SISTEM AKTUATOR MEKANIK

Abstrak : Dalam sistem rangkaian elektronika atau pengatur yang bereaksi karena pemrograman
untuk kendali parameter lingkungan, aktuator set point tertentu dari mikrokontroler. Aktuatorlah
merupakan salah satu komponen yang diperlukan. yang mengkonversi energi listrik kembali menjadi
Aktuator merupakan sebuah sistem oengendali energi mekanik pada suatu sistem rangkaian
atau pengatur yang bereaksi karena pemrograman pengendalian, dapat berfungsi dengan baik
set point tertentu dari mikrokontroler. Aktuatorlah aktuator tidak terlepas dari pengetahuan dasar
yang mengkonversi energi listrik kembali menjadi akan aktuator itu sendiri dan komponen
energi mekanik pada suatu sistem rangkaian elektronika yang terintegrasi dengannya.
pengendalian, dapat berfungsi dengan baik
II. ISI
aktuator tidak terlepas dari pengetahuan dasar
akan aktuator itu sendiri dan komponen A. Pengertian Sistem Aktuator Mekanik
elektronika yang terintegrasi dengannya. Mekanisme adalah perangkat yang dapat

Keywords—aktuator, mekanik, elektronika dianggap sebagai konverter gerak karena mereka

mengubah gerakan dari satu bentuk ke bentuk lain
I. PENDAHULUAN yang diperlukan. Misalnya, mengubah gerakan
Sistem kontrol merupakan suatu kumpulan cara linier menjadi gerakan rotasi, atau gerakan dalam
atau metode yang dipelajari dari kebiasaan - satu arah menjadi gerakan ke arah pada sudut yang
kebiasaan manusia dalam bekerja, dimana tepat, atau mungkin gerakan bolak-balik linier
manusia membutuhkan suatu pengamatan kualitas menjadi gerakan berputar, seperti pada mesin
dari apa yang telah mereka kerjakan sehingga pembakaran internal di mana gerakan bolak-balik
memiliki karakteristik sesuai dengan yang dari piston dikonversi menjadi rotasi engkol dan
diharapkan pada mulanya. karenanya poros penggerak.
Dalam sistem rangkaian elektronika untuk Elemen mekanik dapat mencakup penggunaan
kendali parameter lingkungan, aktuator linkages, cams, rack-and-pinion, chains, belt
merupakan salah satu komponen yang diperlukan. drives, dll. Misalnya, rack-and-pinion yang dapat
Aktuator merupakan sebuah sistem oengendali digunakan untuk mengubah gerakan rotasi menjadi
gerakan linier. Paralel shaft gears dapat digunakan
untuk mengurangi kecepatan poros. Bevel gears
dapat digunakan untuk transmisi gerakan putar
hingga 90o. Sebuah sabuk bergigi atau rantai
penggerak dapat digunakan untuk mengubah
gerakan putar satu sumbu ke gerakan lainnya.
Cams dan linkages digunakan untuk mendapatkan
gerakan yang ditentukan berbeda-beda dengan
cara tertentu.
Gambar 2.1 Jenis Gerakan
Namun mekanisme masih memiliki peran (a) translasi (b) rotasi
dalam sistem mekatronik. Sebagai contoh, sistem
Aspek penting dalam desain elemen mekanik
mekatronik yang digunakan dalam kamera
adalah orientasi dan pengaturan elemen dan
otomatis untuk menyesuaikan bukaan untuk
bagian. Sebuah benda yang bebas di ruang
pencahayaan yang benar, melibatkan mekanisme
angkasa dapat bergerak dalam tiga arah,
untuk menyesuaikan ukuran diafragma.
independen, saling tegak lurus dan berputar dalam
Istilah kinematika digunakan untuk studi gerak tiga cara tentang arah tersebut (Gambar 2.1).
tanpa memperhatikan kekuatan. Ketika kita Dikatakan memiliki enam derajat kebebasan.
mempertimbangkan hanya gerakan tanpa
Jumlah derajat kebebasan adalah jumlah
mempertimbangkan kekuatan atau energi yang
komponen gerak yang diperlukan untuk
terlibat maka kita sedang melakukan analisis
menghasilkan gerakan.
kinematik dari mekanisme tersebut.
Jika sambungan dibatasi untuk bergerak di
B. Jenis Gerakan sepanjang garis maka derajat kebebasan
Sebuah benda tegar mempunyai gerakan yang translasinya dikurangi menjadi satu. Gambar 2.2
dapat dianggap sebagai kombinasi gerakan (a) menunjukkan sambungan dengan hanya satu
translasi dan rotasi. Dengan mempertimbangkan derajat kebebasan translasi.
tiga dimensi ruang, gerak terjemahan dapat Jika sebuah sambungan dihambat untuk
dianggap sebagai pergerakan sepanjang satu atau bergerak di pesawat maka ia memiliki dua derajat
lebih dari tiga sumbu. Gerakan rotasi dapat kebebasan translasi. Gambar 2.2 (b) menunjukkan
dianggap sebagai rotasi yang memiliki komponen sambungan yang memiliki satu derajat kebebasan
yang berputar sekitar satu atau lebih sumbu. translasi dan satu derajat kebebasan rotasi.
 Gambar 2.2 Sambungan (a) Satu (b) dua derajat
kebebasan

