) merupakan tipe silinder yang paling banyak
digunakan pada mobile equipment. Double acting cylinder menghasilkan gaya pada
kedua arah, memanjang dan memendek. supaya memanjang, fluida dialirkan menuju
cap end dan rod end port dihubungkan menuju resevoir. sewaktu memendek, fluida
dialirkan ke rod end dan saluran pada cap end port dihubungkan dengan resevoir.
Double acting cylinder juga disebut differential silinder karena perbedaan area efektif
dan volume antara rod end dan cap end. Perbedaan ini menyebabkan terjadinya
perbedaan kecepatan ketika silinder memanjang dan memendek.

Variasi double acting cylinder adalah double-rod silinder. pada versi ini, silinder rod
memanjang melalui kedua end cap (Gambar di atas). silinder ini memiliki area dan
volume yang sama pada kedua ujung silinder. hal ini tentunya juga menyamakan gaya
dan kecepatan sewaktu silinder memanjang dan memendek. Double-rod silinder
digunakan secara umum pada aplikasi power steering.
b. Motor DC tipe linear actuator

Linear Actuator
Sesuai namanya gerakan dari Linear Actuator adalah jenis Motor DC yang bergerak
linear atau maju mundur. Gerakan maju mundur tersebut di dapat dari hasil
perpindahan dari roda gigi dengan motor DC rotari. Linear Actuatur juga tentu
memiliki Feedback yang dikirimkan ke Kontroller, membantu mempermudah
pengendalian.

c. DLP Projector

Salah satu perbedaan DLP Projector dan LCD Projector adalah adanya chip DLP
(disebut juga DMD – Digital Micro Device). Pada chip DLP ini terdapat cermin-
cermin yang berukuran mikro (sepersejuta) yang terbuat dari alumunium dan
 berfungsi untuk memantulkan cahaya untuk citra. Cermin-cermin ini dapat bergerak
membelokkan cahaya sampai 5000 kali per detik.
Perbedaan lain juga terdapat pada cara DLP memberi warna pada cahaya yang lewat
lampu proyektor. Cermin mikro pada chip DLP tidak memiliki warna yang spesifik
untuk memberi warna pada gambar. Sehingga diperlukan filter warna (berupa
lingkaran yang berisi warna-warna dasar merah, hijau dan biru) yang berputar dengan
ritme tertentu dan tersinkronisasi dengan pergerakan cermin mikro. Cahaya yang
tidak dipakai pada gambar akhir akan dibelokkan keluar dari jalur bias oleh cermin
mikro. Proyektor hi-end ada yang membenamkan 3 chip DLP dalam perangkatnya.
Tiap chip menangani warna dasar yang berbeda. Sehingga biasanya memiliki harga
yang mahal (sekitar US$10.000-an keatas). Keunggulan teknologi DLP terdat pada
ringkasnya ruang cahaya yang diperlukan. Hal ini tentu mempengaruhi ukuran “bodi”
proyektor. Selain itu, kontras warna yang dihasilkan proyektor DLP sangat baik
dengan kualitas warna hitam yang lebih baik. Piksel yang terlihat pada gambar yang
dihasilkan oleh proyektor LCD juga dapat diminimalisir dengan baik oleh teknologi
DLP. Sedangkan kelemahan DLP terdapat pada lingkaran warna yang merupakn salah
satu komponen pentingnya. Pada beberapa kasus, lingkaran warna ini dapat
menghasilkan “efek pelangi”. Yaitu munculnya warna asing di luar 3 warna primer
yang ada akibat kesalahan perputaran lingkaran warna.

4. Sebutkan 4 kelebihan menggunakan control dengan sistem PLC

 Sistem pengkabelan dapat dikurangi sampai dengan 80% bila dibandingkan dengan
sistem control konvensional (berbasis relay)

 Konsumsi daya PLC lebih rendah dibandingkan sistem control konvensional.

 Fungsi diagnostic pada sistem control dengan PLC dapat mendeteksi kesalahan
dengan lebih mudah dan cepat/mudah dalam troubleshooting.