C. Rangkaian Kinematik Gambar 2.3 Tautan (a) dengan 2 (b) dengan 3 titik (c)
dengan empat titik
Ketika kita mempertimbangkan pergerakan
Urutan sambungan dan tautan dikenal sebagai
suatu mekanisme tanpa merujuk pada kekuatan
rangkaian kinematik. Agar rangkaian kinematik
yang terlibat, kita dapat memperlakukan
mengirimkan gerakan, satu tautan harus
mekanisme tersebut sebagai terdiri dari
diperbaiki. Gerakan satu mata rangkaian kemudian
serangkaian hubungan individu. Setiap bagian dari
akan menghasilkan gerakan relatif yang dapat
mekanisme yang memiliki gerakan relatif
diprediksi dari mata rantai lainnya. Dimungkinkan
terhadap beberapa bagian lainnya disebut tautan.
untuk memperoleh dari satu rantai kinematik
Tautan tidak harus berupa benda tegar tetapi
sejumlah mekanisme yang berbeda dengan
harus merupakan benda tahan yang mampu
memiliki tautan yang berbeda sebagai rantai tetap.
mentransmisikan gaya yang diperlukan dengan
deformasi yang dapat diabaikan. Untuk alasan ini Sebagai ilustrasi rangkaian kinematik,

biasanya diambil sebagai yang diwakili oleh pertimbangkan mesin mobil di mana gerakan

benda tegar yang memiliki dua atau lebih titik bolak-balik piston diubah menjadi gerakan rotasi

perlekatan ke tautan lain, ini disebut simpul. crankshaft pada bantalan yang dipasang pada

Setiap tautan mampu bergerak relatif terhadap kerangka tetap (Gambar 2.4 (a)). Kami dapat

tautan yang berdekatan. mewakili ini sebagai empat tautan yang terhubung

Gambar 2.3 menunjukkan contoh tautan (Gambar 2.4 (b)). Tautan 1 adalah poros engkol,

dengan dua, tiga, dan empat simpul. Sambungan tautan 2 batang penghubung, tautan 3 frame tetap

adalah koneksi antara dua atau lebih tautan di dan link 4 slider, mis. Piston, yang bergerak relatif

simpulnya dan memungkinkan beberapa gerakan terhadap frame tetap. Desain mekanisme

di antara tautan yang terhubung. Tuas, engkol, didasarkan pada dua bentuk dasar rantai

batang penghubung dan piston, penggeser, katrol, kinematik, rangkaian empat bar dan rantai engkol

ikat pinggang, dan poros adalah contoh dari slider.

tautan.
 sama dan keduanya bisa berputar (Gambar 2.5
(c)), maka hasilnya adalah mekanisme engkol
ganda. Dengan mengubah tautan mana yang
diperbaiki, bentuk-bentuk mekanisme lain dapat
dihasilkan.
Gambar 2.6 mengilustrasikan bagaimana
mekanisme seperti itu dapat digunakan untuk
memajukan film dalam kamera film. Saat tautan 1
Gambar 2.4 Mekanisme mesin sederhana berputar sehingga ujung tautan 2 mengunci
sproket film, menariknya ke depan sebelum
melepaskan dan bergerak ke atas dan kembali
D. Rangkaian Empat Bar
untuk mengunci ke sproket berikutnya.
Rangkaian empat bar terdiri dari empat tautan
yang terhubung untuk memberikan empat
sambungan tentang perubahan mana yang dapat
terjadi. Gambar 2.5 menunjukkan sejumlah
bentuk rangkaian empat bar yang diproduksi
dengan mengubah panjang relatif sambungan. Jika
jumlah panjang tautan terpendek plus panjang
tautan terpanjang kurang dari atau sama dengan
jumlah panjang dua tautan lainnya, maka
setidaknya satu tautan akan mampu membuat
revolusi penuh sehubungan dengan tautan tetap.
Jika kondisi ini tidak terpenuhi maka tidak ada
tautan yang mampu melakukan revolusi lengkap. Gambar 2.5 Contoh Rangkaian Empat Bar
Ini dikenal sebagai kondisi Grashof. Pada Gambar
2.5 (a), tautan 3 ditetapkan dan panjang relatif
tautan sedemikian sehingga tautan 1 dan 4 dapat
berosilasi tetapi tidak berputar. Hasilnya adalah
mekanisme tuas ganda. Dengan memperpendek
tautan 4 relatif ke tautan 1, maka tautan 4 dapat
berputar (Gambar 2.5 (b)) dengan tautan 1 Gambar 2.6 Mekanisme memajukan film dalam
berosilasi dan hasilnya disebut mekanisme tuas- kamera film