 Jika dikehendaki perubahan pada urutan operasional, proses atau aplikasi dapat
dilakukan dengan lebih mudah, hanya dengan melakukan pergantian program, baik
menggunakan handled atau dengan komputer/laptop tanpa merubah pengkabelan I/O
lagi jika tidak diperlukan ada tambahan input atau output.
5. Apakah perbedaan pengendalian PLC dengan menggunakan CAN network dan jaringan
Ethernet

CAN (Controller Area Network) yaitu bus komunikasi serial yang dirancang untuk
kinerja dilingkungan dan untuk aplikasi industri maupun otomotif. Biasanya jika PLC
menggunakan CAN network cara kerja memindai jaringan perangkat industri yang
berkomunikasi melalui DeviceNet. DeviceNet yaitu protokol jaringan tingkat tinggi
yang digunakan dalam aplikasi industri. Dan hal ini sangat mengurangi kabel yang
dibutuhkan antara sistem kontrol dan perangkat I/O. Daripada menghubungkan setiap
perangkat ke I/O terpisah pada modul PLC perangkat dapat dihubungkan bersama
melalui konektor yang terhubung dalam jaringan PLC.
Sedangkan Jaringan Ethernet yaitu teknologi jaringan komputer berdasarkan pada
kerangka jaringan area lokal (LAN). Sistem komunikasi melalui Ethernet membagi
aliran data ke dalam paket individual yang disebut frame. Setiap frame, berisi alamat
sumber dan tujuan serta pengecekan error data sehingga data yang rusak dapat
dideteksi dan dikirim kembali. Contoh salah satu suatu sistem perancangan
monitoring PLC via Ethernet agar monitoring PLC dapat dilakukan dari jarak jauh.
Programmable Logic Controller (PLC) untuk mengontrol suatu mesin industri. PLC
memiliki prosesor yang dapat diprogram, sehingga memberikan keluaran sesuai
dengan masukan yang diberikan. Dalam proses industri, monitoring terhadap mesin
industri harus dilakukan setiap saat. Keadaan mesin industri dapat diketahui
berdasarkan kondisi masukan dan keluaran PLC. Monitoring PLC dengan komputer
sebagai antarmuka dengan user menggunakan kabel serial dan kabel bus mempunyai
keterbatasan pada panjang kabel. Oleh karena itu, diperlukan suatu perancangan
sistem monitoring PLC via Ethernet agar monitoring PLC dapat dilakukan dari jarak
jauh. Pada saat ini, PLC sudah didukung oleh modul Ethernet sehingga monitoring
PLC dapat dilakukan melalui jaringan Ethernet. Salah satu jenis modul Ethernet yang
dapat menghubungkan PLC via Ethernet adalah jenis CJIW ETN-21. PLC OMRON
CP1H dapat didukung oleh modul Ethernet jenis CJ1W ETN-21 sehingga monitoring
terhadap PLC OMRON CP1H dapat dilakukan secara on line via Ethernet.

6. Jelaskan secara singkat istilah dalam PLC dan berilah contoh sederhana !
Berdasarkan namanya, konsep Programmable Logic Controller adalah sebagai
berikut:
1. Programmable, menunjukkan kemampuan untuk menyimpan program yang
telah dibuat ke dalam memory, yang dengan mudah dapat diubah-ubah fungsi
atau kegunaannya.
2. Logic, menunjukkan kemampuan dalam memproses input secara aritmatik dan
logic (ALU), yakni melakukan operasi membandingkan, menjumlahkan,
mengalikan, membagi, mengurangi, negasi, AND, OR, dan lain sebagainya.
3. Controller, menunjukkan kemampuan dalam mengontrol dan mengatur proses
sehingga menghasilkan output yang diinginkan.