engkol. Dengan tautan 1 dan 4 yang panjangnya

 Beberapa tautan memiliki posisi sakelar. Ini
adalah posisi di mana tautan tidak akan bereaksi
terhadap input apapun dari salah satu tautannya.
Gambar 2.7 mengilustrasikan toggle tersebut,
sebagai tautan yang digunakan untuk mengontrol
pergerakan bak truk sehingga ketika tautan 2
mencapai posisi horizontal, tidak ada beban lebih
lanjut pada tautan 2 yang akan menyebabkan
pergerakan lebih lanjut. Ada posisi sakelar lain
untuk tautan dan saat tautan 3 dan 4 keduanya
vertikal dan bak belakang vertikal.
Gambar 2.7 Toggle Tautan
E. Mekanisme Peluncur dan Engkol
Bentuk mekanisme ini terdiri dari engkol,
batang penghubung dan slider dan merupakan
jenis mekanisme yang dijelaskan pada Gambar 2.5
yang menunjukkan mekanisme mesin sederhana.
Dengan konfigurasi itu, tautan 3 diperbaiki, misal
Tidak ada gerakan relatif antara pusat putaran
engkol dan rumahan di mana piston meluncur.
Tautan 1 adalah engkol yang berputar, tautan 2
batang penghubung dan tautan 4 penggeser yang
bergerak relatif terhadap tautan tetap. Ketika
piston bergerak mundur dan maju, misal Tautan 4
bergerak mundur dan maju, maka engkol, tautan 1,
dipaksa untuk berputar. Karenanya mekanisme
mengubah input gerakan mundur dan maju
menjadi gerakan rotasi. Gambar 2.8 menunjukkan
sejumlah tahapan dalam gerakan ini. Cara yang
berguna untuk melihat bagaimana suatu
mekanisme mungkin berperilaku adalah
membangun, menskalakan, model kardus dan
memindahkan tautan. Mengubah panjang tautan
kemudian memungkinkan perubahan perilaku
mekanisme untuk ditentukan.
Gambar 2.9 menunjukkan bentuk lain dari jenis
mekanisme ini, mekanisme pengembalian cepat.
Ini terdiri dari engkol berputar, tautan AB, yang
berputar mengelilingi pusat tetap, CD tuas
berosilasi, yang menyebabkan berosilasi tentang C
dengan menggeser blok pada B sepanjang CD
ketika AB berputar, dan tautan DE yang
menyebabkan E untuk bergerak mundur dan maju.
E mungkin adalah ram mesin dan memiliki alat
pemotong yang melekat padanya. Ram akan
berada di ujung pergerakan ketika posisi engkol
adalah AB1 dan AB2. Jadi, ketika engkol bergerak
Berlawanan arah jarum jam dari B1 ke B2, ram
membuat stroke total, stroke cutting. Ketika
engkol melanjutkan gerakannya dari B2
berlawanan arah jarum jam ke B1, ram kembali
membuat pukulan total ke arah yang berlawanan,
stroke kembali. Dengan engkol berputar pada
kecepatan konstan, karena sudut rotasi engkol
yang diperlukan untuk langkah pemotongan lebih
besar daripada sudut untuk langkah balik, langkah
pemotongan membutuhkan waktu lebih lama
daripada langkah balik sehingga istilah
pengembalian cepat untuk mekanisme. Diagram
serupa, dan model kardus, dapat dibangun dengan
cara yang sama seperti yang ditunjukkan pada
Gambar 2.8.
Gambar 2.8 Urutan posisi untuk tautan dalam
mekanisme engkol slider.
Gambar 2.9 Mekanisme pengembalian cepat
F. Cams
Cam adalah benda yang berputar atau
berosilasi dan dengan melakukan hal itu
menanamkan gerakan bolak-balik atau berosilasi
ke benda kedua, yang disebut pengikut, yang
dengannya ia bersentuhan (Gambar 2.10). Saat
cam berputar, maka pengikut dibuat untuk
bangkit, diam, dan jatuh, lamanya waktu yang
dihabiskan di masing-masing posisi ini tergantung
pada bentuk cam. Bagian naik dari cam adalah
bagian yang mendorong pengikut ke atas,
profilnya menentukan seberapa cepat pengikut
cam akan diangkat. Bagian jatuh dari cam adalah
bagian yang menurunkan pengikut, profilnya
menentukan seberapa cepat pengikut cam akan
jatuh. Bagian diam cam adalah bagian yang
memungkinkan pengikut tetap berada pada level
yang sama untuk periode waktu yang signifikan.
Bagian diam dari cam adalah di mana ia
melingkar dengan jari-jari yang tidak berubah.
 Bentuk cam yang diperlukan untuk
menghasilkan gerakan tertentu dari pengikut akan
tergantung pada bentuk cam dan jenis pengikut
yang digunakan. Gambar 2.11 menunjukkan jenis
diagram perpindahan pengikut yang dapat
diproduksi oleh cam eksentrik dengan pengikut
berbentuk titik. Ini adalah cam bundar dengan
pusat rotasi offset. Ini menghasilkan osilasi dari
pengikut yang merupakan gerakan harmonik
sederhana dan sering digunakan dengan pompa.
Jarak radial dari sumbu rotasi cam ke titik kontak
dengan cam pengikut memberikan perpindahan
Gambar 2.11 Diagram perpindahan untuk cam
pengikut dengan mengacu pada sumbu rotasi cam.
eksentrik
Gambar tersebut menunjukkan bagaimana jarak
Gambar 2.12 menunjukkan jenis diagram
radial ini, dan karenanya perpindahan pengikut,
perpindahan pengikut yang dapat diproduksi
bervariasi dengan sudut rotasi cam. Diagram
dengan dua Cams berbentuk lain yang berbeda dan
perpindahan vertikal diperoleh dengan mengambil
baik titik atau pengikut pisau.
jarak radial permukaan cam dari titik rotasi pada
sudut yang berbeda dan memproyeksikannya ke Cam berbentuk hati (Gambar 2.12 (a))
sekeliling untuk memberikan perpindahan pada memberikan perpindahan pengikut yang
sudut tersebut. meningkat pada laju konstan dengan waktu
sebelum menurun pada laju konstan dengan waktu,
karenanya kecepatan yang seragam untuk
pengikut. Cam berbentuk buah pir (Gambar 2.12
(b)) memberikan gerakan pengikut yang diam
selama sekitar setengah putaran cam dan naik
turun secara simetris di setiap putaran seperempat
putaran yang tersisa. Cam berbentuk pir seperti itu
digunakan untuk kontrol katup engine. Dwell
memegang katup terbuka sementara campuran
bensin / udara masuk ke dalam silinder. Semakin
Gambar 2.10 Cam dan Cam Pengikut lama tinggal, mis. Semakin besar panjang
permukaan cam dengan jari-jari konstan, semakin
banyak waktu yang diizinkan untuk silinder diisi
penuh dengan uap yang mudah terbakar.