PLC didefinisikan sebagai suatu perangkat elektronik digital dengan memori

yang dapat diprogram untuk menyimpan instruksi-instruksi yang menjalankan fungsi-
fungsi spesifik seperti: logika, sekuen, timing, counting, dan aritmatika untuk
mengontrol suatu mesin industri atau proses industri sesuai dengan yang diinginkan.
PLC mampu mengerjakan suatu proses terus menerus sesuai variabel masukan dan
memberikan keputusan sesuai keinginan pemrograman sehingga nilai keluaran tetap
terkontrol.
 Secara umum fungsi dari PLC adalah sebagai berikut :
1. Kontrol Sekuensial
Memproses input sinyal biner menjadi output yang digunakan untuk keperluan
pemrosesan teknik secara berurutan (sekuensial), disini PLC menjaga agar semua
step / langkah dalam proses sekuensial berlangsung dalam urutan yang tepat.
2. Monitoring Plant
Memonitor suatu sistem (misalnya temperatur, tekanan, tingkat ketinggian) dan
mengambil tindakan yang diperlukan sehubungan dengan proses yang dikontrol
(misalnya nilai sudah melebihi batas) atau menampilkan pesan tersebut ke operator.

-Sensor
Sensor adalah sebuah peralatan yang mengubah kondisi fisik menjadi sinyal listrik untuk
digunakan oleh PLC. Sensor yang terhubung ke masukan dari PLC. Sebuah tombol tekan
(pushbutton) adalah salah satu contoh sensor yang terhubung ke input PLC. Sinyal listrik
yang dikirim dari pushbutton ke PLC menunjukkan kondisi (terbuka /tertutup) dari
pushbutton tersebut.

-Aktuator
Aktuator mengkonversi (mengubah) sinyal listrik dari PLC menjadi kondisi fisik.
Aktuator terhubung dari output PLC. Motor starter atau biasa di sebut magnetic
kontaktor adalah salah satu contoh dari aktuator yang terhubung dari output PLC.
Tergantung dari sinyal output PLC, apakah motor starter akan START atau akan STOP
motor
-Input Diskrit
Discrete input juga disebut sebagai input digital, merupakan masukan yang berupa
kondisi ON atau OFF. Pushbuttons, toggle switch, limit switch, dan proximity switch
adalah contoh dari sensor diskrit yang dihubungkan ke PLC.. Dalam kondisi ON
masukan diskrit dapat disebut sebagai logika 1 atau logika tinggi. Dan kondisi OFF
input diskrit dapat disebut sebagai logika 0 atau logika rendah

Kontak NO push button digunakan dalam contoh dibawah berikut.. Satu kontak
pushbutton terhubung inputan PLC yang pertama. Sedangkan sisi lain dari pushbutton
terhubung ke internal 24 VDC power supply. Banyak PLC memerlukan power supply
terpisah untuk daya masukan. Dalam keadaan terbuka, tidak ada tegangan masuk pada
inputan PLC, ini adalah kondisi OFF. Ketika pushbutton ditekan, tegangan 24 VDC
masuk ke inputan PLC, ini adalah kondisi ON
-Analog Input
Input analog adalah sinyal yang mempunyai variabel terus menerus (continous). Type
signal input analog dapat bervariasi dari 0 sampai 20 milliamps, 4 sampai 20 milliamps,
atau 0 sampai 10 volt. Dalam contoh berikut, level transmitter memonitor tingkat
ketinggian cairan yang ada dalam dalam tangki. Tergantung dari level transmitter, sinyal
yang ke PLC dapat meningkat atau menurun seperti tingkat ketinggian cairan yang ada
pada tanki tersebut apakah meningkat atau menurun

-Output Diskrit
Discrete output adalah output yang berupa kondisi ON atau OFF .Solenoid valve, koil
kontaktor, dan lampu adalah contoh perangkat aktuator terhubung ke output diskrit.
Selain discrete output juga dapat disebut sebagai output digital. Dalam contoh berikut,
lampu bisa dihidupkan atau dimatikan oleh PLC.
-Analog Output
Analog sederhana yaitu 0-10 VDC yang men- drive analog meter. Contoh output analog
meter adalah kecepatan, berat badan, dan suhu. Sinyal output juga dapat digunakan pada
aplikasi yang lebih kompleks seperti transduser arus ke-pneumatik yang mengontrol
udara yang dioperasikan flow control valve.output adalah sinyal yang mempunyai
variabel terus menerus. Outputnya mungkin

-CPU
Central Processor Unit (CPU) adalah sistem mikroprosesor yang berisi sistem memori
dan pengambilan keputusan pada PLC. CPU memonitor input dan membuat keputusan
berdasarkan instruksi yang ada di memori program. CPU bertindak sebagai relay,
counter, timer , compare data, dan sequence operasi (operasi berurutan).