Gambar 2.13 Pengikut cam: (a) titik, (b) pisau, (c)

roller, (d) geser dan berosilasi, (e) rata, (f) jamur.

G. Gears
Kereta roda gigi adalah mekanisme yang
Gambar 2.12 Cams: (a) berbentuk hati, (b) berbentuk
sangat banyak digunakan untuk mentransfer dan
buah pir.
mengubah gerakan rotasi. Mereka digunakan
Gambar 2.13 menunjukkan sejumlah contoh
ketika perubahan kecepatan atau torsi perangkat
dari berbagai jenis cam. Pengikut roller pada
berputar diperlukan. Misalnya, kotak roda gigi
dasarnya adalah bantalan bola atau roller. Mereka
mobil memungkinkan pengemudi untuk
memiliki keuntungan dari gesekan yang lebih
mencocokkan kebutuhan kecepatan dan torsi
rendah daripada kontak geser tetapi bisa lebih
medan dengan tenaga mesin yang tersedia.
mahal. Pengikut berwajah datar sering digunakan
Roda gigi dapat digunakan untuk transmisi
karena lebih murah dan dapat dibuat lebih kecil
gerakan putar antara poros paralel (Gambar 2.14
dari pengikut rol. Pengikut seperti ini banyak
(a)) dan untuk poros yang memiliki sumbu
digunakan dengan Cams katup engine. Meskipun
cenderung satu sama lain (Gambar 2.14 (b)).
Cams bisa kering, mereka sering digunakan
Istilah roda gigi bevel digunakan ketika garis
dengan pelumasan dan dapat direndam dalam
poros memotong, seperti yang diilustrasikan pada
penangas minyak.
Gambar 2.14 (b). Ketika dua gigi berada di mesh,
roda gigi yang lebih besar sering disebut roda taji
atau mahkota dan yang lebih kecil pinion. Roda
gigi untuk digunakan dengan poros paralel
mungkin memiliki gigi aksial dengan gigi
dipotong sepanjang garis aksial yang sejajar
dengan sumbu poros (Gambar 2.14 (c)). Roda gigi
seperti ini kemudian disebut roda gigi pacu. Atau
mereka mungkin memiliki gigi heliks dengan gigi
dipotong pada heliks (Gambar 2.14 (d)) dan
kemudian disebut gigi heliks. Roda gigi heliks
memiliki keuntungan bahwa ada keterlibatan
bertahap dari setiap gigi individu dan akibatnya
ada dorongan yang lebih halus dan umur gigi yang
umumnya panjang. Namun, kemiringan gigi
dengan poros poros menghasilkan komponen gaya
aksial pada bantalan poros. Ini dapat diatasi
Gambar 2.15 Dua roda gigi bertautan.
dengan menggunakan gigi heliks ganda (Gambar
Kereta roda gigi jangka digunakan untuk
2.14 (e)).
menggambarkan serangkaian roda gigi
intermeshed. Istilah simple gear train digunakan
untuk sistem di mana setiap poros hanya
membawa satu roda gigi, seperti pada Gambar
2.16. Untuk kereta roda gigi seperti itu, rasio roda
gigi keseluruhan adalah rasio kecepatan sudut
pada poros input dan output dan dengan demikian
VA VC.

Pertimbangkan kereta gir sederhana yang terdiri

dari roda A, B dan C, seperti pada Gambar 2.16,
dengan A yang memiliki 9 gigi dan C yang
memiliki 27 gigi. Kemudian, sebagai kecepatan
sudut roda berbanding terbalik dengan jumlah gigi
pada roda, rasio roda gigi adalah 27/9=3. Efek
roda B adalah murni untuk mengubah arah rotasi
Gambar 2.14 (a) Sumbu gigi pararel, (b) kapak yang
roda keluaran dibandingkan dengan apa yang
saling condong, (c) gigi aksial, (d) gigi heliks, (e) gigi
seharusnya terjadi hanya dengan kedua roda A dan
heliks ganda.
C intermeshed. Roda perantara, B, disebut idler
Pertimbangkan dua roda persneling berikat A
wheel.
dan B (Gambar 2.15). Jika ada 40 gigi pada roda A
dan 80 gigi pada roda B, kemudian roda A harus
diputar dua putaran bersamaan dengan roda B
berputar melalui satu. Dengan demikian kecepatan
VA putaran roda A harus dua kali VB roda B.

Gambar 2.16 Simple gear train

 III. PENUTUP Bentuk mekanisme ini terdiri dari engkol,

Mekanisme adalah perangkat yang dapat batang penghubung dan slider dan merupakan

dianggap sebagai konverter gerak karena mereka jenis mekanisme.

mengubah gerakan dari satu bentuk ke bentuk lain Cam adalah benda yang berputar atau berosilasi
yang diperlukan. Elemen mekanik dapat dan dengan melakukan hal itu menanamkan
mencakup penggunaan linkages, cams, rack-and- gerakan bolak-balik atau berosilasi ke benda
pinion, chains, belt drives, dll. kedua, yang disebut pengikut,

Namun mekanisme masih memiliki peran Kereta roda gigi adalah mekanisme yang sangat
dalam sistem mekatronik. Istilah kinematika banyak digunakan untuk mentransfer dan
digunakan untuk studi gerak tanpa memperhatikan mengubah gerakan rotasi. Mereka digunakan
kekuatan. ketika perubahan kecepatan atau torsi perangkat

Sebuah benda tegar mempunyai gerakan yang berputar diperlukan.

dapat dianggap sebagai kombinasi gerakan

REFERENCES
translasi dan rotasi
Bolton, William.2015.Mechatronics Electronic
Ketika kita mempertimbangkan pergerakan
Control Systems In Mechanical and
suatu mekanisme tanpa merujuk pada kekuatan
Electrical Engineering
yang terlibat, kita dapat memperlakukan
IEEE conference templates contain guidance
mekanisme tersebut sebagai terdiri dari
text for composing and formatting
serangkaian hubungan individu. Setiap bagian dari
conference papers. Please ensure that all
mekanisme yang memiliki gerakan relatif terhadap
template text is removed from your
beberapa bagian lainnya disebut tautan
conference paper prior to submission to the
Rangkaian empat bar terdiri dari empat tautan conference. Failure to remove template text
yang terhubung untuk memberikan empat from your paper may result in your paper
sambungan tentang perubahan mana yang dapat not being published.
terjadi.