-Progamming
Suatu program terdiri dari satu atau lebih instruksi untuk menjalankan tugas yang
diinginkan. Ada beberapa cara untuk melakukan (membuat) program tersebut yaitu
dengan ladder logic, STL (statement list), atau function block diagram (FBD).
-Ladder Logic
Garis vertikal kiri dari ladder logic merupakan representasi (mewakili) sebagai
penghantar fasa (positif). Garis vertical sebelah kanan merupakan reperesentasi
(mewakili) penghantar nol (negatif). Program dibuat melalui garis horisontal dari ke kiri
dan mempunyai output di kanan. Ladder logic dibaca dari kiri-ke-kanan, atas-ke-bawah.
Anak tangga yang kadang-kadang disebut sebagai jaringan. Sebuah jaringan mungkin
memiliki beberapa elemen kontrol, tetapi hanya mempunyai 1 coil output.

Dalam program contoh tersebut di atas ditunjukkan I0.0, I0.1 dan Q0.0 merupakan
kombinasi instruksi pertama. Jika input I0.0 dan I0.1 diberi power , output relay Q0.0
energized (aktif). Masukan bisa
berupa switch, pushbuttons, dll.. I0.4, I0.5, dan Q1.1 merupakan kombinasi instruksi
kedua. Jika salah satu
masukan I0.4 atau I0.5 diberi power, output relay Q0.1 ON (energized)

-Statement List
Statement List (STL) memberikan pandangan lain dari instruksi pemograman. Operasi,
apa yang harus dilakukan, ditunjukkan pada sebelah kiri . Sedangkan operasi, item yang
akan dioperasikan,
ditampilkan di sebelah kanan. Sebuah perbandingan antara statement list yang
ditampilkan di bawah ini, dan ladder logic ditampilkan pada contoh sebelumnya,
memperlihatkan struktur operasi (cara kerja) yang mirip. Instruksi dalam statemen list
melakukan tugas yang sama seperti ladder logic
-Function Block Diagram
Function block diagram (FBD) memberikan pandangan lain dari instruksi pemograman
PLC. Fungsi masing-masing memiliki nama untuk menunjuk tugas yang spesifik. Fungsi
yang ditunjukkan oleh kotak persegi panjang. Masukan ditampilkan di sisi kiri persegi
panjang dan output yang ditampilkan pada sisi kanan. Diagram blok fungsi yang
ditampilkan di bawah ini melakukan fungsi yang sama seperti yang ditunjukkan oleh
diagram tangga dan statement list pada contoh sebelumnya.

-PLC Scan
Program PLC dijalankan sebagai bagian dari proses berulang yang disebut sebagai scan.
Scan PLC dimulai dengan pembacaan CPU status input. Program aplikasi dijalankan
dengan menggunakan status input. Setelah program selesai, CPU melakukan diagnosa
internal dan tugas komunikasi.Siklus scan berakhir dengan memperbarui output,
kemudian berakhir.Waktu siklus tergantung pada ukuran program, jumlahI / O, dan
jumlah komunikasi yang diperlukan.
 -Sofware
Software adalah informasi apapun dalam bentuk yang komputer atau PLC yang dapat
digunakan. Software termasuk instruksi atau program yang langsung ke hardware

-Hardware
Hardware adalah peralatan PLC yang sebenarnya, perangkat pemograman, dan kabel
penghubung adalah contoh dari hardware.

7. Buatlah program ladder untuk rangkaian digital dibawah ini! (20 poin)
a.

Y= ((A+B).B`)+B`+(B.C)
b.

Y=(A.B).(A.B).(C`.D`)

C D